弧焊机器人用数控焊接变位机示教盒系统的设计与实现

采用微机控制技术,以W78E58单片机为核心,设计实现了弧焊机器人用数控焊接变位机的示教盒示教系统.通过示教盒上的键控和显示功能,使操作者顺利实现对变位机运动的示教控制,并把位置信息反馈给操作者实现人机交互的功能.增强了数控焊接变位机对复杂工件的适应性,可完成优质高效的焊接过程.     

基于UR机器人的直接示教系统研究

随着机器人技术的发展,越来越多的工业机器人被应用于工业生产的各个领域。人机互动是工业机器人发展的一个重要领域,而直接示教是人机互动的一个重要发展方向。直接示教机器人目前还是比较稀少,只有少数的机器人公司研发了直接示教系统,但是只能适用于他们自己的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用。为了拓宽直接示教的应用范围,对普通的机器人也能应用直接示教。大部分的机器人系统都是密闭的,不直接对用户开放,现提出了一种直接示教系统,在不涉及机器人原有系统的基础上实现直接示教,以Universal Robot为研究对象,通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力,数据采集卡收集到力/力矩的电压模拟信号,在上位机进行转换为力/力矩,然后进行力与位置的转换,发送到下位机实现运动,从而完成直接示教。     

具有行走功能的五自由度教学机器人

介绍了具有轮式行走系统的五自由度教学机器人的结构及其计算机控制原理。该机器人可以完成示教再现控制、程序控制和程控行走等功能     

可重构模块化机器人示教系统设计

设计一种通用型的可重构模块化机器人示教平台.采用基于开放式、分布式的控制平台,融合示教器人工示教功能和基于传感信息的自主示教功能,对示教系统的逻辑架构、控制策略、软件结构、以及示教运动模式进行分析与设计.该模块化机器人的示教系统既满足人工示教功能要求,又满足自主智能化示教的要求.最后通过对模块化机械臂的HMI人工示教实验和对一种模块化攀爬机器人的自主示教实验,验证了示教系统的可行性及相关关键方法的正确性.     

一种新型5连杆式示教再现机器人控制技术研究

介绍了一种新型5连杆式示教再现机器人,它采用不完整约束驱动方法，可以实现手把手自由示教，自动再现和轨迹控制等功能，还可以实现人机台作功能，详细地介绍了不完整约束驱动系统的工作原理、机器人的控制系统和控制方法，对平面五连杆式机器人样机进行了示教和再现控制试验，并给出了试验结果。     

基于MotoSim EG的安川机器人虚拟示教仿真

工业机器人的示教分为在线示教与虚拟示教两种,文中给出了应用MotoSim EG软件实现安川工业机器人的虚拟示教过程。在机器人及其环境物建模的基础上,完成了机器人工件搬运的示教与编程,进而生成了INFORM III格式的机器人程序代码,通过将程序下载至机器人控制器,验证了虚拟仿真建模的精度与示教程序的可行性。实践应用表明:应用仿真软件能达到预期效果,与现场操作相比具有直观安全、成本低、效率高等优点。     

仿人形机器人虚拟示教系统的研究与实现

引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教，对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构，给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法，然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用，最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中，通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通，仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。     

串联弹性驱动器的控制策略应用于工业机器人

为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(proportion integration differentiation, PID)位置控制系统,然后搭建MATLAB仿真系统,最后采用串联弹性驱动器力跟踪实验的方法,研究了串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统的正确性和控制算法的可行性。结果表明:设计的机器人零力控制系统和控制策略能够提高机器人的柔顺性和控制效率。可见,基于力/位置混合的驱动控制方法,在实现机器人在到达指定位置的同时,能够提高机器人示教水平。     

仿人机器人虚拟示教系统的设计与实现

引入虚拟现实技术对仿人机器人进行三维虚拟示教,对于改善仿人机器人的运动控制算法具有非常重要的意义.文中首先提出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法,并采用三次多项式插值的方法来进行空间轨迹规划,在此基础上设计和实现了仿人机器人三维虚拟示教系统.示教仿人机器人手足协调舞蹈的仿真实验结果证明了虚拟示教系统的正确性和实用性.     

Effects of Dan Zhi Xiao-Yao Power on rat polycystic ovary syndrome and its regulation of P450arom and ERK 1/2

目的:观察丹栀逍遥散(DZXYP)对多囊卵巢综合征(PCOS)模型大鼠的作用及机制.方法:用皮下埋植左旋18-甲基炔诺酮硅胶棒联合皮下注射人绒毛膜促性腺激素的方法诱导PCOS模型,化学发光法检测血清黄体酮(LH)、卵泡刺激素(FSH)、雌二醇(E2)和睾酮(T),免疫组化检测细胞色素P450芳香化酶(P450arom)的表达,western blotting检测P450arom及细胞外信号调节激酶(ERK)1/2的活化.结果:DZXYP降低LH(P ＜0.05)和T(P＜0.01)水平,增高FSH水平(P＜0.01)；增加P450arom的表达,降低ERK 1/2磷酸化.结论:P450arom表达降低是大鼠该PCOS模型发病的因素之一,DZXYP可能通过抑制ERK 1/2磷酸化,增加P450arom表达防治PCOS.     

基于被动式移动架构的室内机器人二维定位方法

针对目前室内定位系统技术成本高、使用环境要求高和算法复杂等问题,设计了一种基于被动式移动架构(passive mobile architecture,PMA)的定位系统.在同一平面内共安装5个超声波节点,机器人充电桩安装2个发送节点(2 transmitting nodes,2T),机器人安装3个接收节点(3 receiving nodes,3R),建立2T3R-PMA测量模型,利用到达时间差(time difference of arrival,TDOA)方法测量各发送节点与接收节点间距离,通过测量模型计算得到机器人在机器人充电桩二维坐标系中的位置信息(x,y,θ)T.分析了定位系统的误差来源,并采用分段抛物线插值与温度补偿算法对误差进行了修正.实验结果表明,测量平均定位误差不超过2 cm,验证了系统的实用性.     

一种基于B样条插值的机器人速度规划算法

在传统工业机器人的线体设计中,工艺的完成依赖于示教与再现技术.而传统的逐点示教方法极为繁琐并占用操作人员大量时间.因此,能够找出一条经过所有示教点的曲线并进行高速插补将有效提高机器人加工曲线的轮廓精度和示教效率.本文提出了一种能完全经过示教点的机器人轨迹样条插值方法.在此方法的基础上,利用修正的S型加减速算反向插补预测减速点,能显著提高减速点的预测能力,从而可极大提升机器人复杂轨迹的插补效率.实验证明此算法曲线轮廓精度高,插补速度快,柔性高,能满足机器人复杂曲线插补的要求.     

面向程序员视角的“计算机组成原理”课程教学模式探索

“计算机组成原理”是计算机类各本科专业的一门具有承上启下作用的核心专业基础硬件课,对奠定计算机类学生的学科基础具有重要意义.给出了计算机系统层次化结构中的程序员视角,从三个方面分析了基于程序员视角开展组成原理教学的必要性和教学目标, 阐述了基于程序员视角的组成原理教学实施方案,并给出了具体的教学示例.     

草莓拣选机器人的开发

运用彩色图像处理、神经网络理论以及机器人的技术,开发了草莓拣选机器人样机．该样机具有学习功能,作业时可根据示教的拣选对象的标准样本,改变或调整机器人拣选草莓的种类,一机多用．即使是没有专业知识的操作人员,也能很容易地掌握其操作方法     

基于激光视觉传感的船舶型材机器人焊接焊道编排及系统研制

针对船舶T型材对口焊接中结构复杂、焊接装配精度差,导致无法直接使用示教型机器人进行焊接的问题,本文采用Servo-Robot激光传感和焊接专家系统,通过开发的用户界面选择板厚、长度及坡口角度,实现激光寻缝,自动匹配焊接工艺参数,并调用机器人焊接程序完成T型材多层多道自动焊接,提高了船舶T型材焊接效率和质量,降低了工人劳动强度.     

银/多孔金字塔硅基底的制备及其SERS性能研究

文章通过简单的湿化学方法制备了银/多孔金字塔硅(Ag/PPSi)基底。该基底结合了银纳米粒子优异的局域表面等离子体共振(localized surface plasmon resonance, LSPR)特性和多孔金字塔硅超大的多孔表面和规则金字塔阵列结构,具有优异的表面增强拉曼散射(surface enhanced Raman scattering,SERS)检测灵敏度和均匀性。实验结果表明,Ag/PPSi基底对罗丹明分子的检测限可低至10~(-10) mol/L,增强因子(enhancement factor,EF)可高达1.1×10~6,其SERS性能比普通的银/平面硅基底高一个数量级,因而有望成为一种新型的低成本、高灵敏的SERS基底。     

C系列P型可编程序控制器的扩展处理

本文介绍将SYSMACC系列P型PC(可编程序控制器)通过扩展,增加输入、输出点数,具有A/D、D/A模拟量输入、输出功能.     

基于聚苯胺有机半导体发展光电化学体系检测尿素

聚苯胺（PANI）是一种导电性良好、光电转化效率高的p型有机半导体.采用旋涂法制备了聚苯胺/氧化铟锡（PANI/ITO）电极,然后通过静电吸附将脲酶（urease）固定在PANI/ITO表面,形成Urease/PANI/ITO复合电极.利用脲酶分解尿素（urea）产生的氨可以改变PANI膜质子化状态,从而影响其光电性能的原理,发展可特异性检测尿素的光电化学（PEC）方法.该方法对尿素的线性检测范围较宽（10^-3~10^-8mol·L^-1）,特异性、稳定性和可重现性也较好,可用于人体尿液中尿素含量的测定.     

基于ROS的室内导航机器人设计研究

采用基于机器人操作系统（ROS）的设计方案开展了机器人在自主导航中的应用研究,设计了一款集定位、SLAM建图、路径规划、驱动控制于一体的机器人综合系统。系统利用激光雷达扫描获取环境实时数据和里程采集信息,通过Gmapping算法对数据进行融合,以及采用自适应蒙特卡洛定位（AMCL）方法实现了环境地图绘制与定位。通过matlab对路径规划算法进行对比研究发现,路径规划任务中Djakarta算法更适应在室内多障碍物场景。而实验结果显示在模拟环境中利用Dijkstra算法和DWA算法进行避障更加有效。仿真实验结果也表明,该系统可构建高精度环境地图,并对机器人进行定位和导航,实现了在实时路径规划中成功避开障碍物到达目标点。以上研究表明在室内定位和导航任务中该机器人系统框架具有良好的可行性和稳定性。     

气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析

柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点. 文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的三维转动. 介绍了该机器人的机构构型,并对其进行了力学性能分析. 该机器人的运动范围及负重能力达到并超过了人体肩关节性能指标的1/2. 相比其他并联机器人,该设计具有结构简单、旋转范围大、输出力矩大等特点.