连续3R斜交非球型手腕的设计与运动学分析

针对机器人手腕结构类型和轿车喷涂作业要求，提出一种中空结构的斜交非球型3R手腕的概念设计．手腕外壳由两段变径管和一个法兰构成，内部是由中空的锥齿轮、直齿轮和轴组成3个机械传动链；手腕整体结构紧凑，灵活度大，能实现三维空间内的任意姿态；同时用矩阵分析的方法对这种手腕进行了运动学建模和工作空间分析，并用ADAMS软件进行了运动学仿真，仿真结果和理论计算值一致，表明手腕的结构设计方案可行．     

层叠型弹性杆RCC柔顺手腕设计计算

层叠型弹性杆由橡胶片与刚性金属片机间组合而成，通过对３－弹性杆ＲＣＣ手腕的受力与变形分析，进一步推导出手腕刚度矩阵中各元素和弹性杆中最大应力－应变的计算公式，为设计ＲＣＣ手腕主要构件尺寸和承载能力提供了理论依据。     

环状串珠手链

爱美的女生们,用环状珠、小串珠、管状珠子和细铜线穿起来的手链,可以任你随意弯曲造型,想像在冬衣下隐藏着这么一串手链多好呀!既环保,又独特。快掀起来,让朋友们惊喜一下吧!制作过程:1.取一段铜线折成2股,将一端固定在环状珠内。2.将2股铜线分别穿上管状珠子,并在中间加上2颗方形珠子。3.将4颗不同色彩的环状珠子套入串好的2股管状珠束中。4.将铜线的末端缠绕在一起即完成了。使用时将末端钩入起始的环状珠内。环状串珠手链     

首饰工艺品光亮镀金锑研究

项链、手链、耳坠、戒指、表壳等首饰工艺品和电子、电器元件、印制电路板的镀金正方兴未艾。本文通过镀金研究和系列试验，研究出一种光亮镀金锑电解液配制的新方法，提高了镀液的使用寿命，获得了优质金镀层。同时对镀金的理论与工艺发表了一些新的见解。     

破拆机器人液压手腕的刚柔耦合分析

液压手腕是针对破拆机器人多功能需求研发出的一种新型快换装置,其可以根据需要进行摆动和旋转,以适应在不同工况下工作。液压手腕装置和其连接的机械臂在制动时具有很大的制动加速度,从而产生较大的冲击力,此冲击力对液压手腕装置的强度影响较大。本文基于HyperMesh和ADAMS软件建立了某破拆机器人液压手腕刚柔耦合模型,分别分析了不同制动加速度对相对薄弱的上连接架的强度影响。分析结果表明,制动加速度对液压手腕装置的上连接架强度影响最大,此结果为液压手腕装置的设计及改进提供理论依据,并为机械臂和液压手腕装置操作规范的制定提供理论依据。     

浅谈钢琴演奏中手腕与手臂的活动与调节

在钢琴演奏中,手腕是保证手指能有效并自如地去适应弹奏中千变万化情形的关键部位。由于手腕是从手臂到手指之间承上启下的枢纽,因此很多以手腕为主导的动作必然也需要手臂的协调和参与,也就是说这一部分中谈到的动作,虽主要从手腕去说,但大多要牵动手臂,需要手臂的协调放松自如。 在钢琴教学中,常发现一些学生弹琴很生硬,甚至感觉他们的手很僵硬而不灵活。他们中有的手指在一定程度上也是能动的,但一到变化转折的地方就不适应了。究其原因,是他们的手腕完全不知如何动,不论上下还是左右,好像铁板一样。这样,技术当然就不可能得到发展。 如何在训练中解决这个问题呢?首先还是要明确手腕的一些主要的活动方向。在此介绍三种最主要的动作:一是手腕的上下动作;二是手腕的左右动作;三是手腕的上下与左右的综合动作。     

刚度可变、柔顺中心可调节柔顺手腕VRCC通过“八六三”专家组验收

刚度可变、柔顺中心可调节柔顺手腕ＶＲＣＣ通过“八六三”专家组验收由制造工程系青年副教授赵福良主持研制的“八六三”智能机器人主题科研项目“刚度可变、柔顺中心可调节柔顺手腕ＶＲＣＣ研制”日前通过“八六三”专家组验收。该课题组从１９９２年开始，历时３年，完...     

警惕鼠标的潜在危害

鼠标使用不当也可致病，例如手腕生疼、肩膀发麻、手指关节不灵活等，这些不同于传统手部损伤的症状被称为“鼠标手”。     

篮球教学对手腕和肘关节动觉方位准确性影响的实验研究

以40名篮球专选班的男生为实验对象,在实施18周篮球教学的前后,对手腕和肘关节动觉方位准确性进行研究,分析篮球教学对优势手方位准确性的影响。结果发现：1、篮球教学可以有效地提高手腕和肘关节的动觉方位准确性;2、手腕和肘关节外展动作的角度误差要大于内收的误差。     

上下料机械手柔性手腕的设计及位置误差分析

为了解决上下料过程中存在的误差而造成装配的困难,提出一种用于数控磨床上下料系统的新型机械手柔性手腕,文中介绍了该手腕的总体结构方案及结构特点,分析了在机械手旋转工作过程中夹持齿轮中心的运动区域范围,为机械柔性手腕的结构设计及优化提供了依据.     

生活小常识二十六

热水泡双手可冶偏头痛 偏头痛时，把双手浸入热水中，水量以浸过手腕为宜，并不断地加热水，以保持水温。半小时后，痛感即可减轻，甚至完全消失。     

可以卷起来的笔记本电脑

这款D-roll概念笔记本电脑设计得像一个装画的画简——这个笔记本电脑屏幕和键盘都可以像画轴一样卷起来。同时，它还有一个可拆装的摄像头。你甚至可以把它的组件拆下来，当作时尚个性的手链。笔记本电脑两端的皮带，可以很方便地系于肩上。女孩子可以把这样的笔记本电脑当作精巧的手提袋（当然只是装饰作用）挎在肩上。骑车穿行在城市之间的时候，还可以把它斜挎在肩上，它足以将便携演绎到极致。     

视屏显示终端作业中键盘手托对上肢肌肉活动的影响

目的 探究用户在VDT作业中使用有托和无托的键盘对人体上肢相关肌肉活动及主观舒适度的影响,并完成上肢肌肉的活性筛选。方法 经过调研，抽选10名被试，通过让被试分别使用有托键盘与无托键盘进行一定时间段的键盘输入，实验后选取上肢肌肉活动影响较大的肌肉块，并分析相关部位主观舒适度。结果 使用有托键盘，上肢肱二头肌（BB）和拇短展肌（APB）负荷明显降低，可提升受试者右手与右手腕的主观舒适度。使用无托键盘，除对受试者的右手与右手腕有不舒适影响，对其余各个部位的主观舒适度均无影响。此外，经肌肉贡献率的量化计算，筛选出几块活性较强、伸缩性较大的上肢肌肉，给予后续应用。结论 使用有手托键盘可有效减小上肢中前臂肌肉负荷，并增加右手腕与右手的主观舒适度。活性较强、伸缩性较大的上肢肌肉排序，即伸腕桡侧肌（ECR）、 屈腕桡侧肌(FCR) 、伸腕尺肌（ECU）和拇短展肌（APB）。     

高校竞技健美操运动员腕部损伤的原因及康复手段

通过调查与访谈,对参加江苏省16届运动会高校部健美操比赛的运动员手腕部的运动损伤情况进行统计与分析,总结出造成手腕部运动损伤的原因及康复治疗的手段,以期减少不必要的运动损伤,为竞技健美操教学与训练提供有效帮助。     

上班族：电脑面前巧健身

你是否每天面对电脑工作？或是喜欢时不时在网上冲冲浪？你是否知道长期使用键盘可能会让你患上腕管综合症，导致你手腕上的神经患病并引起疼痛和水肿。下面一些简单易行的练习，让你在办公桌前活动筋骨，达到健身的目的。     

浅谈几种手风琴演奏技巧

在手风琴演奏过程中,风箱、触键、手腕的使用是关键步骤。这三者除了各自的技巧,还要注意彼此的配合,唯此才能完成优秀的演奏。风箱的开合、触键的方式、手腕的运力都有不同的技术要求,应严格按规定加以训练,否则极易影响演奏效果。     

高分辨力超声对糖尿病合并腕管综合征诊断价值的研究

目的通过高分辨力超声对糖尿病合并腕管综合征正中神经横截面积的测量,探讨高分辨力超声对糖尿病合并腕管综合征的诊断价值.方法以就诊的80例患者为研究对象,经检测发现,Ⅱ型糖尿病组患者(DM)30例,非Ⅱ型糖尿病组患者(non-DM)50例.进一步经过临床表现、查体及电生理检查发现,DM组的60只手腕中有32只CTS手腕,而non-DM组的100只手腕中有58只CTS手腕.因此,本研究根据同一时期来医院检查身体的30例正常人的60只手腕设为对照组,即A组;80例患者分为3个实验组,分别为B组:58只non-DM组的CTS手腕(CTS);C组:28只DM组的非CTS手腕(DM组);D组:32只DM组的CTS手腕(DM-CTS).于豌豆骨水平及钩骨钩水平分别测量并比较上述4个实验组的正中神经CSA值,分析评价各组间的统计学差异,得出相应结论.结果 1)CTS组及DM合并CTS组的正中神经豌豆骨水平及钩骨钩水平的CSA值均较对照组及DM组增大(P0.05);2)DM组的正中神经豌豆骨水平及钩骨钩水平CSA值较对照组相比增大(P0.05);3)单纯CTS组的正中神经豌豆骨和钩骨钩水平的CSA值较DM组(不合并CTS)增大(P0.05);4)DM合并CTS实验组的正中神经豌豆骨水平及钩骨钩水平的CSA值与CTS组相比无显著性差别(P0.05).结论高分辨力超声对于腕管综合征、合并糖尿病的腕管综合征的临床诊断有一定价值,可为临床提供参考.     

索尼反攻记

索尼公司（台湾、香港译名新力公司）曾经是横跨数码、生活用品、娱乐领域的世界级巨擘，其前身是创立于1946年的“东京通信工业株式会社”。擅长公关手腕的盛田昭夫与拥有技术研发背景的井深大一同创办，共同发展。     

科技在身边:探寻最牛科技发明(二)

>>"自感应"聪明螺丝刀这款电动螺丝刀产品变得非常"善解人意",使用者只需向右倾斜手腕四分之一英寸,该螺丝刀就会"明白"并执行你想要拧紧螺钉的心思;反之向左,则立刻逆时针拔出。而这一切的秘密,就在内置于机器中、依靠微型芯片来解读手腕变化并作出回应的陀螺仪。     

非球型手腕6R串联型喷涂机器人逆运动学分析

在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例.矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解.