船用起重机吊重防摆控制研究进展

梳理了船用起重机机械式防摆装置和电子式防摆装置的研究进展,总结主流设备制造商采用的防摆技术.在此基础上,分析当前船用起重机防摆控制亟待解决的问题,进而提出该领域未来的发展趋势,包括装置结构不断优化、通过综合多种控制方法对船舶多自由度运动进行补偿以及实现智能化控制,以期为相关研发提供参考.     

船用起重机磁流变防摆装置动力学分析及实验验证

为了解决船用起重机在执行吊装转运作业时,货物出现摆动降低工作效率且极易造成安全事故的问题。将磁流变技术引入到船用起重机防摆领域,设计了一种机械式防摆装置。推导了船-起重机-吊点-防摆装置-吊重的三维动力学模型。对装置的防摆效果进行分析,结果表明,当输入给磁流变防摆装置恒定电流时,随着电流增大,防摆效果愈加明显,在设定工作背景下,当给定电流2A时,对面内角及面外角的抑制分别为75%、82%。为了优化控制策略,降低能耗,提高防摆的鲁棒性,设计了变论域模糊PID(VUFPID)控制器。采用VUFPID控制器时,防摆装置对吊重摆动的面内角及面外角的抑制分别为85%,83%,能耗约为113J;采用A组恒定电流时,防摆装置对吊重摆动的面内角及面外角的抑制分别为60%,68%,能耗约为140J;采用B组恒定电流时,防摆装置对吊重摆动的面内角及面外角的抑制分别为50%,58%,能耗约为110J。可见采用VUFPID后,能实现低能耗,效果明显的防摆作用。最后搭建实物样机,验证了磁流变防摆装置的有效性。     

浅谈起重机械的防风防爬装置

本文针对露天工作的起重机在实际工作中抗击强风的能力不足,介绍起重机械的防风防爬装置,并从安全管理、设备性能和实际操作等方面,阐述如何做好露天工作的起重机的防风工作,以避免在恶劣天气下露天工作的起重机倾翻事故的发生。     

一种起重机塔式副臂的防后倾仿真计算

副臂是全地面起重机起吊作业的关键部件,副臂防后倾装置是保证塔式副臂安全的必要措施。本研究通过建立塔式副臂防后倾动力学仿真模型,结合AMESim软件与ADAMS软件建立塔臂防后倾联合仿真系统,对比分析了三种防后倾液压系统。基于仿真,得到了所选防后倾装置的动态力学性能以及相关数据,为塔臂的安全、稳定与可靠提供了基本方法与技术。     

港口起重机防风管理实践

目前来看,港口起重机的防风管理非常的重要,突发阵风是威胁其最为严重的自然灾害,由此可见,努力的加强港口起重机的防风能力建设非常的重要。下面就针对这个问题展开讨论,讨论的内容包括目前常见的港口起重机防风装置以及存在的缺陷、港口大型的起重机防风中的注意事项以及对于港口防风防台的建议,讨论的目的在于通过讨论找出港口起重机在防风管理上的有效对策,减少突发阵风对于港口起重机的威胁。     

基于拉格朗日算法的起重机摇摆模型构建及其防摇摆模糊控制系统仿真分析

针对桥式起重机吊装作业时的吊重摆动安全问题,基于拉格朗日方程构建桥式起重机作业时的负载摇摆数学模型,根据模糊控制理论设计桥式起重机防摇摆模糊PID控制器,并对所设计的防摇摆模糊控制系统进行仿真分析,与常规PID控制器防摇摆控制效果进行对比。结果表明,所设计的桥式起重机防摇摆模糊PID控制器能够快速消除起重机负载摇摆,而且可实现极小超调量下起重机的快速定位,其防摇摆控制效果明显优于常规PID控制器,可有效实现桥式起重机在作业过程中的防摇摆控制和作业安全。     

起重机械安全隐患浅析及对策

根据个人工作实践,通过对某地区起重机械的检验结果进行分析,总结出该地区起重机械所存在的安全隐患,分别为：无总电源失压保护、起重机械吊钩无防脱钩装置、地操手柄与遥控器无互锁装置、司机室门联锁失效以及质检员自检报告填写失实。针对上述安全隐患提出相应对策。     

摇杆滑块机构在一种快速脱钩装置上的应用

本文阐述了脱钩装置组成结构和工作原理,分析了摇杆滑块机构在快速脱钩装置上的具体应用,说明了摇杆滑块机构所具备的良好实用性。     

吊重摆长对起重机PID防摇控制的影响

起重机的摆动会极大地影响工作效率,降低运行时的安全性.吊重摆动问题仍然是当前需要解决的问题,其中摆长的不断变化是防摇的难题.通过MATLAB及试验研究吊重摆长对起重机PID防摇的影响,首先建立起重机吊重摆动的数学模型,并设计PID控制算法;采用MATLAB进行动力学仿真分析,得出起重机自由停摆及防摇停摆时的仿真结果,分析不同吊重摆长对系统防摇结果的影响;最后通过试验进行验证.仿真分析及试验结果表明,防摇控制器对起重机停摆有较大影响;起重机吊重摆长越长,系统达到稳定状态的时间越长,但是最大摆角会减小.     

PLC通信控制系统在全变频起重机上的应用

桥式起重机采用西门子S7-300 PLC和SIMOVERTER 6SE70系列变频调速装置,PLC系统与变频装置之间采用PROFIBUS-DP总线通信连接。PLC控制起重机起升、运行机构,起重机运行可靠性高。     

起重机倾翻故障分析CAD技术

采用模块化的ＦＯＲＴＲＡＮ７７研制流动式起重机防倾翻的性能线图软件,为起重机倾翻故障分析提供了依据。     

同跨多台起重机换位装置

当同跨内多台起重机中有一台出现故障时,通过换位装置将故障起重机换位到安全检修位置,保证故障起重机的及时维修和正常起重机的照常工作。     

船用起重机减摇装置液压系统设计与试验研究

船舶起重机在作业时由于受到风、浪、流等额外载荷的影响会使货物产生剧烈摇晃,极大地降低了作业效率,针对该问题设计了一种三绳牵引式起重机减摇装置。文章主要对该起重机减摇装置的液压系统进行设计,建立了起重机模型并进行静力学分析,应用Matlab仿真计算确定牵引索负载的边界条件,并搭建试验台进行了试验研究。试验结果验证了该减摇装置液压系统设计的合理性。     

嵌入式系统在起重机吊具防摇控制中的应用

针对起重机吊具防摇系统中PLC实现模糊PID控制算法的迟滞性及编程工作量大等问题,提出将嵌入式系统运用到其防摇控制中.系统采用主从控制方式,将嵌入式处理器设定为从机工作模式,PLC设定为主机工作模式.从机负责起重机吊具参数的采样和模糊PID控制算法的运算,主机根据从机运算结果负责控制起重机小车电机的转速和方向,通过主从机协同控制达到起重机吊具防摇的目的.串行通讯接口RS485保证主从机数据的可靠通信.系统借助嵌入式处理器运算平台,通过运用C语言编程,实现模糊PID防摇控制算法,程序简洁,处理器读写指令周期短,提高了系统的数据处理能力和控制效率,嵌入式处理器与PLC主从控制方式增加了系统结构的灵活性.同时,结合模糊PID算法的自适应特性,使系统具有较强的鲁棒性.     

同跨多台起重机公用大车供电滑触线装置的选型

桥式起重机的大车供电系统，老厂房多为角钢裸露式滑触线供电装置。本文介绍厂房内同跨有多台起重机公用大车供电滑触线装置的改造选型。通过具体的案例进行分析和计算，采用导管承栽电流与导管截面积的参数，合理选定安全滑触线的型号、规格，对保证起重机安全、经济、降低故障率和减少维修成本，提高使用率很重要。为有同跨多台起重机公用大车供电滑触线装置的改造选型单位提供参考。     

基于无源性的塔机模糊神经网络防摆控制

针对塔式起重机的防摆控制问题,提出了一种基于无源性的模糊神经网络控制方法。通过建立Lyapunov能量函数,分析了系统的无源特性,在此基础上采用模糊控制并依靠神经网络对隶属函数进行学习,不需要依赖系统精确的数学模型,实现了塔式起重机小车的定位和负载的防摆,提高了系统的鲁棒性。仿真结果表明该方法的有效性和可行性。     

机械起重机的PLC优化控制方法研究

传统机械起重机其行程、载荷、运行方向和起止位置等都影响耗能,通常起重机的逻辑控制由继电器电路来实现,无法真正达到节能且安全的目的。因此,提出PLC智能起重机控制方法,利用推理和模糊逻辑检查起重机运行情况并拖动系统,利用模拟控制装置来节省电梯所消耗的能量。实验表明,PLC智能起重机控制方法降低了起重机的消能,增强了起重机的广泛应用性。     

内嵌双输油管两用起重机设计

本起重机是成品油船或化学品介质船用起重装置,在设计中巧妙地应用套管同心回转接头和旋转接头,将两根金属管布置在起重机内部,并能随起重机一起360°回转、0～70°变幅,成功的将起重和输油综合为一体。     

门式起重机防摆控制系统模型

针对门式起重机工作过程中吊重受惯性力及外载荷干扰引起的摆动现象,依据拉格朗日方程建立起重机动力学方程及状态空间方程,利用LQR线性二次型最优控制方法对起重机的摆动进行了分析控制,并采用Matlab软件对其进行了仿真．结果表明,这种控制方法能有效地使门式起重机负载在最短的时间内达到期望的定位点,提高了工作效率及作业安全性,这种方法也可推广到其它起重机的防摆控制系统设计上．     

QTZ63塔式起重机安装方法

为了有利促进西北地区塔机安装行业的发展,提高安装的整体水平和能力,节省人力和物力,减少塔机安装安全事故,我们通过对各单位塔机安装进行走访调研,查阅相关技术资料及规范,反复评审和修改,经过多年的安装经验积累,形成了QTZ63塔式起重机安装方法。该方法采用专利产品《塔式起重机操作人员用方便安全型升降装置》[1],使得塔机司机和维修人员能够轻松自由上下塔机,大大地减少了操作人员上下塔机时间,提高了工程施工进度;采用钢丝绳防扭装置,从本质上消除了钢丝绳扭结的重大安全隐患;采用孔锁式组装套架围栏代替合页式组装,节约了安装时间,减少安装人员数量和吊车的使用时间,达到提高安装质量和减少成本支出的目的,被广泛应用于民用、工业等各种高层建筑施工中。