计算机辅助分析三族曲线新机构的运动

笔者全面分析了三族曲线示新机构的运动,给出了该机构浮动点的速度、加速度通用方程式,并用计算机辅助对该机构的速度、加速度曲线进行了分析和研究。也指出了与文献［３］ 需要商榷的问题。     

机构二次加速度分析的相对运动解法

本文依据相对运动原理,建立起机构分析的二次加速度多边形的概念,阐明了二次加速度影像原理,提出了二次加速度分析的相对运动解法。为分析机构二次加速度开辟了一条新的道路。     

转换机构法分析Ⅲ级机构的速度和加速度

介绍一种不需要辅助媒介点的分析Ⅲ级机构运动的方法。对于单自由度机构,选择不同的起始构件,可以将原Ⅲ级机构转换成Ⅱ级机构,而后者的运动分析方法较为简易。再通过原机构与转换机构之间的关系确定原Ⅲ级机构的速度及加速度.     

平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究

从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆解,利用速度雅可比矩阵分析奇异特性;然后搭建了实验系统,分析驱动电机的控制原理,分别测试在奇异位形和非奇异位形的自激振动,通过传感器测试驱动关节的位移、速度和加速度,并进行正解得到动平台的位置和加速度,正解得到的加速度与动平台实测加速度吻合较好;最后通过调整驱动电机的伺服增益避免了非奇异位形处的自激振动.     

高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计

该文以设计高加速度的平面柔性3-RRR机构为目的,研究一种平面3-RRR并联机构的尺度综合设计方法.建立机构的运动学逆解方程、速度和加速度传递方程以及动力学逆解模型.根据机构的特点,给定末端速度和加速度曲线,分析机构输入和输出加速度与设计参数之间的关系,提出兼顾最大加速度和作业空间要求的并联机床尺度综合设计方法,并通过具体的设计计算,证明该方法可行.最终给出一组满足速度、加速度以及工作空间要求的尺寸参数.     

投掷运动选材与训练测试系统

本文介绍了投掷运动选材与训练测试系统的设计思想和工作原理。该系统由投掷物出手速度测试仪和最大挥臂加速度测试仪组成。前者通过由光敏元件组成的光敏列阵传感系统,将投掷物出手时的飞行参数转换成电讯量;后者应用半导体加速度传感器将挥臂过程中的加速度变成电讯量。这些电讯量经过放大后.输入计算机处理,给出出手速度 v_0和最大加速度α_(max)值,并由打印机打出最终结果。该系统自动化程度高,能快速自动测量与记录。     

矩阵法在导杆机构中的应用

建立了导杆机构的速度、加速度矩阵方程,运用机械设计应用软件计算出摆动导杆机构的速度和加速度,并在ＡｕｔｏＣＡＤＲ１３．０环境下作出了速度、加速度曲线关系图,可应用推广到机构原理运动分析中．     

矩阵法在导杆机构中的应用

建立了导杆机构的速度、加速度矩阵方程，运用机械设计应用软件计算出摆动导杆机构的速度和加速度，并在ＡｕｔｏＣＡＤ Ｒ１３．０环境下作出了速度、加速度曲线关系图，可应用推广到机构原理运动分析中。     

空间机构运动分析的影响系数法

给出了空间机构速度和加速度分析的另一种方法--影响系数法,可以验证用求导法所得结果的正确性.对空间机构或机器人机构的执行构件进行实时控制时选择影响系数法,能提高在线控制速度.     

安全带敏感机构某点的加速度实证分析

因设计需要须对安全带敏感机构上的某点进行加速度分析,文章首先根据平面运动学动点的线加速度矢量定义推导了该点的加速度,再利用平行轴的角加速度叠加原理对该点进行了加速度的分析,两种方法得到的结果相同。对该点的加速度分析为后续进行安全带敏感机构的动力学分析打下基础、也为平行轴的角加速度叠加原理提供了实例验证。     

用瞬心和速度投影定理的解析法确定机构速度和加速度

提出一种新的瞬心和速度投影定理解析法，确定机构的速度和加速度．此法原理简单，数学方法简便．它既适用于常用的巨级机构，也适用于高级机构的速度和加速度分析．     

空间RSS''''R机构运动分析的影响系数法

给出了空间RSS’S机构速度和加速度分析的另一种方法——影响系数法,可以验证用求导法所得结果的正确性.对空间机构或机器人机构的执行构件进行实时控制时选择影响系数法,能提高在线控制速度.     

随车用平面四杆机构提升装置的设计与理论分析

本文对一种液压随车起重用平面四杆机构的工作原理进行了研究与设计，对机构的平台的运动轨迹、速度、加速度及主支架的受力情况进行了详细的分析，并给出供设计用的有用数据。     

对原动件为非连架杆的平面机构的分析研究

对原动件为非连架杆的平面机构中的含有液压气动元件的结构进行分析，给出其杆组的独特分法；通过举例说明了如何利用已知的相对运动对机构进行速度、加速度分析及注意点。     

关于速度瞬心在平面机构加速度分析中的应用

在介绍了应用速度瞬心求解平面机构加速度的基本原理基础上,给出了应用此方法分析几种常见机构加速度或角加速度的一般步骤和计算表达式。     

函数机构设计时相对速度及加速度矩阵的导出

本文对平面连杆函数发生机构解析法设计时的相对速度及加速度矩阵的推导进行了详细讨论，分别用求点的复合运动的观点，刚体运动学的观点，以及求极限的观点推导出了相对速度和相对加速度矩阵，三种方法推导结果一致。本文的工作对用解析法设计连杆函数发生机构时有参考价值。     

求解平面图形内各点速度、加速度的简捷方法

研究刚体的平面平行运动,用复矢量方法推导了平面图形内各点的速度、加速度关系式,给出了求解平面图形内各点速度、加速度的简捷方法。这种方法不用作速度、加速度图,只需求出平面图形内点的速度函数式、加速度函数式,就可以求出平面图形内各点的速度、加速度,而且所求未知量的大小和方向直接有表达式一并给出,便于用计算机编程计算。需求点的数目越多,这种方法的优越性越显著。另一方面,本文用复矢量方法研究刚体的平面平行运动,也使得用复矢量方法研究运动学形成一个完整的体系。     

立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的速度、加速度运动学分析

设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度逆解模型.根据封闭矢量三角形法则,求出了速度运动学逆解模型,给出了运动学速度逆解Jacobian矩阵.在规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器质心的速度、加速度和绳速度变化规律的仿真,并搭建了控制系统的硬件设备.研究表明,在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的且求解速度、加速度逆解的算法正确、通用.     

并联机床伺服进给电机参数选择的一种方法

以可实现3平动自由度并联机床为例,提出选择这类机床伺服进给电机参数的方法.该方法根据对刀具的切削负载、快移速度和加速度要求,在建立速度、加速度和逆动力学模型基础上,利用矩阵奇异值理论导出了伺服电机额定转速、惯量和额定转矩的变化范围,并采用均值原理最终确定电机参数,该方法具有一定的通用性.     

凸轮机构反求设计中速度及加速度的计算

通过将解析法同数值法及三次插值样条函数相结合,提出了求盘形凸轮机构速度及加速度的半解析法。这种方法适合于凸轮机构的反求设计。