适应于机器人机构的运动学递推公式

本文对工业机器人机构进行运动学分析，建立通用的运动学递推公式；将奇异值分解（ＳＶＤ）理论应用到运动学逆问题数值解中，避免机器人机构的奇异状态。     

基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析

基于Groebner基法，仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程，附加3个正余弦恒等式，不增加其他几何约束方程，对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析，并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论．本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解．     

3-RPS型并联机构运动正解的研究

并联机构运动学正解是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得封闭形式的解析解.应用解析法对3-RPS型并联机构进行运动学正解问题进行了求解,并给出正解方程通式以及各项系数值,得到封闭形式的解析解.并给出具体数值实例进行求解,得出全部位置解,同时给出部分机构空间图形验证了解法可靠性.     

3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析

本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解．利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解．基于雅克比矩阵的可逆性,研究了3-RRRT并联机器人的正逆运动奇异问题．结果表明：利用矢量法进行逆运动学问题分析更为简洁和方便．     

平面2R串联机器人机构运动学分析

本文以平面2R串联机器人机构为研究对象，对该机构的运动学进行了分析。井通过数值算例。运用Matlab．ADAMS两个软件对机构的运动学模型进行了仿真，通过对比，证明了所建立的平面2R串联机器人机构运动学模型的正确性．为该机构动力学分析奠定了基础。     

环向加筋圆筒储物仓侧压屈曲

在理论和数值上分析了环向加筋圆筒储物仓的屈曲情况,获得了在侧压作用下的临界屈曲载荷．首先将环向筋条看作离散分布问题,用能量法进行较精确的理论分析;然后采用通用的有限元程序ANSYS模拟模型得到其数值解．结果表明,得到的数值解与解析解符合较好,有限元法是分析加筋圆筒储物仓屈曲问题的有效方法．     

麦式独立悬架运动学分析与优化

利用空间机构运动学和数值计算的方法对麦式独立悬架进行运动学分析，并对导向机构结构参数和转向梯形断开点位置进行了优化设计．结果表明，该算法使悬架的设计更为精确、清晰，提高了工作效率；优化后，改善了悬架系统的运动学特性．     

轮胎成型鼓机构的结构及其正反解分析

依据并联机构拓扑结构理论,分析了轮胎成型鼓机构的结构,计算出该机构的自由度,用数值法计算出了其位置正反解的求解方程,比解析法效率高。为该机构的运动学分析奠定了数学基础。     

3-PRRU并联机器人位置反解和奇异位形的研究

针对一种新型机构3自由度3-PRRU并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的运动学方程,得出理论上具有64组位置反解的结论,采用matlab软件对反解进行了数值仿真.最后用雅可比矩阵行列式获得奇异位形条件方程,对此并联机构的奇异问题进行了分析.     

带制造公差万向节运动学动力学分析

本文应用子系统Ｎｅｗｔｏｎ─Ｅｕｌｅｒ法对带制造公差万向节机构进行运动学动力学分析，避免机构学经典分析方法的闭合解；用Ｆｏｒｔｒａｎ语言编制通用的数值计算程序，并给出算例。在工程设计中可考虑制造公差、阻尼等多种因素的影响，便于方案的更改。     

六自由度混联机构运动学分析

混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点,有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,对其进行运动学分析,分别求取上下两个并联模块的运动学正解方程,从而得到整个混联机构的运动学正解.通过给定机构结构参数和驱动输入参数,用一组算例求得运动学动平台位姿,并画出三维机构位姿状态图模型,更加直观地了解机构的位姿状态.然后求解其运动学逆解,按照运动学正解结果,给定机构的两组位姿,求得此时机构的驱动输入参数及各转动副的状态,对比正反解的结果,进而验证了双并联型混联机构运动学正反解模型的正确性.最后,在运动学分析的基础上,利用极限坐标搜索法,结合混联机构的运动学反解,给出机构工作空间求解的算法.给定机构的结构参数,考虑杆长约束、关节转动副约束及杆件干涉等影响条件下,利用数值搜索法在圆柱坐标系中搜索工作空间的边界.在Matlab软件中仿真得到混联机构在给定不同姿态下的位置工作空间和给定位置下的姿态工作空间.     

空间连杆机构运动分析的数值解法

本文介绍空间连杆机构运动分析的一个新的数值解法.该法用(3×3)对偶变换矩阵和同一性条件建立机构的对偶位移方程组.据文中导出的定理1及其推论,整个运动分析过程不需要解析地分离对偶函数的实部和对偶部.本文还定义了代数解和运动学解,并给出了判别一个解是代数解还是运动学解的准则——定理2.本方法对只含回转副、移动副、圆柱副和螺旋副的空间机构是普遍适用的.     

3-RPR平面并联机构正解的吴方法

研究了3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解.以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列,从而导出3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为与现有文献不同的一元六次方程.该封闭解不仅适用于3-RPR平面并联机构,也适合于所有包含6R-Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构.给出了6组实根的数值解实例.     

一种2R1T并联机构位置反解和工作空间分析

设计了一种带封闭支链的2R1T并联机构，机构主体组成包括定平台、动平台、两条RPS支链、一条由封闭支链2SPR和S组成的支链。通过改变三个P副的位移大小来控制动平台的位置及姿态。基于螺旋理论，对2T1R并联机构进行自由度分析，分析得到该机构有两个转动自由度和一个移动自由度。建立机构运动学的反解模型并进行反解求解。应用SolidWorks建立2R1T并联机构的模型并用Matlab建立运动学模型。应用数值搜索法基于位置反解在Matlab中求解得到并联机构的工作空间。     

滑块联轴器及其应用的运动学问题

用机构学原理，建立了滑块联轴器及其应用时的运动学模型，分析了其产生的位移、速度、加速度和惯性力等运动学问题，并推导出相应的计算公式．为滑块联轴器的应用与改进提出了必要的理论依据．     

并联机器人机床运动学正,逆解

基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床。然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难，出于机床精度的需要，本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动，因此又带来了关节运动耦合，导致机床运动学位置正、逆解求解更加复杂。利用运动学等效的原则，引入整机等效串联机构及分支等效串联机构，以等效广义坐标为中间变量建立机床运动学正、逆解求解迭代算法。仿真与控制实验表明     

膝关节主要肌群的运动特征与SEMG的人工神经网络建模

通过采集膝关节在近固定状态下的运动学特征和SEMG,运用人工神经网络的方法通过NeuroSolutions 5软件建立SEMG和膝关节主要肌群运动学特征的人工神经网络模型,并检验模型的有效性．人工神经网络建模方法能比较准确地通过膝关节主要屈伸肌群的表面肌电数值推算出等速向心收缩和等速离心收缩时的运动学特征值．     

3-RRRT并联机器人位置分析

本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题．运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解，采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解．并基于I-deas系统下的实体模型，应用MATLAB语言及其优化工具箱，实例验证了该数学模型的正确性．     

一种面向低频隔振的两自由度球面并联机构

针对两转动自由度低频隔振的需求,基于球面并联机构理论提出了一种两转动自由度球面并联隔振装置。从机构学的角度对其进行了工作原理分析和自由度计算,并完成了隔振平台的虚拟样机设计。采用连杆参数的D-H表示法,以连杆圆弧张角为约束条件建立了机构的约束方程,实现了其运动学逆解,并基于数值方法给出了运动学正解的求解过程及正逆解算例。分析和仿真结果表明:所设计的两自由度球面并联机构可操控性强、运动学模型合理有效,能够满足隔振平台所需的低频隔振性能需求。     

一种新型三自由度并联机构逆运动学及其工作空间分析

以一种新型三自由度并联机构2-RPU&SPR为研究对象,对其逆运动学及工作空间进行分析.首先,利用矢量法对其逆运动学进行分析,推导出机构位置反解的显式数学表达式;随后,利用极限边界搜索法,根据并联机构位置反解及其它约束条件,获得其工作空间,最后通过数值仿真对逆运动学数学模型以及机构工作空间搜索方法进行了验证.