多时滞系统H∞鲁棒控制

目的 研究多时滞系统Ｈ∞鲁棒控制策略。方法 通过论证,提出多时滞系统满足Ｈ∞设计指标的充分必要条件及带不确定Ｒｉｃｃａｔｉ不等式具有鲁棒性的充分必要条件。结果 得到了带有不确定性的多时滞系统满足Ｈ∞设计指标的充分必要条件。结论 对于给定指标,存在状态反馈控制器,使得闭环系统满足设计指标的充分必要条件为Ｒｉｃｃａｔｉ不等式成立。     

不确定多时滞系统H∞鲁棒控制

研究不确定多时滞系统H     

不确定多时滞非线性系统的H∞鲁棒控制

针对一类更具一般性的含有不确定项的多时滞非线性系统，在不确定项范数有界的情况下，设计了鲁棒H∞状态反馈控制器和输出反馈控制器，给出了鲁棒H∞控制问题有解的充分条件，并利用微分对策原理和耗散性原理证明了这些充分条件。由于讨论的系统更广泛，所以设计的反馈控制器以及得到的H∞控制问题有解的充分条件比以往文献介绍的更具一般性。算例仿真说明了此H∞控制律的设计步骤和方法。仿真结果表明，此方法对不确定性参数在20％的范围内摄动时具有一定的鲁棒性，对干扰输入具有较强的抑制能力。     

一类线性不确定多时滞系统的鲁棒控制

采用频域法研究了一类含多个未知常时滞的线性不确定系统的区域鲁棒控制问题，建立了使闭环系统极点分布在复平面左半平面的某个对称区域的线性矩阵不等式(LMI)条件．所得结果只依赖于时滞和不确定参数的上界并表示为LMI形式，易于进行数值处理．最后以一个例子显示其具体应用方法．     

多时滞不确定系统的非脆弱H∞鲁棒控制

针对一类复杂的多时滞不确定系统,在控制器增益存在加性和乘性两种摄动形式时,分别设计了非脆弱H∞鲁棒控制器,利用构造的Lyapunov函数和线性矩阵不等式,证明并给出了非脆弱H∞鲁棒控制问题有解的充分条件.所设计的控制器使系统具有鲁棒性,能满足所给H∞范数指标,而且当控制器增益参数变化时,系统性能指标同样能够满足要求.该系统对环境参数的变化具有更好的适应能力.算例仿真结果表明,系统对不确定参数变化及控制器增益摄动都具有鲁棒性,对大幅度的干扰波动具有很强的抗扰动能力.     

多时滞系统H∞状态反馈设计准则

文章首先提出了多时滞系统满足Ｈ∞设计指标的充分条件，根据这一条件，提出并证明了多时滞系统经状态反馈控制后的闭环系统满足Ｈ∞设计的指标的充分条件。     

多时滞不确定系统的保成本H∞鲁棒控制

为提高复杂多时滞不确定系统的动态性能，设计了一种具有H∞干扰抑制的保成本鲁棒控制器．利用构造的Lyapunov函数和Schur补性质，证明并给出了保成本H。鲁棒控制器存在的一个充分条件，进而将充分条件转化为标准的线性矩阵不等式形式，给出了控制器设计方法．采用该设计方法设计的控制器使闭环系统对所有时滞和不确定性是正则的，无脉冲，鲁棒具有更好的稳定性，满足给定的H∞范数指标，且满足成本上界约束条件．数值仿真结果表明，所设计的控制器对时滞和不确定参数变化都具有鲁棒性，同时系统对干扰具有很强的抑制能力．     

不确定多时滞广义系统的鲁棒H∞控制

研究了一类具有范数有界不确定性和多状态滞后的广义系统的鲁棒H∞控制问题。利用Lyapunov函数方法和线性矩阵不等式工具,首先得到广义闭环系统渐近稳定且具有H∞范数界γ的时滞相关充分条件,然后基于相应的线性矩阵不等式,给出了无记忆H∞状态反馈控制器的设计方法,进一步,通过求解一个凸优化问题得到最优H∞状态反馈控制器。最后,用数值例子说明了该方法的有效性。     

不确定多时滞广义系统的鲁棒控制器设计

研究了针对一类不确定性多时滞广义系统的鲁棒控制问题,系统的奇异矩阵满足一定假设条件的。提出了一种基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒控制器的设计方法,并证明了该鲁棒控制器可以保证原系统与其组成的闭环系统是全局一致指数稳定的。该控制器既消除了多时滞所带来的不良影响,又使系统具有很强的鲁棒稳定性,设计方法简单,求解容易。通过一个数值算例,说明了所给方法的有效性。     

不确定多时滞广义系统的非脆弱鲁棒H∞控制

研究了一类状态含有多时滞的不确定广义系统的非脆弱H∞控制问题.主要利用Lyapunov函数方法和LMI(线性矩阵不等式)方法,对一般情况,获得了使广义闭环系统渐近稳定且满足H∞扰动抑制水平γ的时滞相关充分条件.分别针对控制器加法和乘法不确定性给出其相应的非脆弱鲁棒H∞状态反馈控制器的设计方法.     

多时滞不确定系统的鲁棒指数镇定

基于新型稳定性分析技术及线性矩阵不等式方法,研究了含有参数不确定性的线性多时滞系统的鲁棒指数镇定问题.首先,对不含参数的不确定性时滞系统设计无记忆状态反馈控制器,给出了在该控制器作用下,闭环系统指数稳定的线性矩阵不等式形式的充分条件;然后,将其推广到含有范数有界参数不确定性的时滞及多时滞线性不确定系统,得到了保证系统鲁棒指数稳定的充分条件,并提供了指数衰减度及衰减因子的估计方法.所给出的判据避免了现有文献中对时变时滞导数小于1的要求,比已有的结果具有更少的保守性,数值例子验证了本方法的有效性.     

多时滞非线性系统的H∞控制--线性矩阵不等式法

为得到关于非线性多时滞系统的更具一般性的结论，利用目前广泛使用的线性矩阵不等式方法研究了不确定有界的多时滞非线性系统的任意阶鲁棒H∞输出反馈控制器的设计问题，给出了该类问题有解的充分条件，同时设计了控制器．该方法的要旨在于只要相应的矩阵不等式存在正定解，就能够设计任意阶的H∞输出反馈控制器．典型算例说明了此类控制律的设计步骤，仿真结果表明该方法对干扰输入具有较强的抑制能力．     

多时滞不确定系统的模糊输出反馈保性能控制

针对一类用T-S模糊模型描述的多时滞不确定系统,研究了其动态输出反馈保性能鲁棒控制问题.基于线性矩阵不等式方法,给出了系统模糊输出反馈保性能控制律存在的一个充分条件和性能上界,并证明了该条件等价于一组线性矩阵不等式的可行性问题.进而,通过建立和求解一个凸优化问题,给出了设计次优保性能模糊输出反馈控制律的方法.最后通过一个算例来验证所给结果的有效性.     

H_∞鲁棒控制中的加权阵选择

研究了线性时不变系统Ｈ∞鲁棒控制中的加权阵选择问题，探讨了在一般的跟踪控制问题的Ｈ∞设计中如何选择三个合适的加权阵，确定广义受控对象，使设计满足多目标的要求等问题。提出了在频率域中选择加权阵，再转化到状态空间进行优化设计。考虑一大类存在低频参数摄动和高频未建模动态的情况，给出了鲁棒控制兼顾闭环动态特性和干扰抑制时的加权阵选择方法与具体步骤。并就一具体例子进行了仿真，结果表明将控制量的加权阵作为调整参数进行设计对提高闭环系统的鲁棒性是有益的。这里加权阵的选择方法，既适用ＳＩＳＯ系统，也适用ＭＩＭＯ系统。     

不确定多时滞非线性系统的自适应鲁棒控制

针对一类不确定多时滞非线性系统，在不确定项的范数有界，但其上界未知的情况下，论证了自适应鲁棒控制器存在的条件，并给出能适应未知参数变化的鲁棒控制律的设计方法。具体算例的仿真结果说明了此法的有效性。     

含不确定和的多时滞线性系统的鲁棒H∞控制

章讨论了一类具有不确定参数的多时滞线性系统的鲁棒H∞控制问题。通过代数Riccati方程的正定解，给出了全维鲁棒H∞动态输出反馈控制器的设计，使得相应的闭环系统对一切时滞和所有允许不确定参数保持内稳定，并且闭环系统从扰动爱控输出之间传递函数H∞范数不大于已知给定的指标值。     

一类具有多时滞的不确定系统的鲁棒稳定性

利用稳定的状态反馈控制，采用常数变易法、李雅普洛夫函数法结合不等式技巧，给出了一类具有多时滞的不确定系统BIBO鲁棒稳定的充分条件，同时给出了系统渐近稳定的充分条件．     

时滞不确定性系统的H_∞鲁棒控制

应用 LMI方法 ,基于 H∞ 控制理论对一类控制和状态均存在时变时滞的不确定性线性动态系统 ,给出了时滞依赖型的设计方法 ,得到了系统可鲁棒 H∞ 镇定的控制器存在的充分条件 ,数值计算例子给出了本文设计方法的具体步骤。