基于灰色理论PID控制的伺服转台研究

针对伺服转台系统带有未建模特性的实际情况,以及传统PID控制无法满足高精度伺服转台的指标,利用灰色理论对未知信息数据的处理能力,对不确定量建立了灰色模型,实时补偿系统的未建模特性和干扰信号,提高控制精度．仿真显示应用灰色理论PID控制的伺服转台系统,控制精度明显改善,同时适应了工程控制的实际需要．     

飞行仿真电液伺服转台功能模拟器设计研究

介绍了一种用于飞行仿真的电液伺服转台功能模拟器的实现方案，着重论述了电液伺服转台的模型原理、功能模拟器的硬件结构及软件设计，该功能模拟器系统主要由工控机和信号接口箱两部分组成，配有多功能卡的工控机是功能模拟器的核心，它主要完成电液伺服转台特性数字模型的解算，并可模拟光电轴角编码器、测速机等反馈信号；信号接口箱主要用来转接外部信号以及模拟油源的液位、压力、球阀及油泵状态，仿真实验证明本设计的功能模拟器状态跟踪误差很小，功能齐全，操作方便，通用性好，完全可以替代实际的电液伺服转台进行控制系统开发，从而极大地提高了研制效率。     

伺服实验装置控制系统的设计

简述步进式伺服实验装置控制系统的设计原理，介绍一种单片机控制的伺服实验装置。为高校伺服系统课程提供了一种实用的实验教学系统。     

基于PMAC的三轴转台的伺服系统设计

介绍了基于PMAC运动控制卡的三轴仿真转台的直流伺服系统设计，给出了转台的基本组成，控制系统的硬件结构，运动控制卡连同驱动器参数的整定方法及控制软件的设计，实现了转台的实时控制以及位置、速度、摇摆等的伺服控制．实际操作表明，该系统满足了转台实时运动控制的要求，运行稳定，操作方便．     

基于DSP的转台速率控制系统设计

以锁相环技术为基础,研究了转台速率控制系统的设计内容,利用数字信号处理芯片TMS320F2812、高速A／D和D／A芯片（AD7865和AD7836）以及FPGA技术完成了系统硬件电路设计和关键逻辑电路——指令脉冲发生器、精密移相器、鉴频鉴相器的设计,并设计了控制器,给出了软件设计流程和仿真结果．实际运行表明系统稳定可靠,满足了转台的设计性能要求．     

卷板机电液伺服同步控制系统设计及仿真

为了提高水平下调式三辊卷板机的上工作辊同步运动精度,以及抗重负载干扰能力,采用电液伺服技术与模糊自整定PID控制器相结合,设计了一种基于主从控制策略的电液伺服同步控制方案,并进行了计算机仿真.结果表明该方案提高了同步控制精度,增强了设备抗干扰能力,为多缸同步系统提供了有效控制方法.     

基于模糊自适应PID的单轴转台控制系统

为了补偿四旋翼无人机中微机械系统(Micro Electro Mechanical System,MEMS)陀螺仪的漂移误差,提高无人机控制的精度,设计了一种无人机MEMS陀螺仪校准单轴转台系统。由于单轴转台控制系统中存在不同程度的非线性和时变性,所以导致无法得出转台精确的数学模型,以致传统PID控制无法达到理想的控制效果。针对这一问题,提出了模糊控制和PID控制相结合的方法,即模糊自适应PID控制。该控制系统通过模糊规则对PID控制的参数进行在线整定,能够根据实际情况实时在线完成PID控制的参数调整,以保证实现单轴转台的控制精度及快速时间响应能力。实验采用传统PID控制策略与文中所提模糊自适应PID控制策略进行仿真对比,结果表明:模糊自适应PID控制的转台系统超调量小、响应速度快、鲁棒性好,具有控制灵活和适应性强的优势。     

仿真转台控制系统的CAN总线通信设计

针对仿真转台控制系统的设备特点，设计了CAN总线硬件接口电路，分别编写了上位机和下位机CAN通信软件，并进行了实际应用实验．结果表明，设计完全正确，数据传输速率有较大提高．     

液压伺服驱动位置环变结构控制系统的设计

针对液压伺服驱动的轧机位置环控制对象的结构和参数在轧制生产过程中都有一定摄动的特点。利用离散滑模变结构控制方法设计了其控制器,仿真研究结果表明,变结构控制系统与常规的ＰＩＤ控制系统相比,其快速性大为提高,且对被控对象的结构和参数变化具有较好的鲁棒性和适应能力,从而为提高整个轧机厚控系统的精度奠定了基础。     

高速制袋机多轴伺服协调优化控制系统

提出了一种基于四轴伺服机构(包括前牵引、后牵引、主轴及进给等四轴)的高速制袋机定长定位协调控制系统.介绍了系统构成原理及其控制策略,并给出了一种线速度与袋长及温度间的自动协调的优化方案.此外,本系统尚可通过宽带网进行远程监控及组态.实践表明,该系统是切实可行的.     

微进给工作台伺服控制技术

为实现母盘刻录机中光学头的精密进给,研制了精密微进给工作台及其伺服控制系统.利用线光栅作为工作台位移检测工具,采用数字比例积分微分(PID)伺服滤波器实现位移控制.经实验方法测定,系统摩擦可以近似为Coulomb摩擦加Stribeck效应的模型.采用了基于该模型的摩擦补偿方法以消除电机死区影响.为实现精确轨迹控制,控制系统采用了零相位误差跟踪控制(ZPETC)技术.针对高增益PID、摩擦补偿和ZPETC加摩擦补偿这3种控制方法,分别进行了轨迹跟踪实验,其轨迹误差分别为±0.8、±0.6 和±0.3 μm.     

单向地震模拟振动台的设计

为了深入了解自行组装模式下地震模拟振动台的性能,基于地震模拟振动台的组成及工作原理,提出了振动方向、驱动方式、台面尺寸及控制模式等方面振动台参数的设计与分析方法,阐述了系统的动态性能分析以及组成部件参数的优化过程.东南大学自行组装的振动台系统参数设定为单水平向,电液伺服驱动,钢焊结构台面,台面尺寸6m×4m,最大承载模型重30t,最大加速度1.5g,最大速度600cm/s,最大行程±250mm,最大激振力±1 000kN,频率范围0.1~50Hz。在空荷载和钢架模型荷载情况下,利用EL-Centro地震波、Taft地震和Kobe地震波在压缩比为1∶1,1∶2,1∶3,1∶4的情况下进行地震模拟试验,波形相干系数均大于0.75.试验结果表明,这种组装振动台的波形失真小,动态性能稳定,可以满足大部分抗震试验的需要.     

利用虚拟目标值的预见控制设计(英文)

研究了预见跟踪控制问题,即控制器可利用过去、现在和未来的信息来决定所施加控制量的大小．通常的作法是通过把未来预见信息加入控制量中来实现的．提出了一种不同的作法：利用未来目标值及系统的当前状态产生一个虚拟目标值,让系统转而去跟踪这个已被事先处理过的目标值信号,从而提高了系统的控制精度同时减少了控制所需的能量．数值仿真表明了这种方法的优越性．     

基于嵌入式的高精度数码喷绘机控制系统设计

喷绘机是采用数字压电技术在特制的基材上打印大幅面彩色广告画面的大型设备。控制系统是喷绘机的核心,承担数据传输、运动控制、喷头驱动控制等功能。设计的喷绘机控制系统采用32位嵌入式Jupiter芯片作为主控制器,利用ISP1581芯片实现USB2.0高速数据传输,并采用318SLX高精度喷头实现高精度打印,从而使喷绘设备具有喷绘速度快、分辨率高、成本低、系统运行可靠等优点。     

线性离散系统的最优预见控制

该文对线性离散系统的最优预见控制方法进行了研究。这种方法在二次型性能指标中综合考虑跟踪误差和控制量的变化 ,在设计反馈控制器的基础上 ,利用已知的未来目标值及未来干扰信号设计前馈补偿器 ,进一步改善了系统的性能。该文讨论了最优预见控制设计方法的关键技术 ,即预见步数的选取问题 ,推导了预见步数与性能指标函数值之间的关系 ,并给出了预见步数的选取方法。     

电液位置伺服系统的智能控制

研究了阀控型电液伺位置系统的点位控制，设计了仿人智能控制和速度，加速度反馈补偿仿人智能控制器，并进行了实验，实验结果表明，在本研究的工程背景下，采用速度，加速度反馈实偿仿人智能控制，稳态误差小于０．３ｍｒａｄ，调节时间小于２００ｍｓ超调量等于零，并具有较好的鲁棒性。     

非轴对称光学表面超精密加工若干关键技术

由于非轴对称光学表面形状复杂,精度要求高,采用前馈控制法对快速伺服刀架的位置进行了补偿;通过建立最小安装角数学模型,解决了单直线刃金刚石刀具切削非轴对称光学表面的干涉问题;提出了一种新的控制方法;查表－实时计算控制法,既节省了内存又缩短了计算时间。     

大型衍射光栅刻划机控制系统研究

介绍了大型高精度衍射光栅刻划机的机械结构及其控制系统设计,并针对具有复杂机械结构的控制系统研究了一种新的仿真方法.通过利用Pro/Mechanism模块中的Custom Load(定制负荷)插件实现控制算法,从而在虚拟样机上实现运动控制的仿真.采用这种方法,在光栅刻划机上进行了精定位控制仿真,并基于仿真结果进行控制方案优化,提高了控制系统的开发效率和控制方案的有效性.     

CNC机床伺服系统模糊控制研究

在模糊参数自适应PID控制的基础上,提出了具体算法,在MK6340/3五坐标数控群钻磨床上的大量试验表明,该方法可用于高速、高精度、实时性强的数字伺服系统。