一种两平移一转动新型并联机构的运动学分析

提出了一种能够实现两维移动和一维转动的空间3自由度并联机构,其固定平台与运动平台通过1个PU^支链、2个CU^支链相连接。基于该机构运动约束方程,得到位置反解、正解和速度方程的封闭表达式。最后,应用实例验证了理论分析的正确性。     

并联机构4-RPR(RR)的基础分析

讨论了一种新型少自由度并联机构4-RPR(RR),描述了机构的特性并利用螺旋理论分析了它的运动,计算了自由度,给出了机构的位置反解,利用虚设机构法建立了一阶影响系数矩阵并对机构进行了速度分析及仿真。这些是对该机构进一步分析的基础,包括其运动学、动力学分析,因此是具有实际价值的。     

新型五自由度并联机构及其运动分析

提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。     

新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析

提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.     

非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析

提出一种非对称空间并联机构,其动平台相对于静平台具有两个移动和一个转动自由度。利用单开链单元理论对机构的运动输出特性进行了分析,并对其自由度数目进行了计算。推导出机构位置的正、逆解析解,以及速度矢量方程。根据机构灵巧性分析可知,当机构处于某一特殊位形时,其运动学条件指标等于1,即该机构为各向同性并联机构。因而所提出机构具有良好的运动学性能,在工业机器人、医用机器人和微操作机器人等领域具有潜在的应用前景。     

3-PRS并联式钻尖刃磨机床运动学研究

机构的运动学分析是揭示机构运动本质的手段,并联机构的自由度分析是机构运动分析的基础,只有正确地分析出并联机构的自由度才能正确地描述其动平台的位姿.本文首先分析了3-PRS并联式钻尖刃磨机床的自由度,并确定描述此机构动平台的位姿（位置和姿态）参数,然后对此机床的位置反解进行了较详细的分析.     

3-R(US&SPU)可折叠并联机构的运动学研究

本研究将可展机构的概念引入并联机构,提出一种新型的3-R(US&SPU)可折叠并联机构。首先,利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度。其次,建立机构位置运动学模型,推导出运动学逆解的解析表达式;同时,通过建立6个运动方程结合数值方法,得到运动正解的求解方法,进而建立速度雅可比矩阵。最后,通过运动学仿真,验证理论计算的正确性。该机构巧妙地利用结构特点实现了折叠性能,在一定程度上为并联机构占用空间大的劣势提供了一个好的解决方案,具有较好的工程应用前景。     

基于螺旋理论的机构自由度自动分析

为了实现机构自由度快速自动分析,将字符、符号等自动转变为字符变量的方法和便于局部自由度分析的参数输入原则,并由此分析自动构建运动螺旋集及相应约束螺旋集的算法;然后提出局部自由度、公共约束、冗余约束及整个机构自由度的自动分析算法;最后得出机构中存在局部自由度的充要条件.用该程序自动分析了61个各类机构的自由度,计算结果完...     

用基本链判别空间机构自由度

本文探讨了运动副组合形式与机构自由度之间的联系和规律,提出了运用运动副组合的基本结构类型——基本链,去判别空间机构的自由度,并相应建立了一套判别机构自由度的步骤和规则. 基本链,不仅可以用来判别一般空间机构的自由度,而且还可以用来判别带有特定结构和位置的空间机构自由度,进一步也可用来进行空间机构的型综合. 笔者提出的这一新的基本链判别法,是采用运动副轴线为坐标轴系,并且用对于该轴系的移动和转动来表达机构的自由度.因此,该方法具有直观、简明、迅速和准确的优点.     

新型四自由度并联机构结构及运动分析

提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构;应用螺旋理论对该机构的结构及约束特征进行了分析,并计算了机构的自由度;运用解析几何中的坐标变换和投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式;利用MATLAB以及ADAMS软件中的点驱动技术对该机构的运动输出和位置反解进行了仿真验证.该机构为一过约束机构,具有各分支完全相同、结构对称、刚度大等优点,可应用于工业装配机器人、微动机器人、多维减振平台、康复机器人等领域.     

布鲁塞尔子的柱对称定态结构(二)——定态解的计算和分析

本文在布鲁塞尔子的柱对称定态解构造的基础上,从布鲁塞尔子的反应扩散方程出发,利用稳定性分析和分支点理论详细地计算了布鲁塞尔子的柱对称定态解.计算结果表明,布鲁塞尔子的空间耗散结构呈柱对称,不仅随r变化,还受到z的调制;当第一分支点对应的参数kn'=k1,m'=1时,在柱的中心出现一个高浓度区.该研究结果对于了解演化着的生物化学和生命体系中的柱型结构具有一定的指导意义.     

非均匀材料反平面裂纹问题的特征函数

针对非均匀材料的线弹性断裂力学基本理论问题，从理论上探讨了将均匀材料的特征函数结构即Williams解推广到非均匀材料的合理性；并以反平面问题为例，给出了该问题任意阶特征函数的定解方程；进一步给出了非均匀材料反平面问题的Williams型解．该特征函数解从理论上揭示了非均匀性对裂纹尖端场结构的影响．     

图书馆读者投诉及应对处理措施

介绍了图书馆读者投诉的内涵和形式,分析了引发图书馆读者投诉的因素,提出了图书馆读者投诉的应对处理措施.     

五自由度教学机器人的运动学分析

该文对五自由度教学机器人进行运动学分析,为仿真和控制软件做准备。该文用D-H法来推导运动学方程,包括正解和逆解,实现机器人任意位置和姿态的计算。     

一些特殊有限群的整群环的挠子群

由（ZC-3）对于p^2q阶群成立.讨论了p阶循环群与q阶循环群圈积的整群环的挠子群,证明了一些特殊有限群的整群环中某些有限子群与该群的某个子群有理共轭.     

二阶常系数线性非齐次微分方程的通解

在已知二阶常系数齐次微分方程y″＋py’＋gy=0的一个特解的条件下,讨论了求二阶常系数线性非齐次微分方程y″＋py’＋qy=f（x）的一个特解的方法,从而根据齐次方程的特征根的不同情形给出了非齐次微分方程的通解公式．     

图书零利用率的形成因素及对策

结合工作实践,分析了图书零利用率的形成因素,从转变服务观念、拓展服务内容、采取开放的服务方式、做好图书的采购及分类著录工作、建立书评系统、充分利用网络资源等方面,探讨了减少图书零利用率的策略。     

高校新生大学英语听说能力现状与对策研究

高校新生不适应大学英语学习，主要表现在听说方面，听说能力薄弱影响了学生英语水平的总体提高。通过对比中学和大学英语听说要求，调查新生英语听说方面存在的问题，并在分析其原因的基础上，提出培养学生的自主学习能力、建设网络教学平台、进行课内外训练等对策，以期提高学生的交际能力。     

一类二阶微分方程的周期解

本文基于锥的相关知识,根据上下解的思想,采用单调迭代方法和一类算子不动点理论,证明了给定反序上下解的二阶微分方程的周期解的存在性.     

小微企业存在的问题及发展对策研究

小微企业是我国企业群体的重要组成部分,在我国国民经济中占有十分重要地位.当前,小微企业生存与发展步履维艰,已成为影响我国经济持续健康发展的重要因素.本文以营口市为例,在研究营口市小微企业现状的基础之上,分析了小微企业面临的问题,继而提出了扶持小微企业健康发展的对策.