定轴转动过程中珠子多体动力学研究

为了研究在定轴转动过程中珠子的动力学运动规律,本文通过珠子的拉格朗日学方程,建立了珠子的一般运动学方程.基于珠子的运动学方程提出了修正摩擦力并从能量角度出发分析了珠子的角速度随角度的变化情况,同时分析了不同摩擦系数条件下珠子角速度与平衡位置的变化.本试验设计了一套能够满足要求的装置,结合试验数据与理论公式分析了二者的符...     

均质圆球在回转曲面上的纯滚动运动

为了解回转曲面上圆球滚动的运动学和力学特性，以便应用于机器人控制、运动仿真等领域，研究了在回转曲面上纯滚动均匀圆球的运动．对于非完整约束系统，改变切空间坐标框架写出的Euler-Lagrange方程称为Boltzmann-Hamel方程．利用约束特性，采用Boltzmann-Hamel方程，推导出了回转曲面上滚动球体的运动方程．更改运动方程的参数，可以给出滚动球体在圆柱等特殊回转曲面上的运动方程．当回转曲面为圆柱面时，求出了运动方程的解析解．最后通过数值模拟方程的解，给出了均质球在圆柱曲面上的运动轨迹．本文的方程可以适用于任何回转曲面上圆球的纯滚动，为相关工程领域的研究提供理论依据．     

同轴三盘研磨方式钢球研磨运动学方程及其解

本文采用解析法，建立了钢球的一种新型研磨方式──同轴三盘研磨方式的钢球研磨运动学方程，并求得其解析解．从而为统一分析比较同轴二盘和三盘两种研磨方式的钢球研磨运动规律提供了理论基础．     

全自动装订机空间凸轮轮廓曲面方程

文章结合共轭曲面理论,利用空间回转变换张量法,对全自动装订机空间圆柱凸轮的机构几何学和运动学进行了全面分析,并以此为理论基础,推导出空间凸轮的轮廓曲面方程,通过将该方程与凸轮机构的啮合曲线方程进行联立,可以对空间圆柱凸轮轮廓曲面上各个点的坐标进行唯一确定,从而为提高空间凸轮的加工精度、改进其加工方法奠定坚实的理论基础。     

基于前置坐标系的PUMA机器人运动学方程的研究

机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机器人的正向运动学；已知机器人的末端位姿求其各关节坐标系之间的关系，称为机器人的逆向运动学。本文中，笔者只讨论正向运动学。为了进行机器人的位姿分析，     

单摆自水平位置静止开始下摆的运动状况研究

根据常规的思维逐步推导出单摆自水平位置静止开始下摆的运动学方程,结果是一椭圆积分形式.根据该运动方程并利用MATLAB和Excel软件,作出了此单摆下摆过程中的q～t,v～t,Ek～t,v～q,Ek～q曲线,并加以比较和分析.这些研究将有助于加深对椭圆积分知识,以及单摆自水平位置静止开始的下摆运动的认识.作为对比,还给...     

花椒采摘机器人机械臂的运动学分析及工作空间求解

针对国内花椒采摘困难的问题,设计了一款花椒采摘机器人,为分析其运动情况,基于D-H法,确定采摘机器人手臂的参数、坐标系及手臂的正和逆运动学方程.利用Matlab中的Robotics Toolbox进行仿真,结果表明,该机械臂设计合理、精确,为后续的机器人手臂控制提供了理论基础.     

基于谐波合成与分解的曲柄摇杆机构运动学程序化研究

曲柄摇杆机构的从动件位置角须通过多元三角函数方程组获得,其准确程序化研究值得重视。为了求解上述方程组并实现程序化,综述了位置角的求解方法。根据几何关系提出了求取从动件位置角的铰接点坐标法;基于谐波合成与分解的原理与方法提出了直接求解三角函数方程而获得角度的方法;分析了反三角函数的取值条件,从而可实现运动学参数的程序化求解。然后以CYJ10-3-53HB游梁式抽油机的主机构为例,令曲柄作为主动体匀速转动,进行了程序化运动学仿真。仿真结果验证了所提出的2个方法正确可靠。     

可补偿任意结构数控机床几何误差的通用后置处理

运用机构运动学理论并考虑数控机床各个运动副六个自由度方向的几何误差,建立了适用于具有任意拓扑结构的数控机床的运动学模型和误差模型.提出应用该运动学模型和误差模型进行数控编程通用后置处理,并通过后置处理实现数控机床几何误差软件补偿的原理与算法.     

关于刚体转动的一个定理

本文从非惯性系中的角动量定理出发，应用刚体平面平行运动的运动学公式，导出了刚体绕瞬时转动中心的转动定理，并应用它求解了两个问题。     

激光助降侧向目视对中着舰引导系统

当前舰载机普遍采用甲板助降系统在航空母舰上目视着舰。为提高侧向着舰精度,已改进为激光助降侧向目视对中着舰引导系统。该文基于其工作机理,给出该系统远、中程及近程飞行操纵轨迹几何及系统结构配置,建立飞行员对中操纵模型,导出对中引导系统的运动学方程,并最终构建了仿真系统,进行性能验证与评估。该文研究成果对改进型的侧向目视着舰引导系统的开发有理论指导与工程现实参考意义。     

基于前置坐标系的PUMA机器人运动学方程的研究

<正>机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机器人的正向运动学;已知机器人的末端位姿求其各关节坐标系之间的关系,称为机器人的逆向运动学。     

关于二阶变系数线性常微分方程的转化问题

本文利用未知函数分解的技巧，推导出了将二阶变系数线性常微分方程化为常系数方程，或化为欧拉方程，贝塞尔方程等一些已知类型方程的充分条件．     

Kadomtsev-Petviashvili方程的行波解

通过选取变系数Bernoulli方程作为辅助方程，根据齐次平衡原则研究Kadomtsev-Petviashvili方程，得到了方程一类新的精确行波解．同时，利用试探函数法得到该方程的另一个行波解．     

基于STM32的六足机器人运动控制系统研究

本文主要研究基于STM32的六足机器人运动控制系统,通过建立六足机器人的运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行运动学分析,并按照六足机器人典型步态,进行步态运动规划。同时,根据六足机器人的运动学和步态分析结果,设计了基于18个舵机协调运动的六足机器人运动控制系统,实现远程监控和机器人的直线路径、转弯步态的规划和控制等功能。     

用优化方法求解一般并联机械手运动学问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单实用，不需要复杂的公式推导，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解。文中最后给出了一个数值算例。     

变质量问题的研究

对变质量系统（ 即开放系统） —质量可以增加或减少的系统，本文写出了推广的拉格朗日方程．推广的拉格朗日方程与一般的拉格朗日方程不同，增加了动量转移一项；并用推广的拉格朗日方程简单方便地分析了两个问题，而这两个问题用封闭系统的拉格朗日方程处理是困难的     

量子力学的八元数的运动方程

给出了量子力学的八元数形式的运动方程，并由此导出了薛定谔方程。讨论了八元数方程的协变性，八元数方程与Ｄｉｒａｃ方程的关系等问题。     

MKdV方程、SG方程与非线性Schrǒdinger方程的关系

ＭＫｄＶ方程和ＳＧ方程是描述非线性波动具有代表性的两个重要方程。本文通过对这两个方程进行小振幅下的Ｆｏｕｒｉｅｒ展开分析和呼吸子解分析，得出在小振幅慢变位相情形下都满足非线性Ｓｃｈｒｄｉｎｇｅｒ方程，从而揭示了非线性波动方程的一些共同特性和内在联系．     

旋转参照系中Maxwell方程的进一步讨论

应用结构方程的协变式，可以找到出现在介质中的辅助场跟基本场之间的关系，即结构方程．然后将结构方程代入旋转系中普遍的场方程之中，就得到了以基本场量表示的Maxwell方程．这里分两种情况进行了讨论．