力觉临场感遥控作业虚拟现实系统研究

虚拟现实技术是目前解决力觉临场感遥控作业系统时延问题的一种强有力工具．本文研究了遥控作业虚拟现实系统的构成和实现原理,针对力觉临场感遥控作业系统时延问题提出了一种力觉虚拟现实实现算法,并构造实验系统验证了该算法的有效性．     

时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究

通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素，针对时延问题，提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法，该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响．此外，为使该方法应用于遥操作机器人未知环境作业，本采用AUDI辨识算法对环境模型进行辨识．构造实验系统，通过实验验证了该方法的有效性．     

时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究

通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素 ,针对时延问题 ,提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法 ,该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响 .此外 ,为使该方法应用于遥操作机器人未知环境作业 ,本文采用AUDI辨识算法对环境模型进行辨识 .构造实验系统 ,通过实验验证了该方法的有效性 .     

力学临场感遥控作业虚拟现实系统研究

虚拟现实技术是目前解决办觉临场感遥控作业系统时延问题的一种强有力工具。本了遥控作业虚拟现实系统的构成和实现原理，针对力觉临场场感遥控作业系统进延问题提出了一种力觉虚拟现实实现算法，并构造系统证了该算法的有效性。     

力觉临场感系统的动力学建模及控制策略

由于对主从机器人系统中主从手的动力学控制可使操作者获得对操作物体的力觉临场感,增强其执行复杂遥操作任务的能力．基于该系统在笛卡尔空间的动力学模型,阐述了该系统的控制结构和控制策略．通过分析系统的动力学特性,表明了在不同控制策略下,主从手的动力学特性对操作者力感觉的影响．指出了力反射伺服型系统可以较有效地抑制系统内的动力学干扰     

电液伺服遥操作机器人的力觉临场感研究

该文借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法，并结合液压系统的特殊性，对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行了分析。综合了对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点，以从端受力形成力反馈控制量的增益，位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量，提出了改进对称型控制算法，即力一位置综合型双向伺服控制算法。实验结果验证了新方法的有效性。     

力觉临场感系统的小时延稳定性分析

从建立力觉临场感系统的时延动力学方程出发,利用差分微分方程组对力觉临场系统的时延稳定性进行分析,采用李亚普诺夫函数进行讨论,根据从机械手的动态状态自由运动状态及与环境作用状态两种情况分别进行讨论,确定了时延界限,实验结果验了时延界限的正确性。     

具重力补偿功能三自由度力觉主手动力学研究

设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分析,证明施加配重的必要性和重力补偿策略的有效性.     

力觉临场感遥控作业系统控制结构的透明性研究

临场感技术是虚拟现实中的一项重要内容，本文针对力觉临场感遥控作业系统中几种典型控制结构的透明性，进行了理论分析和实验研究，结果表明力反馈－位置型控制结构具有最佳的透明性。     

力觉临场感遥控作业系统的研究进展

力觉临场感遥控作业系统是一种新型的高级遥控机器人系统，它通过操作者时机器人实现带感党的控制来完成复杂环境下的作业，本文介绍了临场感遥控作业系统的组成和当前对力觉临场感技术研究的几个主要方面及存在的困难，为进一步研究指明了方向。     

基于虚拟现实技术的室内装潢模型的研究

随着虚拟现实和Java技术的迅速发展,它们之间的结合使得交互性的实现变得更加容易,将这些技术应用到室内装潢中就可以与客户进行交互设计从而解决了客户对室内装潢的要求的多样性这个难题。研究并实现了基于虚拟现实和Java技术相结合的室内装潢模型。     

虚拟现实技术在教育领域的应用

信息技术革命是人类发展史又一次伟大进步,这场革命冲击到传统教育领域,给教育界带来一场“大地震”。虚拟现实技术是二十世纪刚兴起的一门崭新综合性信息技术,有广阔的应用前景。本文探讨虚拟现实技术在教育领域的一些应用,并展望了未来的发展。     

基于UML技术的多用户共享虚拟现实系统的分析与设计

随着近年来计算机网络通讯技术的迅速崛起,多人共享虚拟现实成为虚拟现实研究的一个热点。文中首先介绍了多人共享虚拟现实的发展背景,然后以UML(统一建模语言)为工具,运用软件工程方法对一个多用户共享虚拟现实系统进行了面向对象分析、设计和建模,并运用编程工具实现了该原型系统,初步达到了支持虚拟现实场景内多个用户相交互的目标。在描述了该原型系统各个功能模块的实现方法之后,文中总结了本次设计的特点,得出结论。     

虚拟现实技术在教育中的应用

本文在阐述虚拟现实概念的基础上，通过三方面实例说明虚拟现实在教育中的应用。     

基于VRML室内虚拟环境构建的研究与实现

网络技术和计算机处理速度的迅速发展推动了虚拟现实技术的商业化,虚拟现实建模语言(VRML)以Internet为应用平台,最有希望成为构建虚拟现实的基本框架。论文利用较为成熟的三维建模工具3DSMAX来实现静态虚拟环境的构建,并通过VRMLEAI和JASI,利用JAVA语言实现了虚拟室内场景与用户间的交互功能。     

网格环境下虚拟战场模型的研究

虚拟现实技术是目前一门较为流行的具有高科技幻想性技术,其目的是构造出一个融合了视觉、听觉和触觉的3维虚拟世界,使用户犹如身临其境;网格计算是一个分布式和并行计算的支持平台,是一种无缝、集成计算和协同环境。文中所阐述的虚拟现实战场就是一个建立在网格计算环境下虚拟现实的典型实例,它充分利用了网格计算环境所提供的强大计算能力,为各网格用户之间的相互感应和实时交互给予了很好的支持。首先从整体上分析该网格的整体框架,得到应用层———虚拟现实战场在网格环境下的设计模型,并在设计框架中给出战场模型的5大子模块,然后进一步详细阐述系统的实现技术和特点,最后对该系统性能进行测试验证该虚拟现实战场模型具有良好的可扩展性和实时性。     

基于虚拟现实的分布式现实战场环境研究与实现

随着近年来计算机网络通讯技术的迅速崛起,架构在网络虚拟现实领域的构想——分布式虚拟现实,正在逐渐成熟中。文中首先介绍了分布式虚拟现实的应用现状及发展,分析了分布式虚拟战场环境的需求和体系结构。然后,阐述了战场虚拟场景的数据建模方法,列举了交互大型场景动态实现的关键技术。并且设计完成了一个分布式虚拟现实原型系统的各个功能模块,实现了各用户相互的感知以及化身之间的交互。最后陈述了该系统的性能、架构特点和存在的问题,并得出结论。     

虚拟现实技术在土木工程中的应用

虚拟现实系统集成了诸多高新技术,在土木工程规划设计、施工管理、成果展示、教学培训等方面有广阔的应用前景.论述了该技术的概念、开发方法,介绍了其在几个方面的应用,并给出了1个开发实例.