一种提高GPS定位精度的组合定位方法

验证了DGPS和卡尔曼滤波器在提高GPS接收机定位精度方面的有效性．针对静态定位的特点，对传统卡尔曼滤波方程做出改进，消除由速度误差引起的定位偏离，并进一步采用组合滤波结构以完善动态滤波器的静态定位性能．利用DGPS和卡尔曼滤波器在减少误差类型上的互补性，本采用一种组合定位的方法，以起到同时减少常值误差和随机误差的作用．实验证明，如果融合DGPS和卡尔曼滤波技术采用组合定位的方法，可以将定位精度从2．4m(2σ)提高到0．9m(2σ)．     

一种提高GPS定位精度的组合定位方法

验证了DGPS和卡尔曼滤波器在提高GPS接收机定位精度方面的有效性 .针对静态定位的特点 ,对传统卡尔曼滤波方程做出改进 ,消除由速度误差引起的定位偏离 ,并进一步采用组合滤波结构以完善动态滤波器的静态定位性能 .利用DGPS和卡尔曼滤波器在减少误差类型上的互补性 ,本文采用一种组合定位的方法 ,以起到同时减少常值误差和随机误差的作用 .实验证明 ,如果融合DGPS和卡尔曼滤波技术采用组合定位的方法 ,可以将定位精度从 2 .4m( 2σ)提高到 0 .9m( 2σ) .     

GPS单历元精密单点定位精度分析

普通精密单点定位主要是针对多历元观测数据,本研究重点关注单历元精密单点定位及其精度分析.在分析GPS单历元观测量误差源基础上,讨论了单历元非差精密单点定位误差;给出了单历元非差精密单点定位的解算流程,对Bjfs、Mizu、Wuhn和Lhaz等4个IGS站1天的实际观测数据分别进行了处理,单历元精密单点定位精度达到了4.5 cm,与GPS RTK结果精度一致.单历元精密单点定位只需一个测站的单一历元观测就可以进行精确定位,而GPS RTK至少需要两台仪器.     

基于DSP的GPS/DR组合定位系统的设计

对于城市车辆GPS导航来说,其很大的一个缺点是跟踪卫星的信号常常由于建筑物、隧道及树木等的遮挡而使GPS的定位精度大大降低,甚至无法进行正常的定位。为此,提出了基于DSP的GPS/DR组合定位系统,详细介绍了系统的硬件设计方法、组成和软件设计思想。最后进行了采用联合卡尔曼滤波器的GPS和DR系统的组合定位的仿真实验。实验证明,采用联合卡尔曼滤波算法的GPS/DR组合定位系统的转度明显高于GPS单独定位方式。     

卡尔曼滤波在GPS制导火箭弹中的应用

针对直接采用全球定位系统(GPS)测量弹道误差较大的问题,该文提出应用扩展卡尔曼滤波方法进行弹道测量。采用火箭弹弹道模型和GPS误差模型,建立卡尔曼滤波系统状态模型和以伪距为观测量的系统测量模型,推导并分析了相应的滤波公式,并对GPS动态定位的数据进行滤波。理论分析和仿真结果表明,GPS测量的位置误差和速度误差具有随机性,且误差幅度较大,采用卡尔曼滤波算法后,弹道的位置估计误差和速度估计误差分别降低到观测误差的1/3和1/4左右,而且滤波收敛速度快。     

一种用于GPS定位估计滤波算法的非线性模型

提出了一种将现代非线性滤波技术用于GPS定位估计的方法，该方法可用于低价位的单机GPS接收器的定位，提高它们的定位精度和鲁棒性．应用该方法，根据单机GPS的原始数据、伪距和多普勒频移进行定位估计。开发了一种新的基于非线性滤波的位置和速度估计模型，该非线性模型具有随观察到的卫星数量而改变状态和测量元个数的动态特性．运用一种新型的非线性滤波-平淡卡尔曼滤波求解该模型．GPS定位实验结果表明．与通用的最小二乘迭代法或直接从接受机获得的结果相比，所提出的非线性模型得出的滤波估计结果具有较高的精度和鲁棒性．     

单频GPS精密单点定位的自适应滤波模型分析

在分析单频GPS精密单点定位的自适应滤波模型的基础上,采用局部误差探测、诊断和修复的方法修复周跳,剔除野值。对于机动加速度,利用自适应因子从整体上调节状态预报信息的协方差矩阵。利用自编软件计算实测数据,并分析该模型的精度。结果表明,采用附加模糊度参数的Kalman滤波法可达到单频亚米级的动态定位精度。     

电子地图测绘GPS和PDA的应用

对GPS全球卫星定位系统（Global Pos itioning Sys tern）和PDA掌上电脑（Personal Digital As Sistant）联合测绘电子地图的原理、方法及其内、外业处理，谈笔者的看法和观点。     

航天器高精度GPS导航定位技术研究

将GPS测量定位技术、求解卫星轨道摄动运动的Encke方法和广义Kalman滤波技术有机地结合在一起，提出了利用GPS实现低轨道航天器高精度自主导航定位的新方法——载波相位-伪距综合动态定轨技术，解决了GPS载波相位应用中动态解模糊和跳周修复的难题。以此为基础，提出了两个航天器之间的载波相位-伪距综合差分动态相对导航技术。数值仿真分析和半物理仿真实验结果表明，所提出的动态定轨技术是可行的，对提高GPS导航定位精度的效果是显著的，并且其模型、算法和软件具有工程实用性。     

基于PDA的微生物分类检测方法

以ＰＤＡ技术为基础，利用两组ＰＤＡ接收器及高速数字信号处理技术，进行也污水中微生物分类检测的初步研究，对ＰＤＡ技术在环境监测中的应用进行了探索。     

基于车载GNSS与IMU组合定位系统的改进定位算法

结合车载全球导航卫星系统（GNSS）与惯性测量单元（IMU）组合定位系统,针对传统定位算法中实际路况变化带来的数据融合噪声误差的问题,以车载传感器收集的运动数据作为阈值条件进行自适应滤波动态切换,提高组合定位系统的稳健性与适应性. 提出一种改进的自适应动态组合定位方法,将扩展卡尔曼滤波（EKF）与无迹卡尔曼滤波（UKF）算法,基于实时运动模型结合,以此抑制在车辆运动模型变化时传统单一算法产生的误差干扰.改进后算法的均方根误差（RMSE）相较于传统的EKF滤波与UKF滤波算法分别提升了约75.26%和58.48%.在高架桥下的实际车载场景实验中,改进算法的平均距离误差为2.32 cm,相较于改进前的定位性能提升了约61.65%.在复杂的城市交通的环境下,能够实现精准定位.     

基于扩展卡尔曼滤波的GPS定位数据处理方法研究

由于GPS信号容易受到遮挡、干扰等影响,有时会存在较大的系统噪声和量测噪声,这将引起GPS的定位精度受到较大影响。研究了一种利用扩展卡尔曼滤波对GPS定位数据进行处理的方法。对扩展卡尔曼滤波算法进行了深入分析,并结合GPS应用建立了系统的动态模型,对滤波算法的初值和系统噪声的进行了探讨。通过实测GPS数据对扩展卡尔曼滤波算法进行了验证,实测结果表明该算法对GPS应用系统的定位数据有较好的滤波效果,可以有效的提高GPS的定位精度。     

新型GPS动态定位自适应卡尔曼滤波方法

为了获取GPS卫星的信号及定位数据的真实值,减小信号传播中因各种因素混入的随机误差对定位精度的影响,通过应用运动载体"当前"统计模型,取速度和位置为观测量建立GPS动态定位模型,将观测量维数增大1倍,从而增加了系统的可观测性和定位测算精度.此外,针对传统标准卡尔曼滤波法在动态滤波方面的不足进行了分析,提出了改进型Sage自适应卡尔曼滤波法.该方法在递推和滤波过程中不断地修正模型参数,始终保持噪声模型接近于真实模型,从而避免了标准卡尔曼滤波法中因建模不准确可能导致的滤波发散等问题,较好地解决了GPS动态定位中状态变量维数与滤波快速性之间的矛盾,以及状态噪声和观测噪声建模不准确和时变的问题.     

基于复合模型的车辆定位跟踪算法

车辆定位精度与采用的动力学模型直接相关.文章针对单一的动力学模型难以精确描述车辆行驶过程中的运动状态变化,提出复合CV模型和CSM模型,引入自适应切换机制,设计一种车辆定位跟踪算法.通过与CSM模型实验结果进行比较,验证了该算法的优越性.     

GPS 定位中扩展卡尔曼滤波和基于 Bancroft 算法的2步滤波法的比较分析

GPS 定位中常用的线性卡尔曼滤波模型的精度不能完全满足要求。为此,介绍了非线性卡尔曼滤波常用的扩展卡尔曼滤波（EKF）和基于 Bancroft 算法的2步滤波法。算例分析表明,基于 Bancroft 算法的2步滤波法较优。     

An analysis of single point positioning with real-time internet-based precise GPS data

Single Point Positioning (SPP) is currently capable of providing position accuracy of several meters. To obtain a better accuracy, the Differential GPS (DGPS) method must be applied. For large-scale applications such as aerial survey and mapping, however,the requirement of a base station(s) in conventional DGPS often become problematic in practice due to the increased operational cost and complexity. Recently a concept of Global Differential GPS (GDGPS) has attracted increasing interests among the GPS communities. GDGPS has the same user's implementation as SPP,but its accuracy is augmented by the globally or regionally distributed precise GPS data currently including precise satellite orbit and clock corrections. The major advantage of GDGPS lies in two aspects: system simplicity at the user's end, and globally consistent positioning accuracy. This paper presents GDGPS positioning results using the precise GPS data generated by the Natural Resources Canada (NRCan). NRCan's precise data can be retrieved real-time from Internet base on Virtual Private Network (VPN) and Multicast technology. The packet delay and Packet Loss Rate (PLR) of multicasting over Intemet will first be investigated.The total latency of precise GPS data as well as the position accuracyof GDGPS will then be analyzed. The numerical results have shown that a meter to half-meter level accuracy is obtainable based on epoch-by-epoch data processing. With phase-smoothed code observations, the positioning accuracy can be further improved.     

基于平方根UKF的伪卫星动态跟踪定位算法

为了解决传统Kalman滤波在处理非线性系统时的局限性,以及扩展Kalman滤波（EKF）在处理强非线性系统时发散性和精度较差的问题,结合动态导航系统中的目标跟踪定位问题,在不敏Kalman滤波（UKF）算法的基础上,提出了一种基于平方根UKF的动态跟踪定位算法,在递推运算过程中采用协方差矩阵的平方根代替传统算法计算过程中的协方差矩阵。MATLAB仿真结果表明,平方根UKF算法的精度比EKF提升了54.7%,比UKF提升了14.8%。所提出的算法解决了Kalman处理非线性系统的局限性以及传统EKF和UKF算法精度不高的问题,为伪卫星系统的高精度定位研究提供了有力支撑。     

基于运动传感器的自主定位系统

针对超声无损检测过程中,需要实时跟踪超声探头的运动轨迹进而定位已检测到的伤痕位置,提出基于运动传感器的自主定位方法。通过加速度传感器和陀螺仪实时采集线加速度和角加速度数据,经卡尔曼滤波器处理,再利用姿态矩阵消除重力加速度的偏移分量的影响后推算目标物体的运动轨迹。经实验检测,该方法自主性强、短时精度高,完全符合检测系统对位置信息的需求。     

基于联邦Kalman滤波的Wi-Fi/GPS车辆组合定位系统

针对全球卫星定位系统(GPS)在密集城市地带、隧道、室内停车场等环境下不可用及Wi-Fi定位精度不足的问题,提出了一种Wi-Fi/GPS组合定位系统.该系统基于联邦Kalman滤波器,先通过两个并行的局部滤波器获得Wi-Fi、GPS定位子系统的局部最优估计,再由主滤波器融合得到最优全局估计.仿真结果表明:较之单独使用G...