基于栅格化的线性地貌定位算法

在基于栅格化的线性地貌定位算法实现过程中,基点间隔和道路宽度的大小都对道路生成的精度和真实感有影响,设定不同基点间隔和道路宽度所产生的道路效果是不一样的,通过实验分析这两种因素对生成道路效果的影响。     

数字栅格地图的纠正

论述了数字栅格化地图的误差来源和纠正原理,介绍了MapGIS地图纠正软件的使用方法,并对DRG生产质量进行了评估。     

神经网络信息融合创建机器人栅格地图研究

该文主要研究未知环境下移动机器人栅格地图的创建方法。针对声纳传感器感知数据的不确定性,首先根据模糊逻辑和概率理论解释多个声纳的测距信息,然后使用模糊隶属度及概率表示栅格占用状态。通过神经网络在特征级的信息融合来减弱声纳传感器测量数据的测量误差,得到一个对环境的整体表示。仿真结果表明,这种方法通过多个不同传感器的测量值对同一栅格的解释,可以有效增加数据可靠性、提高数据精度、减小噪声干扰。总之,这个方法有着很好的健壮性以及准确性。     

基于栅格地图的遗传算法路径规划

为提高移动机器人路径规划问题的求解质量和求解效率并克服遗传算法用于复杂环境下路径规划存在的常规缺陷,本文改进了运用于路径规划的遗传算法操作,提出了一种基于栅格地图的完善遗传算法路径规划方法,通过引入路径修复机制来提高遗传算法的收敛速度。仿真结果表明这种方法能够很好的解决移动机器人点对点的路径规划问题。     

栅格地图中图文分离的数学形态学方法研究

0　引　　言栅格地图的扫描识别方法是近几年来发展起来的一种更为合理的地图数据录入方法[1] 。它利用扫描仪将纸质地图扫描到计算机中形成栅格地图 (ＲａｓｔｅｒＭａｐ) ,然后运用图象处理技术和模式识别等方法对栅格地图进行自动识别以后再建立矢量数据。这种方法具有速度快、精度高、投入少、易于更新等特点 ,逐渐受到研究人员的广泛关注。由于在栅格地图上文字、符号与线划图形共存 ,若不加区别地当作同类要素按同一规则进行细化和跟踪处理并生成矢量数据 ,则需要人工判别这些矢量数据中哪些是文字要素 ,哪些是线划要素 ,从而占用大量…     

MAPINFO下矢量数据栅格化程序设计方法

论述了在mapinfo下将矢量数据转换为栅格数据的原理和开发方法，给出了部分程序的设计思路及实例分析。     

使用三维栅格地图的移动机器人路径规划

针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法.该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全.实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验.     

基于数学形态学的栅格地图处理技术

用数学形态学相关理论方法实现了对于扫描图像中不同线宽的同一线型，提取到同一线宽的二值线状要素图。在对此目标图像进行细化时，采用了基于双结构单元模板的细化算法；对于细化后的骨架线，采用了基于Freeman链码的动态改变步长的跟踪矢量化方法。     

动态环境下基于GNG网络的拓扑地图创建

动态障碍物的存在导致产生不一致的环境地图,为此设计了一种新的拓扑地图创建方法。该方法首先通过概率方法过滤运动障碍物的干扰信息,获得环境可行区域信息,再将可行区域信息作为GNG算法的输入空间,通过学习与不断增加新的拓扑节点,创建一致的环境拓扑地图。该方法具有自学习、自适应等特点。通过仿真与物理实验验证了其可行性与有效性。     

双向多天线系统下的栅格网络编码

多天线技术作为一种能够有效提高系统传输性能的技术,在无线通信领域得到了广泛的关注.在双向多天线系统中采用网络编码可以使两个源节点的信息交互在两个阶段内完成,而结合栅格编解码可以在保证低误码率的基础上进一步提高网络编码方案的传输速率,达到理论的信道容量的下界.首先介绍了衰落信道下双向多天线系统中结合栅格编码的网络编码传输方案,并给出了采用该方案时系统的最大容量下界.同时对多天线系统中预编码进一步优化能提高系统性能,并给出传输方案的性能仿真结果.     

基于超声波扫描的栅格地图优化方法概述

机器人被越来越广泛的应用于各个领域,其智能化程度也越来越高。现有的对机器人的研究,多数都是针对静止障碍物。在实际中,障碍物并不都是静止的,因此需要找到一种方法来对运动物体的轨迹做出预测,从而达到避开障碍物的目的。     

栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM

针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题,提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法.首先利用贝叶斯规则更新环境信息;然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位,地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕.仿真结果表明:该算法在SLAM中增强了实时性,比较精确地...     

基于深度学习的语义栅格地图构建方法

为了提升移动机器人在定位导航任务中对环境的理解力,提出一种包含墙角信息的语义地图构建方法.首先结合激光SLAM算法和深度学习方法创建环境栅格地图并提取环境语义,同时对语义点云进行假语义去除,通过坐标转换将语义信息与环境栅格地图进行融合,并采用基于贝叶斯估计的增量式方法对栅格中物体语义存在与否进行判定,得到包含语义信息的...     

基于拓扑关系的地图数字合并方法研究

提出了一种基于拓扑关系的地图数字合并方法,并阐述了几何数据与属性数据融合的空间数据融合流程.采用改进的实体匹配算法实现了不同矢量空间数据的地图数字合并,并以实例验证了融合模型和算法的有效性.     

基于局部熵差的栅格地图拼接方法

栅格地图识别输入系统中往往要对扫描的多块小地图进行镶嵌拼接成为大块完整地图后才作进一步处理。以往的一些图象拼接方法在图象倾斜时不能正确拼接或者有人机交互量过大、处理效率低等缺点，作者提出一种可以自动校正倾斜的拼接方法。方法先定义了局部熵的概念，用熵差匹配的方法寻找到多个匹配点，然后用最小二乘法计算两幅地图的相对倾斜角以及计算出两图的对应坐标关系，经过倾斜校正快速算法处理和“拼缝”的平滑处理后最终实现拼接。搜索匹配中采用序贯检测及跳跃式策略以减少搜索时间。实验结果表明该方法在地图小角度倾斜时能正确拼接，拼接方法效率高，速度快，是栅格地图识别输入系统中地图拼接的一种新方法。     

基于视觉的多旋翼无人机定位与地图构建

 在缺乏GPS 等定位方式的未知环境中,采用视觉的方法对多旋翼无人机定位导航与地图构建逐渐成为该领域研究的热点,本文针对无人机的视觉定位与地图构建技术方法进行综述。首先,分析了两种自主飞行控制方式的优缺点,指出设计的要求和难点;其次,研究无人机定位与地图构建的不同视觉方法,对几种方法特点进行分析并总结研究现状;最后,讨论多旋翼无人机视觉控制的发展趋势。     

面向移动机器人的拓扑地图自动生成

提出了一种在区域内自动提取拓扑地图的混合算法.该算法通过定义拓扑点和线.在对已知环境定位的基础上,利用腐蚀法计算出所知环境的骨骼路径,应用区别算法区分出各个组成路径的拓扑点的属性值.考虑到在单独使用腐蚀法的情况下,无法准确地得到机器人路径规划所需的关键驻点位置及方向等信息,提出了一种改进的图像骨骼化混合算法,并提出了实现完整拓扑地图的约束方法,对传统的路径规划方法做出了改进.仿真实验表明,该方法生成的拓扑地图克服了传统算法中的缺点,得到了较好的结果.     

格化拓扑与经典拓扑及Fuzzy拓扑的关系

本文揭示了格化拓扑与普通拓扑、超拓扑、Fuzzy拓扑、完全格上内蕴拓扑、连续格及拓扑格之间的关系。     

未知环境下移动机器人的同时定位和地图构建

针对未知室内环境下的自主移动机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,通过激光测距仪来获取环境信息,采用室内环境直线特征的提取和匹配方法,使移动机器人能够自主定位,解决了里程计传感器在移动中所带来的不确定性误差,同时采用移动栅格法对全局地图更新,提高了系统运行速度.利用Pioneer-3移动机器人平台进行实验,得到了较完整的环境地图.实验结果表明了基于环境特征的移动机器人同时定位和地图构建方法的有效性和实用性.     

Klatt共振峰合成器的实时化研究

介绍了Ｋｌａｔｔ共振峰合成器利用串－并联通道模拟清－浊音的优点和对汉语应用的前景，给出了合成器的结构原理。从实时研究的必要性出发，采用由高速数字信号处理器芯片ＴＭＳ３２０Ｃ３０与ＰＣ机构成的主从系统实时实现了Ｋｌａｔｔ合成器。该合成器达到了实时、音质好的目标，并已应用于汉语文语转换系统的研制中。