全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统

在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上，重点介绍全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的设计，包括新型步行原理、步行机构及控制系统。ＤＴＷＭ依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题；在控制系统中基本步行指令集的设计和应用，使得步行运动控制方便可靠。因此，ＤＴＷＭ的性能特点显示出它具有良好的应用前景。     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式,提出了动步态规划的两步规划法,从而既满足了机器人步行过程中的基本要求,又保证了系统能够实现动态协调运动。在此基础上,对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真。结果表明,两步规划法满足了动态步行的要求。     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动.在此基础上，对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真.结果表明，两步规划法满足了动态步行的要求.     

社区日常服务设施可步行性评价系统开发与应用

在步行城市目标指引下,着眼于社区日常服务设施,探讨其布局对步行出行可能性的影响,即可步行性.以日常服务设施的步行使用特征为基础,指出使用频率、使用多样性、使用的距离衰减规律是影响步行可能性的主要因素并进一步构建了可步行性的评价方法,同时借助计算机辅助系统开发了可步行性评价系统软件WES1.0.以上海市新江湾城街道为例展示了该软件在社区可步行性规划中的应用过程,并给出了可步行性的日常服务设施布局方案.     

城市步行街区人性化规划设计方法研究

以人的情感及多样化需求出发，分析了当前步行街区规划设计人性化理念的欠缺，探讨了步行街区规划应体现人的情结，创造宜人的尺度以及体现大众文化的人性化规划设计的要求，提出实现人性化步行街区设计的理论方法。     

城市步行街区规划探讨

介绍了城市步行街的特点，以太原市为例，初步探讨了在城市中新建商业步行街区的规划原则、思路与建设模式。     

全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究

本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性．该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现．     

无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究

首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。     

减重平板步行训练对脑卒中患者步行能力的影响

目的研究减重平板步行训练方法（B卿）对脑卒中患者步行能力的影响。方法将60例脑卒中患者随机分为两组,治疗组采用减重平板步行训练,对照组进行传统步行训练（CGT）。30d后采用Fuugl—Meyer下肢运动量表进评估。结果治疗组患者步行能力显著提高,疗效明显优于对照组（P〈0．01）。结论减重步态治疗训练有利于较好提高脑卒中患者的步行能力。     

双足步行机器人模型解耦及控制

本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。     

双足机器人快速直线步行的一种步态规划

本文把双足步行机器人简化成五连杆平面模型,提出了用平稳步行和ZMP点的约束条件来解决冗余自由度问题的方法,在此基础上分析了上身躯参数对其初始摆动角和角速度的影响,最后用多项逼近的方法给出了动力学模型的近似解,实现了实时步态规划。     

步行器原理设计

步行速度的快慢主要取决于步行者的步距和步频，人为地加长腿的长度并加大与地面的作用力，步行速度可以加快，步行器主要由双摇杆机构、四连杆机构和导杆间机构组合而成，间接加长了人腿，加大了作用力。     

蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的需蠕动式步行机器人本体结构。该结构采用一种地面被动态适应技术，使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度，以获得较为稳定的支撑。机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。根据机器人的结构特点，给出了两种步态规划方式。仿真试验表明，该机器人控制简单，运动灵活，具有较广的应用前景。     

双足机器人稳定行走步行模式的研究

研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.     

商圈步行路网故障模拟与可靠性评价研究

基于复杂网络理论,构建重庆商圈步行路网网络模型,分析商圈步行路网现实灾害,选取可靠性指标,设计步行路网故障模拟方案。在累计攻击下测度网络效率的变化、最大连通子图的相对大小变化,在单独攻击下测度网络效率变化,以解放碑步行路网为例进行可靠性个案研究,并对五大商圈路网为例进行可靠性对比研究。分析计算结果得出网络可靠性评价结论,并对路网的规划建设与综合管理提出相应意见。     

步行式挖掘机底盘纵向坡度适应性分析

针对步行式底盘纵向坡度地形环境适应能力问题,利用D-H矩阵建立了步行式底盘的运动学模型,构造了步行式底盘纵向坡度作业时环境适应能力分析的多目标优化模型,利用效用函数法求解建立的多目标优化模型,对步行式底盘纵向最大适应的坡度、底盘机构和作业回转平台的状态参数进行了优化分析.结果表明,该方法具有简单、可靠的特点,可为步行式挖掘机的坡度行驶、作业时的安全控制提供理论依据.     

苏家屯路步行交通系统

苏家屯路改造设计后形成了良好的步行交通系统，吸引了人群聚集。本文通过分析苏家屯路步行交通系统，提出分区域设置的概念，以提升道路多样性特征，消解枯燥的城市风貌。     

生活圈视角下北京地铁站区可步行性测度

以轨道生活圈建设为目标,梳理轨道站区可步行性影响因素,分别从站点本身的步行可达性、站区服务设施的步行可达性、服务设施配置水平3个方面构建地铁站区可步行性测度体系。选取北京28个轨道微中心站点为研究对象,运用ArcGIS空间分析法和步行指数法,从定量和定性2个角度,测度了站区1000 m范围内的可步行性,评价了地铁站区道路网络的通达性及设施配置的均衡性和可达性,并利用热力图验证了步行指数测度结果与实际活力区域的匹配度。提出了北京轨道微中心地区可步行性现状问题及相应的对策建议。     

基于城市交通规划体系框架下的步行和自行车交通规划设计研究

安徽省政府提出,截至2020年底,全省城市及县城均应完成改造步行、自行车道路的工作,打造符合步行、自行车出行要求的环境。文章便以此为立足点,结合安徽省内案例,在对设计原则进行简要说明的基础上,围绕自行车、步行交通的设计工作展开了讨论,内容涉及网络规划、空间及环境设计等方面,供相关人员参考。     

双足机器人动态步行仿人智能控制

针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器.建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群.仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现.