基于分区粒子群算法的焊接机器人路径规划

点焊机器人在焊接过程中通常要遍历很多焊点,如何规划焊接机器人的焊接路径已经成为焊接工艺的研究重点之一。当焊点数量达到一定程度时,使用传统的方法很难找到最优路径。焊接机器人的路径规划指标有很多,一般以路径距离最短或时间最少居多。以焊接路径距离最短为规划目标,利用改进的分区粒子群算法对焊接机器人的焊点路径进行规划,仿真结果验证了该方法的可行性。     

弧焊机器人焊接单元研制

从汽车焊接零件的产品特点及焊接要求出发,结合研制的弧机器人焊接单元的使用情况,分析了系统构成及系统特征,着重研究了机器人焊接夹具有设计、电气控制系统的配置、焊接工艺的选定等。     

焊接机器人在汽车零部件生产中的应用实例分析

从焊接工艺、采用机器人焊接必要性及机器人焊接线的组成,机器人夹具设计、实现柔性化等方面入手,在对某产品座椅、某产品底盘焊接车间设计的基础上,对焊接机器人在汽车座椅、底盘焊接线中的应用、特点作一些介绍。     

新型机器人控制器在焊接系统中的应用

为了实现焊接机器人焊接功能产权化,采用了一种新型机器人控制器--KeMotion机器人控制器,在此基础上实现了机器人在控制器平台上的焊接功能集成应用,包括焊接系统的控制总线结构、硬件构成以及应用指令模式,实现一种基于新型控制器平台的工业焊接机器人焊接系统方案。在此平台上实现了机器人焊接功能开发,并通过实际焊接作业过程验证了焊接功能开发方案的有效性以及系统的可行性,满足焊接工艺要求。     

焊接机器人的发展及其在汽车工程实际中的应用

机器人自产生以来已经广泛应用到工程领域的各个方面,焊接过程自动化、智能化、机器人化已经成为焊接技术的发展趋势。本文综合介绍了机器人工作原理及其发展历程,重点介绍了焊接机器人在汽车工程实际中的应用,并对焊接机器人在焊接中的进一步应用前景提出了展望。     

基于模型的机器人管道自动焊接系统

论述了一种以焊缝几何模型和焊接过程模型为基础的管道机器人自动焊接系统，通过对管道定位机构（工件定位器）和焊接机器人的运动协调控制，使得在整个焊接过程中，焊缝相对于重力始终保持于最佳方向，同时焊枪相对于焊缝也保持在最佳方位上。文章首先介绍了系统的总体概念，接着详细讨论了工件定位器和焊接机器人的运动控制算法，最后通过实验和仿真验证了系统的可行性。     

焊接机器人制作风机底座的效果分析

通过对中厚板焊接机器人与人工焊接的对比分析,论证了在风机底座的焊接制造中,中厚板焊接机器人的应用可以大大提高生产效率,充分确保焊接质量,并且节省焊接材料和节约成本。     

焊接机器人的应用进展分析

随着科技的发展,焊接机器人技术也得到了长足的发展,我国要想成为制造强国,就必须大力推进高效焊接及自动化进程。本文首先介绍了焊接机器人的发展阶段,在此基础上分析了在国内及国外的应用现状,最后探讨了几种焊接机器人的技术及其特点,并对焊接机器人应用和发展前景进行了展望。     

基于关节空间与工作空间协同的6R点焊机器人路径规划方法

为实现6R点焊机器人动态性能优、焊接路径短的规划目标,提出在关节空间采用5次多项式规划其转角运动,以确保机器人从任一焊点到相邻焊点时的动态特性;基于组合数学原理,枚举点焊机器人工作时遍历所有焊点的可能路径集合,结合关节空间与工作空间映射关系和各可能路径长度动态积分的数值计算,给出最优焊接路径排列顺序。最后通过算例对该规划方法进行了验证。     

基于焊接机器人的自动化控制系统的设计

焊接机器人是一种专门从事焊接的工业机器人,是可编程的自动化控制操作机,由于其特殊的用途,降低了对工人技术的要求等特点,广泛应用于汽车焊接及其零部件生产中。控制系统是机器人极其重要的组成部分,通过对硬件、软件的研究与设计,构建了焊接机器人控制系统,通过测试与试运行,完全符合特定产品工业生产的需要。     

一种用于焊接的双臂机器人系统及其工作过程

从应用工程的角度提出了用双臂机器人进行焊接作业，以提高焊接质量的观点，提出了与之相应的２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂机器人系统，建立了机械臂坐标系、工件坐标系和作业点坐标系，描述了在焊接作业过程中焊枪相对于作业点坐标系的相对位姿。     

汽车镀锌板点焊规范研究

为提高镀锌钢板点焊接头的质量,文章对厚度不同的普通冷轧钢板和镀锌钢板进行了一组点焊工艺及接点强度试验,并对试验结果进行了计算机回归分析,分别得出了几种材料在不同的焊接电流、焊接时间下的点焊熔核直径或接头拉剪强度变化曲线以及点焊飞溅临界曲线。根据对上述试验结果的分析,提出了锌镀钢板点焊时焊接电流、焊接时间和电极压力等参数的选用原则,并对几种镀锌钢板给出了相应的点焊规范范围。     

伺服焊枪车身点焊质量在线评价

利用机器人驱动伺服焊枪进行点焊控制的同时,研究从伺服编码器中在线提取压痕深度来进行焊点质量在线评价.通过在0.8 mm、45#热镀锌钢板上的验证,表明该方法是切实可行的,并且检测成功率较高,能够代替目前常用的焊点质量离线抽样检测方法,如破坏性检测、无损检测法等.     

点焊电脑控制器恒流控制的设计思路

本文介绍了点焊微电脑控制器恒流控制的设计思想，并根据点焊的基本过程介绍了由单片机组成的点焊控制器的控制特点。     

三次脉冲点焊工艺的研究

本文提出了一种新的易淬火材料的双脉冲点焊规范,使双脉冲点焊接头的抗拉、抗剪强度有较大的提高.并在双脉冲点焊的基础上进行了三脉冲点焊实验。结果表明,适当的三脉冲规范比双脉冲更具有优越性。本文结合核心金相组织着重对双、三脉冲规范中各次脉冲的作用及效果进行了探讨,这对某些强度要求高的零件点焊具有一定的意义。     

数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统 ,利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动 ,与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产 ,实验表明效果良好 .     

逆变电阻点焊电源焊接电流与电压的测量技术

焊接电流与电压的准确测量对精密控制逆变电阻点焊电源和保证焊接质量至关重要．文中在分析各种大电流测量方法的基础上,采用罗氏线圈外积分测量方式对逆变电阻点焊的焊接直流大电流进行测量．对实测结果的分析和基于Matlab的建模仿真表明,该测量方式可以准确地获得焊接直流大电流信号．文中还分析了不同电流设定和各种负载条件下的焊接电流与电压的实测波形,结果表明焊接电流是稍带脉动的直流,而焊接电压是明显脉动的,反映了电流与电压的动态信息．