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用Lagrange方程建立了柔性多体系统的动力学方程。其姿态运动方程是一次循环积分的形式,成为一次方程,而振动方程则是一组时变系数线性二次微分方程。 相似文献
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多体系统动力学微分/代数方程组数值方法 总被引:3,自引:0,他引:3
多体系统动力学微分/代数混合方程组又称Euler-Lagrange方程,是近十年来动力学和计算数学领域研究的热点之一。本文对这两个领域中引入的传统的数值积分方程与新的理论做了介绍。 相似文献
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转动相对论力学与转动相对论分析力学 总被引:11,自引:0,他引:11
罗绍凯 《北京理工大学学报》1996,(Z1)
给出转动相对论力学的基本假设,研究其时空特性,建立其运动学和动力学理论.构造转动相对论系统的动能函数、广义动能函数、Lagrange函数和Hamilton函数,建立转动相对论力学的Hamilton原理、Lagrange方程和Hamilton正则方程. 相似文献
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张景臻 《河北理工学院学报》1995,(1)
借助广义坐标、不计算广义力,从能量和功率观点建立完整系统动力学方程的一种形式,为解决多自由度系统动力学问题提出简捷解法。对于相当广泛的一类系统,这种方法与传统的Lagrange方程比较,物理意义更为明显,计算简捷。 相似文献
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多臂机器人系统的动力学分析与实验 总被引:1,自引:0,他引:1
多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时,系统形成闭环构造,可视其为具有约束的多体系统.本文基于kane方程,实现了约束多体系统的动力学分析.通过引入正交补矩阵,形成多臂机器人系统的主导方程.以双臂协同夹持刚体为例,讨论了系统的动力学特性.数字仿真结果与实验结果吻合较好 相似文献
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方建会 《西华师范大学学报(哲学社会科学版)》1995,16(3):199-203
给出了质量系统的相对论性DAlembert-Lagrange原理,建立了变质量高阶百诉有关相对论性Vacco动力学方程。 相似文献
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研究了用于空间飞行器对接机构的差动式机电缓冲阻尼系统的动力学。提出了一种关于此类6自由度的串、并联复合系统的动力学分析方法。应用Lagrange分析技术推导出了系统动力学方程,给出了相应的系统约束方程,并对系统中多部位的库仑摩擦阻尼进行了处理和实例计算分析。结论表明该方法可进行差动式机电缓冲阻尼系统的动力学分析、系统刚度和阻尼特性分析以及系统功能校核分析。 相似文献
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本文介绍基于Jourdain变分原理的柔性多体机械臂动力学方程的单向递推组集方法,并根据该方法开发了柔性多体系统动力学仿真软件FMS,文末对空间四连杆机械臂机器人操作手进行了动力学仿真. 相似文献
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相对论性非线性非完整力学系统的Birkhoff表示 总被引:2,自引:0,他引:2
研究相对论性非线性非完整力学系统的 Birkhoff 表示.引入相对论性广义动能函数,采用凝固导数以及凝固偏导数,得到了相对论性非线性非完整系统凝固导数形式的 D’ Alembert_ Lagrange原理、 Routh 方程;运动方程表成显形式,进一步实行 Birkhoff 化,将 Birkhoff 动力学方程推广应用于相对论性非线性非完整力学系统;并给出应用实例 相似文献
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多点接触碰撞的数值计算 总被引:2,自引:1,他引:2
用子结构离散方法对我点接触碰撞的动力学问题进行研究,导出了描述多体接触碰撞的动力学方程,通过与碰撞有关约束的Lagrange乘子在撞击方向的分量,确定各物体之间碰撞结束的时刻,通过对脱开的节点的相对矢径的计算,确定脱开的物体是否又一次接触碰撞。数值计算表明,物体之间可反复碰撞。 相似文献
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以时间、广义坐标和速度特征函数构成的扩充约束运动空间为基础,讨论描述约束性质的微分向量场和确定沿系统运动的时间变化的微分向量场的性质,从相应的Jourdain原理,导出了具有任意Lagrange函数的非完整Lagrange系统的Poincare方程. 相似文献
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建立多刚体系统动力学方程方法的等价性 总被引:5,自引:1,他引:5
比较了多种建立多刚体系统(简称多体系统)动力学方程的方法,结果表明Kane方法是一种较好的方法。进一步研究了多体系统动力学方程的几何意义,为改善动力分析的数值计算精度打下基础。 相似文献
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从物体系转动相对论的动力学基本方程出发,考虑力矩是坐标θ、角速度θ和时间t函数,引入速度空间中的加速度能量的概念,导出了转动相对论完整和非完整系统在速度空间中的变分原理并建立了Maggi型方程、Lagrange型方程和Chaplygin型方程。 相似文献
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采用基于Kane方程的Huston方法。首次推导出装载机工作机构的多体系统动力学方程。采用编制的通用多体系统动力学分析软件MBDA,对一实际产品的装载机工作机构进行了解算,提出了新的设计方法和观点。对于装载机工作机构的动态载机工作机构了动态设计发重要价值。lHustonRL刘又午著。多体系统动力学,天津:天津大学出版社,19872李杨民,刘又午,铰接式车辆转向机构的多刚体系统运动学分析与优化设计。汽车工程,1993(3):129-1363李扬民,吴洪涛,刘又午,液压挖掘机铲斗机构的多体系统运动学分析,建筑机械,1993(2):13~174李杨民。多体系统理论和方法及其在工程机械与机器人动力学多还辩识中的应用:(博士论文).天津:天津大学,1993 相似文献
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混凝土泵车臂架系统的PD控制 总被引:1,自引:0,他引:1
基于多体动力学理论对混凝土泵车的各节臂杆的运动和液压缸的运动分别进行分析,运用拉格朗日方程建立臂架系统的多体动力学方程.把PD控制率应用于泵车各节臂杆的驱动力矩,使泵车各节臂杆按照期望转动角度运动,构建了臂架系统的控制模型.结合臂架系统的多体动力学方程建立泵车臂架系统的动力学方程并数值求解,对泵车各臂杆的转动角度以及臂架末端的运动轨迹的计算值与期望值进行了分析.证明了采用该方法建立混凝土泵车臂架的运动方程,可以准确地描述泵车的各项动力学特性. 相似文献
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介绍了柔性多体系统碰撞动力学建模与数值分析方面的主要进展,其中包括柔性多体系统动力学方程的描述、碰撞模型的建立及数值计算方法.同时讨论了柔性多体系统碰撞动力学在人体仿真等方面的应用. 相似文献
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该文在多刚体系统离散时间传递矩阵法的基础上,建立了用于解决刚柔多体系统动力学问题的刚柔多体系统动力学离散时间传递矩阵法。通过该方法和其它方法的数值算例结果对比证明了该方法的有效性。与通常多体系统动力学方法相比,该方法涉及矩阵阶次低,无需总体系统动力学方程。该方法为解决一般刚柔多体系统动力学问题提供了强有力的新手段。 相似文献
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本文提出了用于解决一般树形多体结构动力学问题的偏速度综合法.该方法综合了Kane方法和多体动力学中的递归法的优点,它不仅使最终的运动微分方程维数最小,而且便于用计算机求解.文中给出了树形多体系统运动的一般描述方法,推导了多体系统动力学方程的综合原理及方程的一般形式,最后,举了一个例子. 相似文献