一个渐近最优的非参数自适应控制器

对一类具有未知非参数非线性结构的离散时间随机控制系统，利用核估计方法和载尾的必然等价原则，设计了一个非参数自适应控制器，并且证明了在不必人为地引进外部激励的情形下，收这个控制器所决定的闭环系统不但是全局稳定的而且是渐近最优的。     

基于干扰观测器的一类不确定非线性系统鲁棒自适应控制

本文利用干扰观测器和Backstepping方法,提出了一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制方案.首先,利用径向基神经网络(radial basis function neuralnetwork,RBFNN)设计干扰观测器,并通过对RBFNN参数的自适应调整来逼近系统干扰.基于干扰观测器的输出,采用Backstepping方法设计鲁棒自适应控制器.在所设计的鲁棒自适应控制器作用下,闭环系统所有信号达到半全局一致有界稳定.闭环系统稳定分析表明适当地选取设计参数可以确保所有系统状态是一致有界的.最后,仿真结果验证了所提出的鲁棒自适应控制方案的有效性.     

Ag—Cu系相图和热力学性质

ＣＣ理论中反映组元间不同相互作用规律的Ｇｉｂｂｓ自由能函数都 能以相同的精度来绘制Ａｇ－Ｃｕ系相图，由这些函数求得组元的偏摩尔性质值相同，这暴露出传统合金热力学的不足之处，由Ａｇ－Ｃｕ系的能量、体积、原子排布和电子结构相关性研究选择的Ｇ－函数，求得了合金及其组元的各种平均热力学性质、ＣＣ理论是建立合金设计用的晶体结构参数、电子结构参数和多种性质数据库的知识系统。     

随机非线性系统二次跟踪型风险灵敏度指标下的满意输出反馈控制设计

在无限时区跟踪型风险灵敏度(risk-sensitive)指标下, 研究了一类严格反馈随机非线性系统的满意输出反馈控制问题. 所用指标函数为实际中常见的二次型函数, 而非为回避控制器设计及闭环系统性能分析的本质困难而采用的四次型函数. 对任意给定的风险灵敏度参数和期望指标值, 利用积分反推(integrator backstepping)方法构造性地给出了一个输出反馈控制器, 使得闭环系统在概率意义下有界, 并且风险灵敏度指标不大于所给的期望值.     

一种最优抗扰自适应控制

针对含未知干扰系统研究了具有最优抗扰性能的自适应控制问题.利用对象参数的先验知识和量测数据构成可实时更新的非空模型集合,以系统的整体性能指标为辨识准则,在模型集内优化选取最优标称模型,完成对象模型的在线最优辨识.然后根据-1优化设计方法以闭环系统整体性能为指标,在线设计最优闭环控制器.上述两方面结合起来给出了一种最优自适应控制策略.由于辨识准则与控制目标是一致的,文中的方法能够有效地解决自适应系统的性能优化问题和辨识与控制的相互配合等问题,且能给出可验算的性能指标.     

基于Solidworks／Matlab的液压伺服扭转试验机系统联合建模与仿真

针对液压伺服扭转试验机系统，提出一种基于Solidworks／Matlab的系统联合建模与仿真方法，通过机构的实体造型建立机构模型并进行仿真。该建模方法具有较高的准确性与便捷性。分别在位置闭环与力闭环控制器的作用下，对系统的响应性能进行仿真分析，验证了液压伺服扭转试验机系统的可行性，为液压扭转试验机系统的设计提供理论依据。     

平面三自由度并联机床的分步运动学标定

针对一台平面3自由度并联机床的运动学标定,提出一种基于最少参数线性组合的分步运动学标定方法．该方法利用并联机器多参数耦合误差传递系统中的参数线性组合映射关系,将一般运动学标定中参数的误差建模、辨识和误差补偿,改变为参数线性组合的误差建模、辨识和误差补偿．首先由最少参数线性组合的4个定理进行辨识性分析,确定出影响机床终端绝对和相对精度的最少参数线性组合;然后给出工程实际中常用的基本绝对测量方式和基本相对测量方式,逐一进行最少参数线性组合的辨识性分析,抗干扰指标的抗扰动性能计算,兼顾测量成本的条件下,设计出最少参数线性组合的分步测量方案、分步辨识和分步误差补偿方案,完成运动学标定．最终的实验结果证明这种方法具有如下优点：（1）消除了其他无关参数的影响;（2）反映了误差传递中的参数线性组合映射关系,提高了参数辨识的准确性;（3）方法简洁高效,最终的机床精度已经接近测量扰动精度．因此,该方法不仅可用于这台平面3自由度并联机床,也可适用于其它运动学非线性弱的并联机器．     

滑模输出反馈控制在二元机翼颤振主动抑制中的应用

本文以经典的二元机翼为对象,研究滑模控制（SMC）用于颤振主动抑制（AFS）的效果,讨论其控制系统的离散化和控制输入限幅等问题.该翼段模型具有一个后缘控制面,用于颤振控制.基于准定常气动力理论建立了系统二自由度（俯仰和沉浮）气动弹性运动方程.控制系统由滑模输出反馈控制方法设计,抑制俯仰-沉浮耦合颤振.研究过程中对系统进行了离散化处理,控制舵偏考虑了限幅约束.采用经典的龙格-库塔（RK）法对方程进行数值求解.仿真结果表明,带有滑模控制系统的闭环系统可以在高于颤振边界速度状态稳定.但是,简单离散化的控制系统遇到控制舵偏限幅时,闭环系统则失去稳定性.随后,基于理论分析,本文提出并设计了一个控制补偿环节,可以使该系统仍具有稳定性.此外,文中还讨论了系统的参数摄动和时间延迟效应.     

观测器特征型随机非线性系统输出反馈镇定

考虑了一类具有稳定零动态观测器特征型随机非线性系统的输出反馈镇定问题. 应用一系列的状态变换, 将系统转化为下三角结构以便于应用积分反推设计方法设计控制器. 设计了输出反馈控制器, 证明了闭环系统的概率意义下的有界性. 当扰动向量场在原点处消逝时, 闭环系统为概率意义下渐近稳定. 此控制器还满足非线性系统的平衡条件.     

人体自行车构分析及优化设计：量身定做自行车

人体自行车构优化设计对于提高运动员成绩以及保护骑车者身体健康有着重要用.从自行车诞生之,人们就从人体生理学角度不断优化自行车设计.目前自行车本结构已经定,但是很多几参数优化设计还没有成型.本文从构学角度发,结人体生理特征,将人体自行车构化,以省力为主要目标,兼舒适度,探讨了车高、曲柄长度人体参数（大腿小腿长度）之间关系,绘制相应性能指标图谱,从而这些指标与高等参数映射关系,并依此建立了人体自行车构优化设计方法,了对应于不同身材运动员理想自行车高与曲柄长度可选方案.本文研究对量身定自行车以及设计自行车器人具有指意义.     

基于多本体的煤炭调度集成系统的研究

针对公司煤炭调度系统中总调度系统与下属分矿的子调度系统中存在异构数据源导致难以实现数据共享,设计了一个基于多本体的煤炭调度集成系统架构。重点研究了系统查询处理过程,首先根据全局本体到局部本体的映射,把针对全局本体的查询语句分解为对局部本体的子查询,再将子查询进一步重写为关系数据源的查询语句并给出了RDQL—to—SQL查询重写算法,最后把对关系数据源的SQL子查询结果进行集成返回给用户。     

输入输出通道有干扰的MRAC系统的变结构控制

对具有未建模动态及输入输出通道上存在干扰的MRAC系统,仅应用系统的输入输出量测数据给出了一种变结构模型参考自适应控制(VS-MRAC)设计机制. 系统的已建模部分阶的上界是未知的且有大于1的相对阶. 通过引入辅助信号和带有记忆功能的正规化信号,以及适当选择控制器参数,该变结构控制器能保证闭环系统的全局稳定性,且跟踪误差能够任意小.     

四项加权分数Fourier变换在通信系统中的应用研究

本文由四项加权分数Fourier变换的原始定义出发,通过对加权系数矩阵的研究,揭示了加权系数与被加权函数之间的关系,并给出加权系数的多参数表达形式.在此基础上,定义了离散序列的四项加权分数Fourier变换,使其适用于数字通信系统.根据四项加权分数Fourier变换的特性,提出一种基于该变换的调制/解调方法.该方法能够使调制后信号在时域及频域上实部与虚部的统计特性、相位特性发生明显的变化,这一变化可以通过变换参数的调整进行控制.将四项加权分数Fourier变换调整为多参数对信号进行处理,对比单参数处理方法,信号具有更好的抗截获特性.     

能控系统的适应极点配置

在系统能控的条件下，给出了计算简化的适应极点配置控制，使闭环系统的输入、输出有界、和以往工作相比，设计了随机停时，对参数估计的修正能在有穷时间内停住，使修正次数从无穷次降为有穷次，并进一步，减少修正量的维数，使计算量有了数量级的减少。     

一类少自由度并联构型装备运动学标定方法研究

以一种外副驱动含平行四边形支链的三平动自由度并联机床为对象, 研究少自由度并联构型装备运动学标定方法. 首先建立末端可控与非可控位姿误差与结构误差的映射关系, 并据此构造出具有分层递阶格式的参数辨识模型. 针对少自由度并联机构的特点, 提出一种通过修正系统输入实施误差软件补偿的方法, 并通过实验验证其有效性.     

基于神经网络的固体推进剂专家系统研究

固体推进剂研究对航天工业及武器研制具有重要的战略意义.鉴于其研制手段多以实验为主和分析软件智能化程度不高等因素,提出了基于神经网络的固体推进剂专家系统"SPES".神经网络可以较好的映射固体推进剂组成、结构及性能之间的复杂关系,因此SPES是基于材料设计思想和配方实例的高精度配方设计及性能预示软件.文中详细阐述了系统设计思想、总体结构、系统功能、关键技术及应用示例等方面.最后对SPES实现固体推进剂领域自动化和智能化给予了展望.     

约束切换非线性系统给出初始稳定区域的预测控制设计

有约束切换非线性系统的稳定控制是一个重要的研究问题．通常的预测控制方法可以很好的处理约束问题并使得系统稳定,但一般首先假设其中的优化问题初始可行,而对于初始稳定区域并没有具体的描述．本文针对一类输入变量受约束且状态不可测的非线性切换系统,提出了一种混合非线性预测控制方案．其主要思想是：利用李亚普诺夫函数和状态观测器,设计在预测控制器和有界反馈控制器之间适当切换的混杂控制器,以得到初始稳定区域的描述并使得子系统闭环稳定;对整个切换系统,基于状态估计,设计在各组件间平稳切换的切换律,以保证整个闭环系统的渐近稳定性．最后通过对一个化工过程实例进行仿真,验证了本文所提控制器的有效性．     

岩石节理形貌粗糙度系数与分形维数及几个参数的关系分析

为了更加准确地描述岩石节理形貌粗糙度系数(JRC),利用26组花岗岩试样劈裂形成模拟天然节理和20组人工预制具有不同JRC系数值的试样来模拟节理表面形貌,研究了节理三维形貌各向异性分形特征、JRC以及剖面线平均分形维数和节理表面分形维数之间的关系。并且在前人研究的基础上,分析了其他学者较少研究的几个参数,即节理剖面系数R_p、粗度轮廓的最大波谷深度R_v、粗度轮廓的均方根(RMS)的偏差R_q及峰度系数Sku几个统计参数和JRC之间的相关关系。结果表明,尽管各方向的分形维数差异较小,但是仍然存在各向异性特征。JRC与分形维数之间存在较为明显的指数关系,而剖面线平均分形维数和节理表面分形维数之间存在很强的线性相关关系,JRC与R_p、R_v、Sku之间的相关关系为线性关系,且R_p、R_v与JRC的相关关系拟合结果很相似,均为线性相关。而JRC与R_q之间存在抛物线的关系,拟合结果 JRC=3.80013+4.3267e43.3276Rq。通过运用分形和统计参数联合描述JRC更加全面。     

基于双容积卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着系数估计

针对车辆行驶过程中的车辆状态与路面附着系数估计问题,论文研究了基于双容积卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着系数估计算法,建立了采用Dugoff轮胎模型的三自由度车辆估算模型,基于双容积卡尔曼滤波理论设计了车辆行驶状态与路面附着系数估计器,使二者在估计过程中相互联系、形成闭环反馈,实现对车辆状态与路面附着的实时准确估计.选择典型工况,应用驾驶模拟器在环实验对双容积卡尔曼滤波估计算法进行了验证,并与双扩展卡尔曼滤波的估计算法进行对比分析.结果表明:基于双容积卡尔曼滤波的估计算法相对于基于双扩展卡尔曼滤波的估计算法更能够较准确地实现对车辆状态和路面附着系数的估计.     

串行生产线模型及面向拥塞的自适应路由算法

串行生产线，可描述成极大代数下的一个线性系统，这个模型也适用于ATM及其他基于速率的通信系统. 针对基于速率这一特点，采用周期输入作为系统的控制方法，讨论了系统的利用率、稳定条件和阻塞情况, 并以此为基础，设计了一个算法，把路由选择、资源分配和流量控制集合在一起构成一个闭环结构，真正地实现了自适应，从而解决了网络拥塞和资源利用不平衡的问题，并有效地控制了抖动.