基于高斯-粒子滤波的SLAM算法提取果实特征

针对传统农作物采摘方式落后、采摘效率低、果实特征识别精度低等问题,提出了一种基于SIFT的果实特征匹配算法.对导航机器人采集的果实图像进行去噪与特征提取,然后对不同传感器采集到的含有一定角度偏差的图像进行匹配,得到较精准的特征位置:提出了一种高斯-粒子滤波(Gauss-Particle Filter,Gauss-PF)的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法.仿真实验表明,通过增大噪声协方差及特征位置初值误差验证算法的精度,PF和Gauss-PF算法的误差均随时间逐渐降低,且在x,y方向,后者误差均小于1 cm.新的算法具有较强的稳定性与较高的定位精度.最后在同等条件下,基于单个果实特征位置(0,0)的特征进行x,y方向2次观测,并采用Gauss-PF和PF算法对观测值进行量测估计,实验表明新算法均能在(0,0)的较小邻域[-1,1]cm误差范围内对其进行估计,高于PF算法的精度[-2,2]cm.     

纳米晶体磁环对磨粒传感器灵敏度的影响

为了提高在线式磨粒监测传感器的监测灵敏度,设计了一种内置纳米晶体磁环的电磁式磨粒传感器.通过建立传感器内部磁场分布及输出感应电动势的数值模型,系统地研究了传感器感应线圈磁环和激励线圈磁环尺寸特征对磨粒监测灵敏度的影响规律.仿真及实验结果表明:纳米晶体磁环对传感器灵敏度具有显著影响.具体表现为:为激励线圈和感应线圈同时添加特定尺寸的磁环可使磨损颗粒引起的传感器输出感应电动势幅值增大4~7倍.该方法可大幅提高传感器对微小磨粒的监测能力,对大型机械设备的早期故障诊断和故障预警具有重要意义.      

硅质集料碱活性快速砂浆棒试验方法3.砂浆试件尺寸的影响与试验龄期的确定

研究了砂浆试件尺寸与碱-集料反应试件膨胀的关系.结果表明尺寸对试件膨胀的影响很小.与2 cm×2 cm×8 cm试件相比,使用4 cm×4 cm×16 cm试件,试验准确性更高.用本文研究的新方法、CECS48∶93和ASTM C1260等方法对比试验花岗岩砂、砾石砂和卵石砂等集料碱活性,确定新方法的试验龄期为5 d和14 d.     

大尺寸软粘土固结变形试验研究

针对常规室内试验的局限性,设计了软粘土天然土样和重塑土样的大尺寸固结变形试验.试验中荷载的大小与实际土体的受力条件按同比缩小;土样侧限条件设计为具有弹塑性特点的有机玻璃板,板内贴有渗透系数与淤泥质土渗透系数相近的滤纸,板上模拟土体边界渗流条件开一定密度的细小排水孔,土样的尺寸为20 cm×20 cm×20 cm,30 cm×30 cm×30 cm和40 cm×40 cm×40 cm三种规格;整个实验过程尽可能地反映土体实际的受力环境;在试验基础上,探讨了一定压力下,大尺寸软粘土的固结变形规律及其数学模型,讨论了其尺寸效应.同时,将所建立的沉降计算模型推广为广义的实际土体变形模型,并在深圳国际机场软基沉降预测中进行了初步应用,取得了较好的效果.     

不同尺寸混凝土试件受压状态下超声波传播特性研究

研究了不同尺寸混凝土试件在单轴压应力作用下,超声波波速的变化规律.试验所用试件有3种:采用大坝原级配最大骨料粒径为80 mm的棱柱体试件以及相应的湿筛混凝土试件,尺寸分别为25 cm×25 cm×50 cm、15 cm×15 cm×30 cm、10 cm×10 cm×20 cm.通过试验首先得到了加载过程中波速变化与应力水平的关系,然后基于超声波波速定义了损伤变量以评价加载过程中混凝土的损伤程度,并且根据试验提出了一种使用超声波法估测复杂应力下混凝土裂缝开展的方法.试验分析表明,混凝土内超声波衰减规律与骨料尺寸和数量以及试件尺寸等因素有关,所得结论对于评估大体积混凝土结构在复杂应力条件下损伤演变具有一定的应用价值.     

拱形应变传感器的优化设计

通过理论分析、数字模拟及试验研究探讨拱形应变传感器输出灵敏度的影响因素及其影响规律.研究结果表明:拱形应变传感器拱顶的开槽、拱轴线形、拱高、拱跨及截面尺寸为其输出灵敏度主要影响因素,其中拱顶开槽的影响最为显著.依据各因素影响程度的不同,得到了拱形应变传感器的最优尺寸,拱的净跨为100mm,拱高为17mm,据此制作出拱形...     

非接触磁压式位移传感器的研究与应用

针对轴承外圈公差尺寸的非接触式测量,研制出非接触磁压式位移传感器.利用电磁效应和压电晶体原理,实现了各物理量之间的转换,从而得到尺寸参数量,经电路处理输入微处理器,得到尺寸公差信息.利用该传感器可很好地采集零件尺寸公差信息,而且具有测量精确度高、操作简单、适应环境能力强等特点.     

超薄六维力/力矩传感器优化设计及其解耦

为降低六维力/力矩传感器的高度尺寸对基座和驱动部件引起的附加力矩,结合有限元分析法、SDO方法和神经网络方法,设计了一种新型的基于应变检测原理的超薄六维力/力矩传感器,其高度尺寸可控制在15mm以内.为进一步提高设计的六维力/力矩传感器的精度,对其进行非线性维间解耦和标定,实验结果表明,传感器精度性能优良,最大线性度误差为0.15%F.S.,其设计和优化过程正确合理,最大耦合误差为1.6%F.S.,各维在满量程时的输出相等,具有各维同性.     

基于移动传感器网络的气体源定位

针对目前基于无线传感器网络定位气体源方法中存在的因探索区域尺寸、边界等先验知识缺失而造成节点部署困难的问题,提出了一种使用有限个低成本机器人构成移动传感器网络进行气体源定位的方法.该方法中,首先以期望拓扑结构排列的移动传感器网络节点采集气体浓度并上传至上位机;然后上位机使用非线性最小二乘方法对气体源位置进行估计,并将位置估计结果发送给移动传感器网络节点;最后由移动节点计算出目标位姿,并采用饱和控制的方法镇定到该位姿.通过上述步骤的不断循环,移动传感器网络最终将移动到气体源附近,从而实现对气体源较为精确的定位.室内自然通风环境中,使用6个自制的机器人组成具有固定圆形拓扑的移动传感器网络进行了气体源定位实验.实验结果表明,适当选择拓扑半径,该方法可在6,min左右实现精度为30,cm的气体源定位.     

海洋环境下混凝土结构钢筋锈蚀率研究

为探讨海洋环境下混凝土结构内部钢筋锈蚀情况,分析阳极梯传感器阳极电位与钢筋锈蚀率之间的定量关系,在实验室制备了两组钢筋混凝土试件.A组试件(尺寸为500×350×90 mm3)埋置阳极梯传感器;A'组试件(尺寸为300×150×90 mm3)为无阳极梯试件.采用电加速腐蚀方法对试件进行192 h通电腐蚀,通过无损测试记...     

蓝莓新品种'寨选4号'

蓝莓新品种‘寨选4号’是由美国引进品种（‘NC1688’ × ‘NC1526’）的杂交后代实生群体中选育而成的南高丛蓝莓新品种。该品种平均株高86.42 cm,平均冠幅为116.42 cm×111.92 cm,半常绿,叶色深,丰产性好,适应性强,较耐土壤黏重的立地,土壤pH 4.0~6.0条件下生长较好;果早熟,成熟期6月初至6月下旬;浆果蓝紫色,果面白粉明显,平均单果质量（1.54±0.27）g,果径中到小,横径（1.32±0.09）cm,纵径（1.06±0.06）cm;果实可溶性固形物含量（质量分数）10.0%~12.5%,酸含量（质量分数）0.40%~0.60%,口感味较甜,加工和鲜食兼用。适宜栽培区域为我国长江流域及以南多数地区。     

蓝莓新品种'寨选7号'

蓝莓新品种‘寨选7号’是从美国引进品种‘NC1074’בUS237’的杂交后代实生群体中选育而成的南高丛蓝莓新品种。植株灌木状,半常绿,平均株高166.56 cm,平均冠幅165.78 cm×151.88 cm,适应性强,生长旺盛,丰产性好。花白色,呈“钟状”,花期3月下旬至4月初。果实早熟,果熟期5月下旬至6月中旬;果实呈蓝紫色,表面白粉明显,平均单果质量1.5~1.7 g,大小中等,果实平均横径1.35 cm,平均纵径1.09 cm;果实含可溶性固形物10.5%~13.5%,含酸0.25%~0.40%,口感甜,品质优良。较耐土壤黏重的立地,土壤pH 4.0~6.0条件下生长良好,适宜栽培区域为我国长江流域及以南多数地区。     

果箱堆码间距对其码垛区域内气流组织的影响

冷库是现代冷藏的主要设备,冷库内果箱不同的堆码方式会对冷库码垛区域内气流组织和温度场造成影响,从而直接影响果蔬产品等的储存.为探究冷库中果箱在不同水平间距下码垛区域内温度场的变化规律,通过做实验,分别在间距为0、1、2、3、4、5、6 cm的工况下对果箱之间间隙的进、出口截面以及中间截面的温度进行了测量和分析.结果表明...     

基于虚拟力和果蝇优化算法混合控制水声传感器网络部署策略

提出了基于改进的虚拟力和果蝇优化(Virtual Force and Fruit Fly Optimization,VFFO)算法混合控制水声传感器网络部署优化的方法.该方法首先通过虚拟力算法对传感器节点的初始部署进行优化,以得到较好的初始部署状态;然后通过改进的果蝇算法对水声传感器网络进行重部署,同时分析了算法的移动部署能耗问题.仿真结果表明,该算法在相同能耗下能够得到更高的网络有效覆盖率.     

煅烧牡蛎壳粉对荔枝园土壤酸化及果实品质的改良效果

为了探究煅烧牡蛎壳粉对‘南岛无核’荔枝园土壤酸化和果实品质的影响,设置CK组和T1~T3处理组,分别施加牡蛎壳粉0,1,2,3 kg/棵进行田间试验,并对土壤的pH值、容重和有机质含量等指标进行10个月的跟踪测定,在荔枝果实成熟后进行单果重、糖酸比、维生素C含量等品质指标的测定。结果表明,与对照组相比,T1组的土壤pH值由5.09提升至6.13,上升1.04,果实单果重提升20.79%,果实硬度升高52.14%,糖酸比、固酸比均有显著提升;T2组的土壤pH值由5.01提升至6.33,上升1.32,容重由（1.46±0.04）g/cm3下降至（1.28±0.02）g/cm3,果实硬度、糖酸比较对照组分别增加58.92%和42.32%;T3组的土壤pH值由5.08提升至6.27,上升1.19,土壤容重由（1.46±0.03）g/cm3降至（1.26±0.03）g/cm3,果实单果重和维生素C含量比对照组分别增加了28.35%和31.86%。可见,煅烧牡蛎壳粉能显著改善‘南岛无核’荔枝土壤酸化现象,降低土壤容重,促进植株对土壤养分的吸收利用,进而显著提升果实品质。     

臭柏果实浸泡液萌发抑制作用及种子吸水特性研究

对臭柏果实浸泡液萌发抑制作用和种子吸水特性进行了试验研究。生物鉴定结果表明,臭柏果实内含有水溶性萌发抑制物质,主要存在于果皮中,其抑制作用由大到小的配列顺序为果皮98、果皮97、完整种子、种子碎物、种皮碎物、种仁碎物;并且随着贮藏年限和分次浸泡时间延长而降低。臭柏果皮内的抑制物质不仅抑制小麦、白菜、苜蓿种子萌发,而且抑制其幼苗的生长。种子、种皮及种仁磨碎物中抑制物质较少或无,并有促进三种指示植物幼苗生长的作用。种子在室温下自来水浸泡3～4h后完成物理吸水阶段,其含水率达到20.0%;24h后为20.04％,37h后仅为25.77％,因此种皮的构造对水分进入有一定阻碍作用。     

太原地区果树林地的土壤干层

通过对太原市窑头村和柏板村人工苹果树、枣树、梨树以及桃树林地土壤含水量的测定,研究了果树林地地表以下0 cm-700 cm土壤含水量的变化和土壤干层分布特点.研究表明,太原市果树林地200 cm-400 cm土层干化现象比较普遍.同一树种,树龄越大,干层发育越强.同时,地形是形成干化的重要因素之一,梁峁地比平川地干化严重.太原地区降水量较小,重力水带分布范围小,深度浅,不能及时补充被消耗的深层土壤水分,这是果树林地易发生土壤干化的主要原因.虽然枣树比梨树、苹果、桃树林耐干旱,但从梨树、苹果、桃树林地干化均不严重分析,在该区发展这四种果树都是可行的.     

苹果属观赏海棠新品种‘红禧儿’

【目的】为我国城乡绿化美化提供新植物材料。【方法】海棠新品种‘红禧儿’是1996年利用平邑甜茶种子进行辐射诱变,从后代中选育出的大果突变体。【结果】‘红禧儿’树体高大、树姿开张、花果量大、白蕾白花;幼叶和展开叶均为绿色;果实直径1.9 cm(母本1.3 cm),果实扁圆形,果皮初期绿色,后期转为亮红色,RHS色号:46A,果肉黄色或橙色,落叶后挂果期长。在青岛地区观花期为4月中下旬,11月中下旬落叶,观果期10月中旬至12月中下旬。【结论】‘红禧儿’适应性强,综合观赏价值高。     

高压静电诱导黄瓜基因突变(性变)的研究

高压静电可以提高黄瓜种子活力,诱导种子基因突变(性变),使原来只在第5节开花结果的黄瓜,变为第2、3、4节都能开花结果(雄花变为雌花).测试了由20 kV/cm高压静电处理的两种黄瓜试验组和CK组的种子活力,发现高压静电有时间效应,以处理60 s的为最好,其活力增长率分别为26.70%和42.89%.黄瓜种植后,出现了第2、3、4节开花结果的突变株.还对黄瓜蛋白质SDS-PAGE电泳和指纹图谱进行了分析,发现各试验组与CK组的图谱在小分子蛋白区域有明显差异,这一结果为从分子角度表达水平解释高压静电诱导黄瓜基因突变提供了直接证据.     

浙江天童国家森林公园中不同生境石栎树种落果的分析

石栎是浙江天童国家森林公园常绿阔叶林广泛分布的重要伴生树种。以花序特征、座果情况、座果率和生殖投资等指标分析研究不同生境中石栎种群的生殖特征,以果实长度、宽度和重量作为果实大小的指标,宽/长作为果实形状的指标,对不同生境中石栎种群的果实形态进行统计和比较,结果表明：米槠为主的生境石栎种群单个花序的产花量明显高于栲树林生境;两种生境中石栎单花序的平均座果率差异很小,均在51%左右,但成果率则存在着较大的差异;成果重占整个果序重的80%以上,也就是说石栎平均单个果序用于生殖包装的投资占20%左右;石栎果实的长、宽、宽/长3个指示果实形态的性状在不同生境石栎种群之间的差异很小,是一类相对稳定的性状。果实的长度平均在1.8cm左右,果实的宽度平均为1.2cm左右,而果实的宽/长平均为0.7左右,因而是一种长椭球的形状;果实重量的差异比较明显,栲树林中石栎种群的果实的平均重量明显大于米槠林中。说明不同生境类型对石栎的成果率和果实重量有明显影响。进而也是影响石栎种群更新的重要因素。