双臂焊接机器人系统的运动分析

在协调统一的运动约束条件下，分别研究了２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂焊接机器人系统中的两臂在焊接作业中的运动学反解问题。系统中的变量按其性质可分为相对独立的三组，它们分别控制着本系统中机械臂的位姿。机械臂Ⅱ末端的姿态和位置。因为它们是相对独立的，因此，其运动方程的反解比较容易。     

弧焊机器人焊接单元研制

从汽车焊接零件的产品特点及焊接要求出发,结合研制的弧机器人焊接单元的使用情况,分析了系统构成及系统特征,着重研究了机器人焊接夹具有设计、电气控制系统的配置、焊接工艺的选定等。     

焊接机器人的应用进展分析

随着科技的发展,焊接机器人技术也得到了长足的发展,我国要想成为制造强国,就必须大力推进高效焊接及自动化进程。本文首先介绍了焊接机器人的发展阶段,在此基础上分析了在国内及国外的应用现状,最后探讨了几种焊接机器人的技术及其特点,并对焊接机器人应用和发展前景进行了展望。     

焊接机器人的现状与发展

机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段,它在提升企业技术水平、稳定产品质量、提高生产效率、实现文明生产等方面具有重大作用。大工业革命曾使人沦落为机器的奴隶,而机器人的诞生和广泛推广应用又重新使人类恢复了尊严。目前机器人技术已成为世界各发达国家竞相发展的高技术,其发展水平已成为衡量一个国家技术发展程度的重要标志之一。工业机器人作为现代制造业主要的自动化装备,已广泛应用于汽车、摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业,主要用于完成焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。日本、北…     

机器人焊接视觉跟踪

直接利用焊接电弧光，通过专门设计的窄带，偏振复合滤光器，摄取焊接区图象，然后用自行研制的ＴＭＳ３２０２０图象处理机进行高速处理并输出偏差特征参量，最后控制特别设计的末端器，操纵焊枪，实现机器人电弧焊的实时跟踪。     

汽车尾气催化器机器人焊接项目的投资分析

阐述了投资汽车尾气催化器机器人生产线项目市场前景，介绍催化器及投资催化器生产线的一些基本情况。     

焊接机器人在汽车零部件生产中的应用实例分析

从焊接工艺、采用机器人焊接必要性及机器人焊接线的组成,机器人夹具设计、实现柔性化等方面入手,在对某产品座椅、某产品底盘焊接车间设计的基础上,对焊接机器人在汽车座椅、底盘焊接线中的应用、特点作一些介绍。     

风机底座的研制

风力发电机底座,焊接质量要求高,技术难度大。通过对CO2气保焊、富氩气保焊、焊条电弧焊3种焊接方法进行焊接接头试验和对比分析,证明了CO2气保焊具有成本低,效率高,焊接质量好等优点。介绍了CO2气保焊焊接操作技术,对风电产品的焊接工艺设计具有一定的指导作用。     

膨胀波纹管焊接机器人的研制及其机构运动分析

对一种满足"8"字型膨胀波纹管自动焊接的机器人进行研究。分析膨胀波纹管结构特点,提出基于焊接小车、微型跟踪执行机构、微型焊枪、高低跟踪机构的机器人系统机构方案,对机器人系统机构方案进行运动分析,建立基于D-H法则的焊接机器人运动学模型,通过模型分析及Matlab仿真验证机构模型的正确性。结果表明,建立的基于压力检测的焊接小车与微型跟踪执行机构协同作业机制,解决了"8"字形波纹管断面的机器人焊缝轨迹跟踪问题。仿真结果验证了所建机构模型的正确性。     

基于模型的机器人管道自动焊接系统

论述了一种以焊缝几何模型和焊接过程模型为基础的管道机器人自动焊接系统，通过对管道定位机构（工件定位器）和焊接机器人的运动协调控制，使得在整个焊接过程中，焊缝相对于重力始终保持于最佳方向，同时焊枪相对于焊缝也保持在最佳方位上。文章首先介绍了系统的总体概念，接着详细讨论了工件定位器和焊接机器人的运动控制算法，最后通过实验和仿真验证了系统的可行性。     

变速恒频双馈风力发电系统的仿真分析

介绍了交流励磁变速恒频双馈风力发电机组的工作原理,从双馈发电机的数学模型出发,采用矢量控制技术,在Matlab/Simulink环境下建立了系统模型,进行了发电机有功无功独立调节的仿真研究.研究结果表明变速恒频双馈风力发电机组具有良好的动态特性,并为风力发电系统的进一步应用研究提供了可靠的理论依据.     

风力发电系统的建模和仿真

概述了风力发电系统的建模和仿真方法,分析比较了它们的优缺点;介绍了多领域统一建模新方法,此方法为风电系统的性能仿真提供了有效工具,基于Modelica的工具软件,可以为风电系统的性能仿真提供统一的工具,让不同领域的仿真分析基于统一的模型,实现不同领域模型的无缝集成。     

直驱式风力发电技术及其发展

直驱式风力发电是当前风力发电技术的一种极具潜能的发展方向。首先回顾国内外风力发电的发展情况,在此基础上,分析了风力发电机组技术尤其是直驱式风力发电机组技术,对直驱式风力发电技术中使用的功率调节方式进行了探讨。对直驱式永磁同步风力发电系统的结构与控制进行了分析,并展望变速风力发电的发展趋势。     

风力发电机定子振动测试及响应分析

为了解决大型风力发电机组的振动和噪声问题,以某直驱型风力发电机为研究对象,使用加速度传感器对发电机定子在运行状态下的轴向加速度进行了测试.随后利用有限元软件建立等效模型,进行模态分析和响应分析,得到发电机定子的固有频率、振型和共振频率值,并将有限元仿真结果与测试结果进行分析.实测结果表明,在运行过程中,发电机定子在6点...     

乏风力发电应用及投资分析

大型工厂车间内空气含尘浓度较高,为保证职工的健康及设备的安全,车间内配置引风机及除尘装置,对车间内进行通风换气。为提高能源利用效率,利用除尘风机乏风发电,可再生资源发电用于企业生产,降低企业能耗也意味着降低了煤耗及气体污染物的排放,同时起到节能减排的效果,具有一定的经济意义与社会意义。     

基于禁忌搜索算法的含风电机组的配电网无功优化研究

随着分布式电源的快速发展,含分布式电源的配电网无功优化对电能质量的提高以及网络损耗的降低有重要意义。研究基于风速的随机变化特点和概率思想的场景决策法,构建了以电压不越线为约束条件,网络损耗最小为目标函数的含风电机组的配电网无功优化数学模型。采用一种自适应长度的集中性和多样性的禁忌搜索算法,对含风电机组的配电网进行无功优化。应用美国PG&E69节点算例进行计算分析,与简单禁忌搜索算法进行对比,验证了该算法的可行性和优越性。本研究结果对含风电机组的配电系统的实际优化运行具有一定的参考价值。     

灰色效果测度方法对均匀设计实验的因素分析

在均匀设计化工实验中,用效果测度方法作初值处理,再以灰色关联分析方法判别因素的主次,得出与用回归系数显著性分析因素主次的结论一致,结果符合实际情况,表明该法可以用于均匀设计实验因素主次分析。     

基于永磁同步风力发电系统的自抗扰控制

以额定风速以下风能的最大捕获为目标,针对基于永磁同步风力发电系统反馈线性化模型设计了一种自抗扰控制器。所设计的自抗扰转速控制器包括扩张状态观测器和非线性状态反馈控制律,前者将扰动作为扩展状态,后者将估计转速与给定转速之差通过非线性函数变换推导出控制律,并在Matlab/Simulink下搭建仿真模型。仿真结果表明,风速在额定风速以下时,自抗扰控制方法能有效实现风力发电机组的最大风能捕获。     

风电系统参数对Hopf分岔影响的仿真

提出一种应用延拓法求解以风电场注入有功功率、 无功功率及传输线路导纳为分岔参数的Hopf分岔点和两参数Hopf分岔边界方法, 分析了风电系统参数对电压稳定性的影响及静止无功补偿器对Hopf分岔的控制作用. 仿真实验结果表明,  无功功率是系统发生Hopf分岔的主要参数, 静止无功补偿器可有效延迟Hopf分岔.     

模块化多电平变换器在风力发电系统中的应用

本文首先介绍了多电平变换器的产生背景和发展、多电平变换器在风力发电中的应用,然后总结了现有的多电平变换器存在的问题和不足。在此基础上,重点研究了一种新型的模块化多电平变换器的拓扑结构和工作原理。此种结构简单、灵活,十分适用于直驱型风力发电系统。