一类非线性系统的鲁棒控制

本文针对不确定性仿射非线性系统，通过状态生分同胚变换和反馈控制建立了系统的带有不确定性的线性化模型，分别研究了调节问题跟踪问题的鲁棒外环设计方法，所提出的算法不但能保证系统的鲁棒性，而且使闭环系统有良好的动态性能，闭环系统的全局收敛性和终结有界性得到了证明。     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

对一类不确定非线性系统提出一种新的鲁棒控制器，此控制器的设计基于光滑连续函数，且其每个元素的设计仅依赖于相应不确定项的局部界。     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

确定了一类不确定非线性系统的鲁棒控制问题,在假设鲁棒相对阶为系统阶时,利用微分同胚变换为可控标准形,进一步假设系统的不确定项界函数为已知的情况下,提出了一个极点配置状态反馈鲁棒控制策略,该控制策略能够保证闭环系统以给定的速率按指数收敛于一个给定的余集。最后,以小车倒摆系统为例,进行了鲁棒控制策略设计,并用Matlab的Simulink工具箱进行了仿真,结果表明,控制效果令人满意。     

非线性系统的鲁棒控制

回顾了非线性系统的鲁棒控制理论的发展历程,特别是近几年来的重要进展,并对一些主要成果进行了简要分析。     

一类串联非线性系统的鲁棒控制

基于Lyapunov方法，讨论了一类带有不确定参数的不匹配非线性系统的鲁棒H∞问题，所讨论的这类系统由两个串联子系统组成，在讨率鲁棒H∞问题时，不确定参数属于巳知紧集且可非线性进入系统，不需解H-J-I偏微分方程，设计出一个非线静态反馈控制律，使闭环系统的L2增益对所有的容许不确定参数低于预先给定的值；进而，在一定条件下，闭环系统是ISS的。     

一类非线性时滞系统的T-S自适应鲁棒控制

非线性时滞系统难以建立精确的数学模型,而且还常伴有不确定性,所以传统的依靠数学模型分析和控制系统的方法很难奏效.针对非线性时滞系统的上述特性,提出了将T-S模糊控制与自适应鲁棒控制相结合的控制策略,利用T-S模糊模型将非线性系统局部线性化,而自适应鲁棒控制可以在保证系统全局稳定的前提下较好地解决时滞给系统带来的不确定性.通过MATLAB仿真分析,验证了该控制策略的可行性和有效性.     

一类非线性不确定系统的渐近输出跟踪

非线性系统的输出跟踪是控制理论及控制工程中的一个重要研究课题。该文针对一类不确定性满足匹配条件的仿射非线性系统,提出了一种基于标称系统和不确定性上界的连续型鲁棒状态反馈输出跟踪控制器设计方案。     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

对一类不确定非线性系统提出一种新的鲁棒控制器 ,此控制器的设计基于光滑连续函数 ,且其每个元素的设计仅依赖于相应不确定项的局部界。     

一类不确定非线性时变时滞系统的鲁棒控制

研究了一类带有不确定非线性时变时滞系统的鲁棒渐近稳定问题.利用Lyapunov稳定性定理和LMI技术,给出了不确定非线性时变时滞系统在具有鲁棒状态反馈控制下鲁棒渐近稳定的充分条件.计算机仿真算例表明了该方法的有效性.     

非线性摄动时滞系统时滞变化率最大化鲁棒控制

针对连续时滞系统提出了一类新的更一般的非线摄动模型，研究了在已知非线性摄动范围下的时滞变化率最大化的鲁棒控制问题，建立了相应的线性矩阵不等式(LMT)约束下线性凸优化的可行性判据以及鲁棒控制器设计方法，一个数值例子阐明了本文方法的可行性。     

发电机励磁系统的新型非线性控制器

作者把直接大范围线性化这种非线性控制理论引入电力系统，为励磁系统设计了非线性控制器，解决了电力系统强非线性给控制器带来的困难，并使得实现线性化的过程比微分几何法要简捷的多。在此基础上．提出了动态反馈补偿的概念和理论，从理论上保证了所设计的控制器对电力系统结构、工况的多变性能够具有很好的鲁棒性。还针对单机无穷大系统进行了数字仿真和动模实验，证明了所提方法的合理性和有效性。     

包含静止同步补偿器的电力系统鲁棒镇定

研究包含静止同步补偿器(STATCOM)的单机-无穷大电力系统鲁棒镇定控制.首先,从系统级角度讨论了系统的动态数学模型.为消去系统非线性,引入了直接反馈线性化技术.考虑到系统的参数不确定性,所得到的系统模型为一个包含不确定项的线性系统.基于系统的代数黎卡提方程的解,对上述线性系统,引入反馈控制.结合前述的直接反馈线性化技术给出的补偿控制规律,得到原系统的鲁棒镇定控制器.在仿真实例中,考虑了在反馈线性化补偿控制规律中有无静止同步补偿器的附加控制作用2种不同的情形.输电线路发生三相对称短路故障,在此暂态过程中,考察所给控制器的控制效果.图2,参10.     

一类非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类不确定的非线性系统,提出了一种鲁棒自适应控制设计,该方法能保证闭环系统所有信号全局一致有界,并且使所研究的非线性系统的范围扩大,仿真结果表明了该控制方案的有效性.     

时变不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪

该文研究了一为具有时变参数或扰动的非线性系统的鲁棒轨迹跟踪控制问题,假定系统的标称模型是可以反馈线性化的,通过递推构造壮环系统地的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数,给出了该类不确定系统鲁棒输出跟踪控制器设计方案。该控制器能保证闭环系统的状态是一致有界的,且通过对控制器参数的适当选择,可使闭环系统的输出跟踪达到指定的精度要求,最后由一机器人控制系统的仿真研究表明,该文提出了控制方案具有很强的鲁棒性,控制效果是令     

一类非线性系统的鲁棒自适应模糊控制

对一类非线性系统，根据模糊自适应控制的设计思想，考虑逼近误差及外扰的影响，提出一种在控制器中增加一个鲁棒自适应控制项的设计方法，并利用Lyapunov理论证明了由此控制的闭环系统的跟踪误差可收敛到零的一个邻域内。采用该方法，无需事先知道逼近误差和外扰的界，从而提高了实际应用价值。     

数控系统的自适应鲁棒控制器设计

基于李雅普诺夫稳定理论与动态逆方法，将自适应鲁棒控制与连续监督控制策略应用于数控系统的控制器设计中，用来补偿摩擦非线性、参数不确定性以及模型不确定性的影响，能显增强系统的稳定性和性能鲁棒性。对该方法进行了理论分析并与基于扰动观测器的控制器进行了对比仿真，仿真结果证明了理论分析的正确性。     

大型发电机非线性励磁控制器设计的一种新方法

根据李亚普诺夫直接方法，给出了一种基地参考模型的非线性系统反馈线性化的简便方法，该方法首先确定一个具有希望动态特性的线性参考模型，然后了利用李亚普诺夫方法设计系统的非线性控制律，使被控对象的状态趋于近线性参考模型的运动状态，将这一方法应用于大型发电机非线性励磁控制律的设计，实践表明，所得结果同用微分几何法与逆系统方法得到的结果完全相同，该方法仅涉及现代控制理论的基本内容，不涉及微分几何与微分代烽等     

含有不确定性的非线性互联系统的鲁棒分散耗散控制

基于二次型供给率，研究了具有不确定和干扰的非线性互联系统的鲁棒分散耗散控制问题，建立了鲁棒集中耗散控制和鲁棒分散耗散控制之间的联系，讨论了鲁棒分散耗散控制和鲁棒分散H∞以及鲁棒分散无源控制之间的关系。基于HJI不等式给出了含有不确定性和干扰非线性互联系统鲁棒分散耗散控制存在的充分条件，即对于所有允许的不确定性，如果存在标量C^1类存储函数使得HJI不等式有非负定解，那么非线性互联系统鲁棒分散耗散控制就可获得，并且构造的控制器使得非线性互联系统在给定二次型供给率下具有鲁棒耗散性。给出的算例也充分说了本文控制器设计算法的有效性。     

基于LMI方法的同步发电机H2励磁控制器的设计

为了提高同步发电机励磁系统的鲁棒性，将线性矩阵不等式（LMI）方法和H2控制理论应用于同步发电机励磁控制器的设计．计算机仿真结果表明，利用LMI方法所设计的H2励磁控制器，有效地提高了系统的鲁棒性，即在确保稳定性的前提下提高了系统的响应速度，改善了船舶电力系统调压的效果．     

未知非线性系统的神经网络自适应鲁棒控制

针对一类未知非线性系统,基于神经网络理论提出一种间接自适应控制方法,该方法不仅保证了闭环系统的稳定,而且使外部干扰、神经网络逼近误差对跟踪误差的影响衰减到给定的水平.