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6自由度水下机器人转变控制仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文的工作以具有6个自由度运动能力的水下机器人(潜器)运动轨迹控制为背景,分析了造成耦合的原因,然后从减小控制耦合作用的角度建立了潜器的数学模型,设计了潜器运动的滑模控制器,并讨论了推力分配、控制受限等问题。从仿真结果看该控制方案具有良好的定性和目标跟踪能力。 相似文献
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水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。 相似文献
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通过对水下机器人体系结构中的控制层进行实物仿真和对感知层以及执行层进行虚拟仿真相结合的方法建立了水下机器人半实物运动仿真系统,该仿真系统不仅能够对整个系统的软件逻辑进行测试,同时能够对水下机器人控制系统的硬件体系、数据接口、可靠性都进行验证。详细阐述了水下机器人半实物运动仿真系统的硬件和软件体系结构,并对虚拟仿真中的水动力仿真、运动传感器仿真以及实物仿真中的运动控制系统的设计进行了说明。最后通过远距离航行仿真试验和避碰仿真试验证明了所设计的水下机器人半实物运动仿真系统对实际海试具有重要的参考价值。 相似文献
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基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。 相似文献
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YFK-1仿真试验控制台的研究与开发 总被引:2,自引:2,他引:2
仿真试验控制装置是水下航行器控制系统半实物仿真中不可缺少的设备。论文以水下航行器半实物仿真系统为应用对象,以工业控制计算机和数据采集卡为硬件平台,采用LabVIEW开发工具,开发完成了YFK.1仿真试验控制台。该控制台接收来自ADI仿真计算机的仿真信号及外部设备驱动信号,采用A/D、D/A、TTL、光隔离、VMIC反射内存实时网络等接口,实现了多路模拟量、数字量的检测和显示。开发的系统具有控制、检测、监测和报警功能,且具有和高级语言C++的接口,可以调用C++的源程序,大大加强了仪器的灵活性。 相似文献
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基于Creator和Vega的某防护系统可视化仿真研究 总被引:4,自引:0,他引:4
在某防护系统的研制过程中,为直观反映各优化参数对系统拦截效果产生的影响,实现了系统的可视化仿真.通过Creator建立了地形、洞库、来袭弹及防护系统等仿真模型,利用Vega作为可视化仿真平台,实现了带碰撞检测的用户自定义运动模型视点,利用粒子系统设计并实现了爆炸、尾焰、闪光、烟雾、碎片等效果.克服了因研制经费和试验场地受限而无法进行实弹拦截试验的难题,从而缩短了研制周期、节约了研制成本,对其他武器系统的可视化仿真具有一定的参考价值. 相似文献
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具有动态编辑功能的视景仿真平台的开发 总被引:1,自引:0,他引:1
在一般的视景仿真应用中,通常只是对特定模型在给定场景下的仿真,显得过于单一性和针对性。随着视景仿真的迅速发展,视景仿真平台的开发过程要不断面向多用户的多需求,以往的技术会加大开发成本。为了方便快捷对仿真任务进行开发,利用VegaPrime和OpenFlightAPI对模型进行实时在线编辑,对仿真任务的细节进行编辑,并将编辑后的模型直接用于仿真任务,设计一种面向多用户的视景仿真平台系统。此平台综合运用了视景仿真、数据库、网络传输、多通道显示拼接等多种技术,具有一定的通用性,简化了仿真任务的设计过程,很大程度上提高了仿真任务设计的效率。 相似文献
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基于Creator/Vega的战场飞行视景系统的实时仿真 总被引:10,自引:4,他引:10
战场飞行视景系统基于虚拟现实技术开发,有巨大的军事应用前景,可以实时仿真某一战场区域内的态势,具有真实、廉价、沉浸性强等特点。文中介绍了基于Creator/Vega的战场飞行视景系统实时仿真的关键技术与实现方法。该战场飞行视景系统由地面仿真场景和飞行平视显示仪模型构成,从空域对整个战场态势实时仿真,用户可根据屏幕正前方的模拟平视显示仪中数据的实时变化借助外部设备调整飞行姿态,完成某一具体任务。 相似文献
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基于实时网络的半实物仿真集成平台研究 总被引:1,自引:0,他引:1
半实物仿真试验是制导武器系统研制过程的重要手段。半实物仿真集成平台的构建是对原有仿真系统的扩充和升级,集成平台包括了DOS、Windows 2000和LABVIEW RT三种操作系统,反射内存和广播内存两类实时通讯网络。介绍了集成平台的硬件构成和主要设备功能,解决了半实物仿真集成平台中的实时网络性能指标测试、实时数据采集和LABVIEW RT下利用反射内存进行实时数据传输、实时网络接口计算机设计等关键技术问题。目前,该半实物仿真集成平台已经成功运用于某制导武器的半实物仿真试验中。 相似文献