一类级联系统的自适应控制

对于一类级联系统的自适应控制问题,笔者根据系统的结构特性,将级联系统转化为基子系统和扩张子系统,在适当的模型假设下,根据局部线性化模型的二次可稳定性,构造出非二次李雅普诺夫函数,并设计出鲁棒自适应控制器.     

一类不确定非线性系统的参数自适应滑模控制

针对一类具有不确定性的非线性系统,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性的综合影响,提出了一种基于切换增益和sigmoid函数边界层厚度的参数自适应滑模控制策略,采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统全局稳定性.该控制方法消除了传统滑模控制的输入抖振现象,而且跟踪精度高,无须确知不确定项的界.仿真算例验证了该方法的有效性.     

一类非线性不确定系统的鲁棒自适应控制

针对一类同时含未建模动态、非线性不确定性和参数不确定性的非线性系统,研究它的鲁棒自适应控制问题。系统中含有的未建模动态是更广泛的输入到状态实践稳定,非线性不确定性满足三角界条件。在李雅普诺夫第二方法框架下,应用自适应反演技巧,显式地构造出光滑的部分状态反馈控制器。该鲁棒自适应控制器能保证对所有允许的不确定性闭环系统的信号全局一致径向有界,且输出收敛于原点的小领域。仿真结果验证了所得结论的有效性。     

Lyapunov函数方法研究非线性级联系统自适应镇定问题

讨论了一类带有不确定参数的非线性级联系统的自适应控制问题,利用Lyapunov函数的方法,采用相应的投影算子给出系统的控制律。     

一类不确定非线性时滞系统的自适应控制

考虑了一类不确定非线性时滞系统的自适应控制.基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,处理了系统中的时滞项,并且巧妙地构造了自适应控制器和反馈控制器.通过估计非线性部分的未知参数,自适应控制器补偿了系统中的非线性部分,并保证了闭环系统是渐近稳定的.最后,数值例子和仿真结果验证了所设计控制器的有效性.     

一类非线性级联系统层次化执行器故障诊断方法研究

研究了一类非线性级联系统中执行器内部参数与全局系统运行的相关性问题,利用系统全局可测信息隔离故障执行器并识别执行器内部故障参数.应用可逆理论及基于模型的故障诊断方法,形成了一种系统级与设备级相结合的互联系统层次化执行器故障诊断方案.通过将执行器视为独立子系统与过程子系统互连,构成互连非线性动态系统;并进行互连系统的可逆...     

一类非线性不确定系统的自适应模糊滑模控制

针对一类非线性不确定系统提出了一种自适应模糊滑模控制方法，利用趋近律构造理想控制，利用模糊逻辑系统逼近其连续项，用自适应律和非线性补偿保证滑模到达条件成立．该方法综合了自适应模糊控制和滑模控制的优点，既保证了闭环系统的稳定性，又限制了抖振，控制效果良好，仿真结果也说明了这一点．     

一类不确定非线性系统基于SVR的Backstepping自适应跟踪控制

针对含有不确定非线性扰动项的一类非线性系统,结合支持向量回归理论,采用Backstep-ping控制方法设计自适应非线性控制器.在分析满足Backstepping设计条件的一类非线性系统结构形式的基础上,应用支持向量回归辨识并补偿系统不确定项及未知扰动,基于Lyapunov稳定性理论,选取Lyapunov函数,证明闭环系统最终一致有界,且跟踪误差指数收敛.通过对典型系统仿真分析表明,相比于径向基神经网络自适应Backstepping控制方案,支持向量回归因其内部参数由训练优化产生,不依赖先验经验及外界干预,适应性较好,对参考指令信号跟踪收敛快,稳态误差小,控制方案有效,且系统具有一定鲁棒性.     

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应模糊控制

针对一类具有未知控制增益符号的不确定非线性系统。基于模糊系统的逼近能力，利用Nussbaum函数的性质，提出了一种自适应模糊控制器设计的新方案．该方案取消了函数控制增益符号已知这一条件，并通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差和参数估计误差的影响．理论分析证明了闭环系统的有界性和跟踪误差收敛到零．仿真结果表明了该方法的有效性．     

一类非线性系统的自适应控制

提出一种带有状态观测器的非线性系统自适应控制策略 ,实现了非线性系统的镇定和零误差跟踪 .这种方法简单有效 ,尤其适用于状态不可观测系统和输出无法直接连续测量的非线性系统 .     

一类不确定非线性系统的直接自适应模糊控制

针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力,提出一种新的直接自适应模糊控制设计方案.该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项和新的鲁棒项,削减建模误差和参数估计误差的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或逼近误差的上确界已知的条件.理论分析证明了闭环系统状态有界,跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.     

一类带有输入参数的不稳定内部动态的非线性系统自适应镇定

主要考虑了带有输入参数的不稳定内部动态的一类非线性输出反馈系统的全局稳定性. 内部动态的系数是输出的函数,系统的不确定性是由未知参数向量给出,输入的系数也有参数. 控制设计中最重要的一步是估计内部动态,之后在其基础上设计控制.     

不确定非线性系统的直接自适应变结构控制

针对同时存在参数及结构不确定性的一类非线性系统，研究其在未知据动作用下的输出跟踪问题，基于李亚普诺夫稳定性理论提出了一种直接自适应滑模控制津，讨论了自适应律的收敛性，从理论上证明了闭环系统存在滑动模态，参数估计值收敛，系统信号保持有界，并给出仿真实例。     

一类非线性系统加权自适应预测控制

对一类双线性系统，建立了多步极小化性能指标的预测控制算法，用加权预测控制律代替一步预测控制律，能适用非最小相位的双线性系统，仿真实验证实了本算法的有效性。     

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类包括非线性不确定性、有界干扰、时变参数等的具有纯参数反馈形式的不确定非线性单输入单输出系统,利用反演设计方法同自适应控制相结合的方法,设计了状态反馈鲁棒自适应控制器.该控制器能使系统达到渐进稳定,并能保证闭环系统信号的全局有界性,对非线性不确定性和有界干扰具有一定的鲁棒性,且对不确定性的知识要求不多.从仿真实例看出,所设计的鲁棒自适应控制器具有满意的控制效果,而且控制量在容许控制的范围之内.     

一类非线性系统的自适应广义预测控制

利用Hammerstein模型描述一类非线性系统，提出了一类适用于非线性系统的自适应广义预测控制算法（NAGPC），该算法将整个控制系统分解成线性和非线性两部分考虑；在线性部分中，根据广义预测控制（GPC）算法中控制增益阵F的特点导出了一种速度较快，计算量不大的GPC改进算法。非线性部份利用插值原理给出了一种便于计算机实时计算的根值解法，并将其解作为整个系统的控制输入。仿真结果表明，NAGPC算法计算速度快，鲁棒性较强，稳定性较好。     

一类非线性不确定时滞系统的可靠H^∞控制

研究了一类非线性不确定动态时滞系统的鲁棒可靠H^∞控制问题,其中状态矩阵和状态退延矩阵的参数不确定性是范数有界的,模型的非线性不确定性是增益有界的,而它们无需满足匹配条件。基于Lyapunov稳定性理论导出了执行器失效情形下的可靠H^∞控制器存在的充分条件,通过求解一个线性矩阵不等式（LMI）来设计控制律。文中算例验证了该设计方法的有效性。     

一类非线性系统的直接自适应控制

在模糊神经网络滑模控制器的基础上提出了一种设计方法，将ＦＮＮＳＭＣ与模糊神经网络有机结合，通过平滑切换实现自适应控制。这种方法增强了系统的鲁棒性且能有效地消除高频颤动，仿真结果说明本方法有效。     

不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类不确定非线性系统设计了一种鲁棒自适应控制方案,所设计的自适应控制器既能保证闭环系统所有信号的全局有界性,又能使跟踪误差以指数速度收敛到零的一个小邻域内,仿真结果表明了所提控制方案的有效性.     

一类不确定仿射非线性系统的自适应变结构控制

研究非匹配不确定仿射非线性系统的输出跟踪问题．针对系统中的参数不确定性,基于李亚普诺夫稳定性理论提出了一种分段控制方案,当控制误差大于一定范围时,采用自适应变结构控制方案,使得闭环跟踪系统全局渐近稳定,参数估计值收敛,系统信号保持有界,控制误差减小到零域附近时,切断变结构控制,避免了颤振现象的出现．理论研究和仿真结果证实了理论结果的正确性和有效性．