基于Lyapunov稳定性的船舶参数激励横摇非线性简捷鲁棒控制

为减小参数激励带来的不利因素,需要非线性鲁棒控制器对系统稳定性进行控制.为简化船舶参数横摇非线性控制器设计过程,通过构建Lyapunov能量函数,将设计步骤由2步变为l步,减少了控制器参数的整定数量,避免了非线性控制律对消系统的非线性项.仿真结果表明,采用以上方法设计的非线性简化控制器对于消除船舶参数横摇系统的大幅横摇十分有效,并且具有一定的鲁棒性.     

水面机器人横摇模型及减摇控制

为解决水面机器人近水面低航速时的横摇控制问题,基于零航速减摇鳍工作原理和模糊控制理论,建立水平面运动模型解耦后的等价横摇模型并对其进行降阶处理,采用模糊PID控制策略,该方法对多变海情具有较强鲁棒性.仿真结果表明,模糊PID控制对水面机器人的横摇具有明显的控制效果,模型的解耦方法便于水面机器人横摇控制器设计.     

非方阵被控对象闭环增益成形算法及其应用

在被控对象为非方阵的系统中,由于求解控制器时涉及到矩阵求伪逆问题,很大程度上增加了闭环增益成形算法的难度。考虑到此系统的闭环传递函数阵一定是奇异的,将闭环传递函数阵即补灵敏度函数设为奇异阵,设计出鲁棒控制器。将闭环增益成形算法应用于舵阻摇系统。通过观察、分析并比较各仿真曲线,可以看到,航向跟踪效果和减摇效果均较理想。说明设计的控制器具有良好的鲁棒性能和鲁棒稳定性。     

不确定非线性系统变结构鲁棒自适应控制及应用

针对一类具有不确定性的非线性系统,在系统模型的参数已知和不确定性界未知的条件下,提出了个变结构鲁棒自适应控制算法。最后以船舶减摇鳍非线性控制系统为例,进行了变结构鲁椿自适应控制器的设计,经仿真研究表明,所提出的算法是有效的。     

遗传算法在舵减摇控制参数优化中的应用

对船舶舵减摇控制系统进行了分析，在此基础上运用遗传算法优化了控制器的参数，使舵在较低的舵速下减横摇与航向保持两方面得到了很好的适配。仿真结果表明，经遗传算法优化的控制系统效果良好。     

近水面作业的机器人综合减摇研究

近水面作业的机器人会受到波浪干扰力的影响,很难保持稳定的姿态。根据机器人近水面作业时所受到的波浪干扰力的计算方法和机器人六自由度模型的状态空间表达式,计算出适用于变结构控制器的状态空间方程。在此基础上进行了积分变结构控制器的设计过程,然后借助Matlab软件,对机器人的横摇、纵摇运动中带有PID控制器和带有变结构控制器两种情况分别进行仿真,经过对比分析,变结构控制器较好的控制了机器人的姿态。     

双体船的横摇阻尼与附连质量惯性矩估算

根据５条具有对称片体的双体船模型在静水中横摇试验资料，讨论了双体船横摇附连质量惯性矩系数，线性阻尼以及纯平方规律阻尼下的减幅系数与船型参数关系，并归纳得这些系数的估算表达式，这些计算式均以船型参数，重心高度以及舭龙骨面积等参数的函数形式表面等参数的函数形式表示，应用本文提出的方法估算双体船横摇减幅系数与附连质量惯性矩，可获得较准确的结果，因而实用性较强。     

反步鲁棒镇定及其在舵减横摇中的应用

运用反步法的思想,结合自适应方法和鲁棒控制方法,为一类具有未知或不确定参数以及能量有限扰动的非线性系统设计了易于实现的标量控制;讨论了渔政船1500HP在小风浪作用下产生的弱混沌横摇运动,并将标量舵力矩控制律运用于舵减横摇鲁棒控制.仿真验证结果表明：加入舵减摇控制后,船舶抑制海浪扰动的能力较强,控制收敛的速度较快,并且不存在超调,船舶抑制横摇的过程比较平稳,有利于减摇过程中船上人员和设备的安全.此外,控制器的设计过程基于非线性时域模型,可以应用在其他类型船舶的舵减摇设计中.     

超浅吃水箱形工程船横摇及减摇研究

通过研究箱形船摇运动的特点，提出应用开式水舱来减小其横摇运动幅值的设想；为此建立了船－开式水舱系统的流体动力学模型，理论计算和模型试验均表明此类水舱具有较好的减遥效果。     

减摇航向自动舵的简捷鲁棒优化控制算法

为使航向自动舵在简捷鲁棒控制的基础上实现舵减摇功能,在小幅度增加控制成本的前提下增强船舶抗风浪能力,设计具有船舶航向保持、航向改变和舵减摇三种工作模式的简捷鲁棒优化控制系统.该系统在船舶运动状态和海况发生变化后,通过检测航向偏差和横摇角的标准差值是否超出设定阈值,进而适时地利用遗传算法优化控制系统参数.以非线性船舶运动模型为控制对象的仿真试验结果表明,该控制系统在船舶横摇自然频率附近较宽频带内减摇效果显著,并具有较好的转向和航向保持性能.控制器参数具有较好的自适应调整能力.     

渔船起网时的横摇运动

用时域分析方法研究了横浪情况下渔船舷侧起网时的横摇运动及其安全性，分析了起网力矩对横摇运动的影响，利用本文提供的方法，对１艘渔船在起网过程中经受风、浪和起网力矩联合作用的横摇运动进行了计算，并根据计算结果分析了各因素的影响。     

浅谈摇指在《草原英雄小姐妹》中的运用

古筝是中华民族最古老的乐器．它的右手演奏技巧复杂多样，本文在简要介绍了古筝演奏中摇指的多种方法，从右手单音摇指在弹奏中的方法要点以及运用于《草原英雄小姐妹》中的艺术处理，分析了该指法在古筝演奏技巧中的重要性．     

一种控制规则自调整的模糊控制器

根据模糊控制理论和实际工程经验，设计了一个控制规则能够自调整的模糊控制器，详细介绍了该模糊控制器的控制原理和运行机制，并作出了仿真。该模糊控制器控制精度高，动态和稳态性能均优于传统的PID和基本模糊控制器，且具有较好的鲁棒性和抗扰动能力。仿真和工程实践证明，该模糊控制器具有简便、稳定的优点，且易于工程实现，具有较高的工程应用价值。     

双体船稳性衡准中的横摇角公角

根据不同船型的６艘双体船在静水和规则波２浪中的模型横摇试验，得到了频率响应曲线、横摇阻尼及船舶自摇周期。讨论了片体间距、舭龙骨面积及排水骨－宽度比等参数对双体船横摇角的影响，从而给出了计算双体船横摇角及其周期的公式。     

用方向谱求解油轮横摇运动

确定一阶横摇运动方程中各系数，一阶横摇干扰力矩，以及单位波面角状态下横摇幅频响应函数；将波能谱转换为波面角能谱，利用波面角方向谱计算油轮横摇时有效波面角能谱，得到任意波向下横摇运动谱，并考虑了水深的变化对油轮横摇运动谱的影响。     

渔船“放捞了”的理论探讨

对渔船的“放捞子”这一航海实践进行了理论探讨，给出了“捞子”长度的确定方法，并对“捞子”对渔船的减摇作用进行了和理论论证。     

基于LabVIEW的神经网络PID自适应控制器的设计与应用

基于LabVIEW的神经网络PID自适应控制器，是将LabVIEW与Matlab神经网络工具箱相结合，控制算法上将神经网络和PID控制规律融为一体，既具有常规PID控制器结构简单、参数物理意义明确的优点，又具有神经网络自学习、自适应的功能；且与测量、自动化的硬件结合非常紧密，使这种控制器不仅在算法上比常规控制器具有更好的鲁棒性和控制效果，而且在工控领域也必将有广阔的应用前景。     

SVC非线性控制对改善电力系统稳定的研究

用直接反馈线性化控制理论，为ＳＶＣ设计了电压型非线性控制器，提出纯电压型ＳＶＣ控制器只能维持装设点电压，不能增加系统阻尼。对纯电压型ＳＶＣ非线性控制器进行了改进，设计出了既有维持ＳＶＣ装设点电压水平能力，又能显著增加系统阻尼，较为完善的信号调制型ＳＶＣ综合非线性控制器。对输电线上装设ＳＶＣ的单机无穷大系统进行了数字仿真，证明控制器具有良好的动态性能。所设计的两种控制器均实现了当地信号控制，并从理论上保证了控制器具有很好的鲁棒性。     

小型船舶的横摇减摇

评述了船舶尺度对较小型船舶的横摇响应的影响，以及在较小的波高和波长的海浪中对于小的横摇自然周期的船舶的升沉和横摇共振的影响。并且对各类小船的减摇装置的选择方法作了评论。另外，还提供 带有和不肯减摇装置的船模水池试验结果和实船航行试验结果。     

多时滞不确定系统的保成本H∞鲁棒控制

为提高复杂多时滞不确定系统的动态性能，设计了一种具有H∞干扰抑制的保成本鲁棒控制器．利用构造的Lyapunov函数和Schur补性质，证明并给出了保成本H。鲁棒控制器存在的一个充分条件，进而将充分条件转化为标准的线性矩阵不等式形式，给出了控制器设计方法．采用该设计方法设计的控制器使闭环系统对所有时滞和不确定性是正则的，无脉冲，鲁棒具有更好的稳定性，满足给定的H∞范数指标，且满足成本上界约束条件．数值仿真结果表明，所设计的控制器对时滞和不确定参数变化都具有鲁棒性，同时系统对干扰具有很强的抑制能力．