刚体纯滚动时的瞬心加速度

分析匀质圆形刚体做纯滚动时的 5种典型情况 ,推导了瞬心加速度的大小和方向     

匀质圆形刚体纯滚动时的瞬心加速度

就匀质圆形刚体做纯滚动时的五种典型情况分析,推导了瞬心加速度的大小和方向。     

刚体纯动时的瞬心加速度

分析匀质圆形刚体做纯滚动时的５种典型情况，推导了瞬心加速度的大小和方向。     

纯滚动刚体的运动分析

通过对粗糙斜面上作纯滚动刚体的动力学分析,分平动状态和转动状态是否变化两种情形进行讨论,得出了刚体在水平面和斜面上可能出现这两种运动的条件,并且通过实例进行验证.     

纯滚动凸轮速度瞬心的加速度及其应用

本文研究了平面运动中凸轮纯滚动时速度瞬心的加速度等几个重要的运动学性质，给出了相应的结论，并举例说明其应用。     

纯滚动无划伤矫直机的研究

提出了一种纯滚动矫直的新方法，解决了钢筋矫直过程中的划伤问题，文中介绍了纯滚动矫直方法的原理，并叙述了结构参数的确定及力能参数的计算方法。     

纯滚动轮所受静摩擦力方向的确定

当轮作纯滚动时,静摩擦力不作功,但是,可以分别相对于轮的转动与平动这两种基本运动作功,这两种功一正一负、数值相等,静摩擦力所起的作用是实现转动动能与平动动能之间的能量转换.根据这一规律,得出判断纯滚动轮所受静摩擦力方向的原理.对若干典型的纯滚动轮所受静摩擦力方向确定的问题进行分析.     

两平面图形间又滚又滑时的运动分析

本文介绍了两任意平面图形间又滚又滑时的运动分析.     

刚体沿水平面纯滚动时的静摩擦力

讨论了刚体沿水平面纯滚动时的静摩擦力和静摩擦力的功。求出了静摩擦力的一般表达式。分别讨论了刚体为圆柱体和球体两种具体情况下对应的静摩擦力。结果表明,一般情况下静摩擦力方向的判定是一个复杂的问题;静摩擦力的存在并不是刚体水平纯滚动的必要条件。     

刚体平面运动加速度瞬心的推导

刚体以不为零的角速度作平面运动时,在任一瞬时总可以在刚体上找到加速度为零的一点.这一点称为刚体的瞬时加速度中心.以加速度瞬心为基点研究刚体的平动会更加方便.     

实现转向轮纯滚动的新型转向机构的研究

本文就四轮车辆转向机构提出新的结构形式,该机构不仅结构简单、合理,而且在理论上能使两转向轮的转向角严格满足纯滚动转向理论运动规律,并且设计方便。文章中对机构的传力特性,结构布置以及结构形式也作了初步的分析和研究,并以2吨叉车为实例,进行了定量的设计和计算,以便进一步表明新型机构具有实际实现的可能性,并反映该机构在其他方面的一些优越性。     

刚体平面运动中几个问题的研究

一、刚体无滑滚动时所受静摩擦力的方向的研究。设密度均匀的圆盘，半径为R，质量为m，在不光滑的水平面上，图一为圆盘的横切面，在横切面的水平外力F的作用下，圆盘都是以力的方向移动，但是水平面对它的磨擦力f的方向是否与圆盘质心O移动的方向一致呢？     

物体在曲面上纯滚动的约束问题

本文讨论了物体在任意曲面上纯滚动的约束问题。给出物体作纯滚动时约束条件的一般结论和一个有趣的推论。     

对刚体平面运动—疑难问题的讨论

本文利用刚体平面运动方程纠正了程守洙等编《普遍物理学》中一疑难问题答案的错误,并用机械能守恒定律印证了计算结果。     

基于滚动预瞄模型的纯跟踪算法

针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model, RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,提出预瞄轨迹的确定方法以及预瞄轨迹与待跟踪路径间的几何约束;其次,设计道路弯曲度加权项并构建目标函数对预瞄轨迹进行优化,以获得预瞄距离的最优值;最后,在ROS/Gazebo仿真环境下设置不同初始状态与不同曲率的工况进行对比仿真实验,并在空旷环境中对8字形路径进行实车跟踪实验。实验结果表明,所提出的滚动预瞄模型能够根据预瞄轨迹与待跟踪路径的几何关系有效调节预瞄距离,相较于麻省理工(Massachusetts Institute of Technology, MIT)算法和Stanley算法,滚动预瞄模型在特殊初始状态、大曲率道路下有利于跟踪精度的提高。     

重圆盘在粗糙平面上滚动时的摄动解

本文应用多重尺度法研究重圆盘在粗糙平面上滚时得到二阶非线性微分方程组，并构造出解的渐近展开式。     

纯滚动刚体所受静摩擦力的方向

本文从刚体作纯滚动时的无滑条件出发,根据静摩擦力的方向与物体相对运动趋势相反的特点,推出了判断纯滚动刚体所受静摩擦力方向的一种新方法。     

牵连运动为平面运动时点的加速度合成定理

证明了动系作平面运动时Ｐｏｉｓｓｏｎ公式成立,并由此推导出牵连运动为平面运动时点的加速度合成定理,最后给出这一加速度合成定理的应用。     

平行轴纯滚动内啮合线齿轮设计方法

为了提高线齿轮的传动效率,提出了一种平行轴纯滚动内啮合线齿轮的设计方法。基于线齿轮啮合理论,求解空间共轭曲线方程,并分析纯滚动啮合需满足的约束条件;建立过接触点且垂直于角速度方向的齿廓截面,通过齿廓截面方程和接触线方程构建凸凸、凸凹和凸平接触齿面数学模型。以圆柱螺旋线为例,分析纯滚动啮合的设计参数选取原则,构建凸凹接触的内啮合线齿轮齿面,利用三维软件建模并进行运动学分析,结果表明:当设定理论传动比为2、重合度为1.5、小齿轮齿数为6时,凸凹接触相对曲率半径最小,齿面接触应力最小,其他条件不变的情况下,凸凹齿面的接触应力相对凸凸接触和凸平接触分别降低了28.95%和19.17%。通过该方法构建的内啮合线齿轮副平均传动比为2.00,瞬时传动比最大变化值仅为0.07,能够实现平稳、连续的速度传递。