自动更换工具主／从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手，工具，工具库，主操作手和微机控制系统组成，还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件－对接装置的工作原理，在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率，减轻操作人员的疲劳程度。     

互感器现场试验智能辅助装置控制系统设计

为解决工作人员检定互感器时需要进行登高作业的问题,文章以变电站的互感器检定项目为背景,利用互感器智能辅助设备帮助工作人员完成电线的装夹,进而提高互感器检定效率和准确性.通过对互感器现场试验智能辅助装置进行研究,以其中的三自由度直角坐标机械手作为研究对象,采用模块化的设计思想,运用无线通信、图像采集、嵌入式技术、Arduino控制、Android应用开发等相关技术,设计了一个具有视频监控和远程遥控功能的机械手控制系统,并且该机械手控制系统支持手动遥控作业模式.最后通过现场试验测试,实现了视频监控、机械手控制等功能,最终完成了电线装夹与回收任务.通过此试验也证明了该机械手控制系统的稳定性、可行性和可靠性,可以在实际作业中辅助工作人员完成互感器的检定工作.     

自动更换工具主/从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手、工具、工具库、主操作手和微机控制系统组成．还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件——对接装置的工作原理．在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率、减轻操作人员的疲劳程度     

灵巧式机械手研究现状综述

灵巧式机械手作为肢体的延伸可有效协助人类完成各类场合抓取动作。首先对机器人灵巧式机械手发展历程进行概括。总结出近10年灵巧式机械手发展成果,将灵巧式机械手按照特点和传动形式分类,并进行了性能分析。接着,对灵巧式机械手应用的关键技术进行总结概述。最后,对灵巧式机械手在新材料应用、智能协同化作业以及微动控制技术等方面的未来发展趋势进行了讨论。     

物流件烟分拣机械手安全防护升级系统的设计与研究

<正>1引言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,拥有较好的作业的准确性和各种环境下完成作业的能力。在国民经济各领域有着广阔的发展前景。工业机械手在我国烟草行业的应用出现在90年代中期,主要应用于烟草物流系统,执行卷烟成品的码垛工作。另外,工业机械手在烟草领域应用过程中,因其体积大、速度快、动作复杂而频繁,使得     

一种新型高速码垛机械手的设计与实现

针对包装袋规格和码垛技术要求,提出一种新型的高速码垛机械手的设计方案.该方案采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作.在此基础上,通过详细分析与计算,完成了该机械手的结构设计,并在Pro/E平台中建立了该机械手的三维CAD模型.对该机械手的动作规划、动力学计算以及气动系统等问题进行了分析与研究.仿真结果表明,该机械手能够在规定的时间内完成规定动作.     

高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制

为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z 3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,3个方向的误差以较快的速度和较高的精度收敛到理想值,并且算法对于不同线路参数结构的引流板具有较强的适应性,满足了特种作业机器人控制实时性、稳定性及对于不同线路结构的自适应性的设计要求.通过引流板螺栓紧固现场作业试验验证了本文所提出方法的有效性和工程实用性.      

Movemaster—EX机器人零力跟踪控制

用六维腕力传感器（ＨＵＳＴ－Ｆ５６）检测力信号，并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法，在五关节机器Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ上实现了顺应性跟踪控制（零力跟踪）。实验结果表明，所采用的控制算法简单实用，控制效果良好，且无需测量机械手的开环刚度。对控制参数稍加改变，便可以完成插轴入孔的装配作业。本控制系统用一台３８６微型机作为控制主机，并采用Ｃ语言编制控制程序。     

皮带输送机卸料小车技术改造

小庙岭选矿公司2#皮带输送机的卸料小车对1#料仓卸料时，因水平方向上行走的空间距离太短。皮带在斜坡段出现长距离悬空，并有撒料现象，同时存在翻车、翻带等隐患，导致不能正常的对1#料仓进行卸料，严重影响了整个筛分系统的处理能力，对公司造成很大损失。通过对现场的研究分析及测量计算，对2#皮带输送机的卸料小车进行了改造，将其尾部截掉1．5m，同时将小车主粱截取0．75m，使小车的长度和高度按比例减小．从而间接的增加了对1#料仓卸料时小车行走的空间距离。改造实施后，效果良好，保证了卸料小车对1#料仓的正常卸料，提高了整个筛分系统的处理能力，为公司创造了不少效益；同时，此项目的改造实施对相关领域也具有很好的借鉴和应用价值。     

基于运动映射的仿人机械手控制

构建了基于数据手套运动映射的仿人机械手控制系统,目的是通过数据手套将人手行为映射到仿人机械手,使仿人机械手能完成自然直观的手势及抓取动作,提高仿人机械手的操作性能.通过实验验证了直接关节角度映射与指尖位置映射能够控制仿人机械手实现相应的位姿,证明了基于运动映射的仿人机械手控制系统的正确性和实用性.     

芯子大槽组合机床设计方案的优选与结构创新

以主动防护为原则，在工艺试验的基础上，优选设计方案，设计结构新颖的组合机床，使自行车习轮芯子千斤槽加工的噪声从114dB（A）下降为85dB（A）；实现人机分离，保证了劳动者的安全，提高了劳动生产率和产品质量。     

螺旋折流板换热器折流板的数控加工

螺旋折流板管壳式换热器比传统的弓形折流板换热器具有更高的换热效率,但是螺旋折流板结构实现起来十分困难,阻碍了其在工程上的应用。螺旋折流板在壳程内倾斜布置,与换热管交叉成一定角度,上面的孔为斜孔,采用传统的机械加工方法难以实现。针对2管程换热器,将一个周期的折流板分为4块,对折流板上管孔的排布方式进行研究分析,找出规律,建立了数学模型,用EIA代码编制了数控加工程序。在MITSUBISHI操作系统的数控钻铣床上,采用特殊的刀具,将折流板点焊为一摞,装夹在旋转工作台上,使之与刀具成一个固定角度,实现了阶梯式螺旋折流板上孔的加工,解决了制造的难题,提高了生产效率和钻孔精度,为螺旋折流板管壳式换热器的推广应用提供了可能。     

六关节检修机械臂动态碰撞检测

该六关节机械臂被用于蒸汽发生器的检修工作.为了实现在狭小的工作空间内无碰撞的安全工作,如何判断和避免碰撞是关键问题.针对发生碰撞的2种情况:机械臂各关节和检修工具与蒸汽发生器水室内壁、挡板面和管板面间的碰撞;机械臂各关节之间以及与检修工具间的碰撞,采用基于AABB盒和等效空间圆柱体相结合的网络包围法,对可能发生碰撞的部位进行了系统分析和研究,将机械臂的碰撞检测问题转化为空间解析几何问题,大大简化了问题的求解,得到了碰撞检测算法,并用Visual C++予以实现.通过仿真分析和实验证明了该方法的有效性.     

飞轮储能系统研究综述

飞轮储能系统（FESS）又称飞轮电池或机电电池，由于它与化学电池相比所具有的巨大优势和未来市场的巨大潜力，引起了人们的密切关注。它结合了当今最新的磁悬浮技术、高速电机技术、电力电子技术和新材料技术，使得飞轮储存的能量有了质的飞跃，再加上真空技术的应用，使得各种损耗也非常小。针对该领域近年来的研究成果，对飞轮储能系统的几大关键部件进行了全面的论述。     

基于机器视觉的机器人写字技术的设计

针对教学与实验,提出一种基于机器视觉的机器人写字方法。以六自由度DENSOVP6242G机器人、信捷机器视觉和PC机为实验平台,通过机器视觉获取字符的图像信息,采用VC++编程,利用机器视觉自定义协议将图像传输给PC机;借助OpenCV库对图像进行阈值化、闭运算、细化和笔画分割等一系列的处理;利用图像处理得到字符坐标信息控制机器人的多轴联动,机器人控制器与PC机之间通过ORiN2连接,从而完成字符的书写。实验表明,在字迹清晰条件下该方法能够使机器人准确地写出机器视觉所看到的字符。     

股票市场操纵行为的模型分析

运用操纵收益模型分析了股价操纵者模仿内幕交易者进行市场操纵的过程，并分析了影响操纵成功的因素及操纵者、跟风者的收益状况．研究结果表明，与操纵者相比，跟风者承担的风险较高而获得的收益较低；减少市场内幕交易可以在一定程度上遏制市场操纵行为；在市场整体价值水平保持平稳，或保持稳定提高的情况下，出现市场操纵的可能性较大，监管者尤其要加以重点关注．     

基于蚁群算法的运动时间优化算法研究

液压凿岩台车在现代隧道掘进施工中发挥了重要作用,现有液压凿岩台车在进行寻找孔位时,由操作人员完成,找孔顺序、找孔时间无优化,导致寻找孔位时间浪费,效率低.针对上述问题,对长臂多关节智能凿岩机面向超大隧道断面与复杂孔系的多节变运动与寻孔路径的时间进行优化,创新研究如下:通过对凿岩隧道形式、开挖方式分析和炮眼参数的设定,对左右两机械臂钻孔任务提出无碰规划方案,同时以多关节机械臂各个关节变量的总变化时间作为优化目标函数,采用蚁群算法优化目标函数,得到寻找孔位时间最短的优化寻找孔位路径,提高了液压凿岩台车机械臂的定位找孔效率.     

基于PLC的液压机械手的控制系统

以数控机床的上下料机械手为研究对象,采用可编程控制器(PLC)对其液压驱动装置进行顺序控制,实现了系统的智能化和柔性化,文中对系统的工作原理及机械本体、液压驱动和PLC控制方案等方面进行了较为详尽的论述．     

碱金属热电转换的多孔芯内热质传输特性

对基于AMTEC(Alkali Metal Thermal to Electric Converter,碱金属热电转换器)的毛细多孔吸液芯建立轴对称恒温相变模型,通过求解多孔芯区及液体通道区热质传输控制方程得到毛细多孔芯中的流动与传热特性,分析了工质流量、入口温度、多孔芯厚度、孔隙率和有效孔径等参数对压力、速度和温度分布的影响;同时通过分析最大毛细力与回路压降之间的关系,给出了多孔芯有效孔径的适用范围和提高多孔芯性能的改进措施。研究结果表明：与三维两相流蒸发模型比较,文中的模型具有较好的预测准确性;以碱金属为工质的毛细多孔吸液芯和液体通道内的流动与传热特性与传统工质存在不同。     

CNC雕刻机平面并联机构的运动学设计

提出一种新型三坐标CNC雕刻机的概念设计。该雕刻机采取平面并联机构实现X，Y方向进给运动，而安装在该机构末端的串联主轴实现Z向进给运动。针对该平面并联机构，研究基于总体灵活度的运动学设计方法，指出运动学设计问题可归结为以全局运动性能指标最大为目标的单目标、有约束的优化设计问题。同时，利用随机方向法搜索到一个最优解，通过实例分析进行验证。结果表明，提出的方法是可行的，可用于样机的开发。