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欠结构水下机器人的控制是一个具有很大难度的课题。研究了一种欠结构多方位智能机器人的跟踪问题,在机器人参数不确定及存在未知环境扰动的情况下,设计出了连续的自适应控制器,使得机器人可以自动地跟踪任意光滑的轨迹,并且跟踪误差收敛于半径为任意小的原点的邻域。Matlab仿真研究表明了该控制方案的有效性。 相似文献
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仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法研究 总被引:1,自引:1,他引:0
以人的视觉生理学和解剖学的研究成果为基础,对人类两眼的协调运动、辐辏运动、前庭动眼反射、视机性反射和滑动性眼球运动等视觉机能进行研究,以简化人类复杂的视觉神经网络及其反馈控制系统,并建立起仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法。仿真实验结果表明提出的仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法是有效的。 相似文献
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图像反馈机器人视觉伺服系统仿真 总被引:11,自引:4,他引:7
机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可以直接用于机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,通过创建子系统(sub-system)使得Marlab和Simulink有机结合,基于机器人Matlab仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab)实现了六自由度Motoman-SV3工业机器人图像反馈视觉伺服系统的Simulink模型。采用该模型进行了机器人跟踪三维空间螺旋运动目标的仿真实验,结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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《系统工程与电子技术(英文版)》1998,(4)
1.INTSODUCTIONtraditionallythemodelofarobothand/eyecoordinationsystemmustbeestimatedanddeterminedinadvanceforsystemcolltrol.Thisformsthetaskofsystemcalibration.Asystemcalibrationissomewhatthecombinationoftheoreticalresearchandengineeringrealization.Theaccuracyofasystemmodelismorelikelydependentonthetechniqueofengineeringrealizationthantheresearchesontheoreticalmethod.Realizationofthecalibrationmethodisthebottleneckfortheaccuracyofresultantmodelapproachingitstheoreticalvalue.Thisisthemainr… 相似文献
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CONTROL THEORY AND APPLICATION1. INTroDUCTIONOver the past several years, vision servoing, especially hand-eye coordination, has been a major research topicin intelligellt robotic area [l]. The traditional approaches solve the 3-D relationship between the robot and theenvironment based on 2-D vision measurements [2]. However, these measurements require accurate calibrationof the infernal and external parameters of camera, which could be tedious and error prone and in some situat… 相似文献
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带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统.根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定限幅模块.这些模块构成了完整的带双闭环驱动直流电机系统的两轮机器人运动仿真系统.以RoboCup足球机器人系统作为验证平台,将提出的仿真系统、只采用理想运动学模型的仿真系统,带有二阶电机系统模型的仿真系统和实际系统四者的运行结果进行了对比.实验表明提出的仿真系统能更为有效地反映实际系统的运行情况,可以用于实际系统控制算法的仿真设计. 相似文献
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自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对自由漂浮双臂空间机器人进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人系统所有惯性参数均未知的情况,设计了自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,所以更适于实时、在线应用.系统数值仿真证实了该控制方案的有效性. 相似文献
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具有多服务器的客户/服务器系统的配置优化算法 总被引:3,自引:0,他引:3
客户/服务器系统是当今分布环境中计算机应用发展的主流。本文采用马尔科夫链建立具有多服务器的客户/服务器系统的排队模型, 得出了系统性能的解析结果。在此基础上, 提出了系统配置优化的目标函数, 并研究不同的前提条件下的优化方法, 同时分析了一些优化实例。该方法不仅有助于对客户/服务器系统的深入理解, 而且性能分析的结果对于分析系统的瓶颈, 优化系统配置有重要意义。 相似文献