地球保卫占(5) 喷火怪兽

上期回顾:为了打败地球防卫队,外星人派出了喷火怪兽拉斯哥三号,可是地球防卫队的战机仍然无法使用。危急关头,麦教授却否决了凹凸曼家族派人支援的提议,他为什么要拒绝凹凸曼家族的援手呢?     

基于表面凹凸度的未知物体分割识别方法

为了使机器人在人们的生活中更加普及和大众化,并从一定程度上优化机器人对周围环境的认知功能,设计了一种利用目标物体表面凹凸度对该物体进行分割识别的方法.该方法对目标物体局部表面凹凸性的两类判定方法展开了系统性的探讨和分析,将连续局部表面凹凸度对布尔型判定进行替换,利用表面凹凸度和法方向信息这两个要素设计了一类全新的分割权重运算方法,进而为输入场景构造相应的无向带权图,在这之后结合快速图分割算法获得相应的目标物体.实验结果表明,本文方法与基于凹凸性的判定方式相比,基于凹凸度的量化衡量在针对测量噪声和计算误差中具有的鲁棒性更好,实际分割结果比单一结合了法方向的实验结果好,更符合实践需求.     

不平整地面上双足机器人的步态控制

提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.     

四足机器人步行控制算法的研究

静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。     

多元函数的凹凸性再探

本文在文[1]的基础上,给出了二元函数凹凸性的等价判定,找到了二元函数取局部极值与凹凸性的关系,并对n元函数凹凸性作了类似的猜想.     

浅谈影响工业机器人应用船舶制造业的因素

随着国家经济建设的不断加快,工业机器人应用的行业也变得更加广阔.工生机器人在船舶制造业应用却一直没有突破.该文阐述了影响工业机器人应用船舶制造业的因素,国外在工业机器人应用船舶制造业的前沿探索,提出可能突破的方向.     

参数规划中最优值函数的广义凹凸性(Ⅰ)

本文主要研究了可微参数规划中最优值函数竹伪凹凸性和拟凹凸性,并利用参数规划的微分稳定性理论及数学规划的对偶理论给出了最优值函数广义凹凸性的一系列判别准则.     

独立国

<正>在很远很远的地方,有一个国家,那里不管什么事都是机器人做,国民只需要发号施令。没错,那个国家就是机器人国。一天,一群外国流浪者晕倒在机器人国的一座大楼边,然后被机器人国的国民救了。那些人醒来后,发现大街上有许多机器人,惊讶地问救他们的人:"这里难道是机器人国?谢谢你们,我们怎么报答你们呢?"机器人国的国民说:"不用谢。我们不需要你们报答。"那些人却坚定地说:"我们是尊严国的人。你们救了我们,我们却不报答就走了,那样太没尊严     

弗洛伊德人格三分论与《鬼作家》创作精神分析

元小说《鬼作家》是美国当代实验派作家菲利普.罗斯的作品,主人公佐克曼代表了追求自由创作但却受到传统道德束缚的犹太作家。在精神探索的过程中佐克曼在本我、自我和超我间不断挣扎,最终发现小说人物各自不同的畸形人格,同时也认识到了自己人格的多重性。     

香港中文大学麦继强教授来校作学术报告

1991年8月26日,应重庆遗传学会、重庆微生物学会及我校生物系邀请,香港中文大学麦继强教授来我校作学术报告,西南农业大学、四川大学、重庆医学院、市教育学院、环保所及我校生物系、化学系等单位的70多人听了报告并参加了座谈会.钟章成校长对麦教授来校表示欢迎,并希望香港中文大学生物系同我校生物系进一步开展学术交流.     

单翼分解下的纯度函数失效分析

为了清晰地说明纯度函数失效的原因,首先拓展了纯度函数的定义,得到一种能方便运用数学方法表示的新纯度函数形式,并在其基础上,分析了有些纯度函数在有些情况下会失效,而另外的一些却不会.说明了这种"预测性能"实际上与纯度函数某种特殊的"凹凸性"有关,这种凹凸性只在特定的方向才呈现出来.通过若干定理,阐明了如何通过赫斯矩阵寻找这些特定的方向,而纯度函数的"预测性能"本质上就是该方向性严格凸性质.最后通过若干实验数据,验证了结论.     

多重纹理与凹凸映射技术的设计与实现

多重纹理（Multitexture）同时拥有多种纹理的特性,凹凸纹理映射（Bump Mapping）可以表现物体表面凹凸细节,它们都可使计算机图像更加真实和生动,提出了一种基于OpenGL和Cg的实现多重纹理和凹凸映射的方法,并取得了良好的效果。     

码头岸壁的凹凸贴图绘制

介绍凹凸贴图的几种方法,详细分析了点乘凹凸贴图,特别是从物体空间到切线空间的变换过程.基于GPU顶点着色及像素着色,应用点乘凹凸贴图绘制码头岸壁,岸壁表面看上去凹凸不平,取得了逼真效果.为基于GPU进行船舶操纵模拟器的开发做了有益尝试.     

日本——机器人王国

说它是人,它却受着人的操纵;说它不是人,它却从事着只有人才能从事的劳动,人们都叫它机器人。日本给了它施展“才干”的广阔天地,也因此而获“机器人王国”的美誉。     

凹凸单面提花织物的结构与组织设计

本文提出用“提花线圈分布图”来表示提花组织,并通过实验和织物组织结构的分析来讨论织物产生凹凸效应的原因。对于不同结构的凹凸效应进行分类。介绍判断凹凸效应和设计凹凸单面提花组织的方法。     

方波纹板和方形凹凸板等效刚度的解析公式

为了研究构造正交各向异方形凹凸板的等效刚度问题,应用Seydel的波纹板刚度计算公式和惯性矩求刚度法推导出方波纹板的弯曲刚度。在求得方波纹板弯曲刚度的基础上,考虑凹凸板的几何周期特性,将凹凸板划分为以凸起为中心的典型单元,先研究典型单元的刚度特性,再通过刚度组合方法得到了凹凸板的等效弯曲刚度。基于克希霍夫理论的正交构造异性板的小挠度弯曲方程,应用简支边矩形薄板的纳维解法,分别计算了在集中载荷作用下板的挠度和其自身的固有频率,与ANSYS有限元模拟结果进行对比,从而验证了所得等效刚度的精确性。除此之外讨论了方形凹凸板经典单元尺寸变化对其自身刚度的影响。本文给出的等效刚度解析方法便于工程应用,尤其在应对大规模凹凸板刚度求解中具有计算简便的优点。本研究结果可为凹凸板静动力学的研究发展以及实际工程应用提供参考。     

非单调φ-凹凸算子的不动点定理及其应用

给出了 φ-凹凸算子的定义 ,并得到了一个新的结果 ,同时也证明了 α-凹凸算子存在唯一不动点 ,并将此结论应用到多项式型的微分方程的边值问题中     

先河独开的奠基宏篇

说辽宁科学技术出版社最新出版发行的《水下机器人》是一部开创先河的著述,这显然并不过分。尽管机器人对于今天的人们来说不算陌生,但系统介绍机器人的著述却不多见,而洋洋数十万言系统论述水下机器人的著述更可谓绝无仅有。     

基于分布式的开放式移动机器人平台的设计

研究适合网络控制的机器人系统结构、接口方式、硬件结构和机器人控制方式等等，将为机器人在这方面的应用起到积极的推动作用。然而，目前对这种特殊机器人的硬件结构本身的研究却相对比较缺乏。本文提出了设计一种适合网络控制的小型机械臂系统与移动机器人，描述了通用、开放、分布式控制的即插即用机械臂和高度可扩展的移动机器人控制平台，并探讨了它们在网络机器人及其他场合的应用。     

Mipmap应用于纹理绘制的新算法及实现

多级纹理(Mipmap)技术是目前解决纹理分辨率与视点距离关系的最有效途径,但是不能有效表现纹理的凹凸感.凹凸映射(Bump Mapping)能非常逼真地再现物体表面凹凸细节,但是计算量大.因此对Mipmap算法进行有效改进,有效地结合了凹凸映射的优势,以很少量的计算量,有效地提高了纹理的凹凸感.