像控点刺点影像选取对无人机测量精度的影响

为提高无人机倾斜摄影测量成果点位的精度,提出了一种在相同的工作量下精度最优的刺点方案。针对空中三角测量解算时对控制点所在影像的选取,分别进行了三种不同实验(全部刺于下视影像、全部刺于侧视影像、刺于5个方向影像)。通过对3种刺点方案的实验结果对比分析,得出在刺点数相同的条件下刺点方式对实验结果有影响,当像控点刺于5个方向影像时,空间坐标精度最高。研究可为无人机倾斜摄影技术应用于工程实践提供科学参考。     

无人机航摄影像测绘地形图的精度探讨

文中主要对无人飞机进行航空摄影的地形图测绘精度进行分析探讨,通过对相同地方的无人飞机影像进行区域网平差解算,并对平差结果进行精度的检查,这些都是利用不同像控点布设方案进行的。然后将所得结果和行业标准规范进行对比分析,从中选取满足精度要求的较好布点方案区域网平差结果进行地形图测制,并且对测制的地形图进行实地检核。     

基于无人机倾斜摄影测量的校园实景三维建模

通过无人机倾斜摄影测量与BIM（建筑信息模型）技术结合构建校园三维实景模型,并对模型中建筑物内部进行精修、外部周围进行绿化。最后,对测区所设置的控制点和特征点进行了检测,计算了各点位置误差和标高误差,所建立的模型符合地形测绘的精度要求。     

一种小型旋翼无人机平台的设计及飞行验证

研究了具有航拍和图像识别功能的旋翼无人机平台设计及工程实现方法。从直升机总体设计的理论出发,介绍了该旋翼无人机平台的设计及试飞验证过程。提出了总体方案及总体布局。在现有模型直升机的基础上,进行了旋翼与整机的匹配、球形云台的设计、动力系统的选择,及各种传感器的集成等方面的设计,并最终经过外场试飞实验验证设计的可行性。为进一步研究小型无人直升机提供了参考。     

小型无人机总体布置方法研究

本文通过对某小型无人机总体布置工作的难点分析，总结设计过程中的经验和教训，归纳其中采用的布置方法。通过对布置结果的介绍，证明了方法的有效性。同时提出了对该方法改进的建议，以期对其进一步研究，对总体布置工作起到积极作用。     

基于无人机倾斜摄影测量技术在大比例地形测绘中的应用探讨

倾斜摄影测量技术,是测绘领域近年来新兴的一项高新技术,已广泛应用于城市化三维建模、地形测绘之中。相较传统地形测绘,无人机倾斜摄影测量技术,在成本、效率、成果的多样性、可视化方面,都有显著的优势。运用无人机倾斜摄影技术,在广东始兴县某村进行了1:500地形图测绘试验,结果表明,该技术能满足1:500地形图精度要求,为无人机倾斜摄影测量技术在大比例地形测绘中的应用,进行了有益的探讨。     

基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展

 在GPS信号较弱甚至失效的环境下,视觉伺服能够通过视觉信息控制自主飞行,因此近年来视觉伺服在自主飞行控制领域受到广泛关注。根据获取的图像信息不同,可将视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服。与基于图像的视觉伺服相比,基于位置的视觉伺服位姿估计稳定,可直观地在直角坐标空间定义机器人运动,符合机器人工作方式,且控制器设计简单,但控制精度受摄像机和机器人标定精度的影响,且计算量较大。对于小型四旋翼无人机自主飞行控制的应用研究中,视觉伺服的实时性、精确性和鲁棒性尚待提高,且小型四旋翼无人机的智能化不高,在室内室外模式转换及室内协同控制方面还有广阔的发展空间。     

小区域单镜头无人机倾斜摄影航线布设及建模精度研究

无人机倾斜摄影航线布设方式直接影响影像采集的高效性及后期成果质量。文章提出利用单镜头无人机面向校园等小区域环境进行多角度拍摄,重点设计对角交叉型航线、折线型航线、井字型航线进行影像采集,建立三维实景模型。通过对3种航线所构建的三维模型精度进行分析比较,结果表明：对角交叉型航线建模方法检核点点位精度略低,航拍效率高,影像数量少;折线型航线建模方法检核点点位精度较高,航拍效率较低,影像数量较多;井字型航线建模方法检核点点位精度高,但航拍效率低,影像数量多。     

论OpenGL在卫星在轨飞行仿真中的应用研究

在VC＋＋6.0环境中运用OpenGL开发并实现了具有交互功能的卫星实时在轨运行及轨道参数的三维显示。介绍了实现可视化过程所需的几个关键技术,论述了三维可视化仿真场景的建立和可视化实现方法,给出了卫星在轨飞行过程的仿真场景效果图。     

基于动力学模型的小型无人直升机自主飞行控制算法

引入小型无人直升机简化动力学模型,阐述了简单、高效的MTC(Model and Trajectorybased Controller)控制算法.基于该算法所实现的飞行控制算法包括两部分:基于转动动力学模型的直升机姿态控制和基于二次积分关系的位置控制.所设计的MTCV算法包含具有良好鲁棒性的位置控制及速度控制功能,并可用于直升机多航点路径的不减速连续飞行控制.仿真实验和实际飞行控制实验结果表明,本飞行控制算法具有有效性和实用性.     

影像重叠率和地面分辨率对基于无人机影像的树高估测精度的影响

植被冠层高度是一个重要的生态度量指标;无人机遥感技术为森林和城市景观中的树高快速估测提供了更经济、高效的途径,但目前基于无人机影像的采集条件对精确获取森林结构参数的影响还存在许多不确定的因素。本文以福州大学旗山校区为研究区,采集不同地面分辨率/航向/旁向重叠率无人机影像（5cm/90%/80%、10cm/90%/80%、5cm/65%/60%）,并实测了树高及冠幅。在软件中对无人机影像进行处理,生成研究区正射影像和三维点云;然后评价生成的地面数字高程模型的精度以及基于点云的局部最大值法提取树高;最后比较不同影像重叠率及地面分辨率下的树高估测精度。实验结果表明：较小的地面分辨率及较大的重叠率下的采集参数不仅生成的点云密度较高,重建更为完整,单木检测的F测度及树高估测精度更高,尤其是对于高度和冠幅较小的梧桐,而且当林下无灌木丛时有助于减小DEM误差。     

三维地质建模技术在北京地铁建设工程中的应用研究—以车公庄西站为例

随着北京地铁建设的飞速发展,对于地质情况、地面建筑及地铁结构的资料的合理利用和整合成为地铁建设领域的一个热点问题。三维地质建模技术以其强大的实时建模功能及展示功能成为解决这一难题的重要手段。利用北京大学信息地质研究实验室开发的小场景建模系统(Creatar Project Explorer)对在建的北京地铁六号线车公庄西站工程进行了地质体、地铁结构及地面建筑物的建模,并进行了三种模型的联合展示,展示的结果表明,小场景三维地质建模技术能准确直观地反映地面建筑、地铁结构及地层的空间关系,方便建设人员对地铁信息、结构信息实现高效的管理。这些研究成果也为三维地质建模技术在地铁建设过程中的应用提供了借鉴。     

基于无人机影像序列的三维重建方法综述

在总结无人机序列影像重建方法的基础上,基于原理和适用性,将目前的主要处理方法分为两类:1)基于传统航测理论的改进方法,该类方法需要较多的人机交互与质量控制,适用于大范围航迹规则的影像处理;2)基于多视几何理论的方法,该类方法使用类似近景摄影测量的方式处理无人机影像,适用于特定地物或复杂地形区域下不规则航迹采集的影像处理。通过比较不同方法的适用性,详细探讨所涉及关键技术的优势、局限性与改进方法。最后指出,将传统摄影测量技术与计算机视觉技术相结合是今后的研究方向,并探讨了有待解决的关键问题。     

基于SuperMap.Deskpro.Net三维建模及二、三维一体化的应用研究

分析了3DGIS的功能、研究内容以及缺陷.通过对3DGIS和2DGIS比较得出二、三维一体化的必要性.运用Supermap.Deskpro.Net建立三维场景,进行山体和城市三维建模、城市三维快速建模、二、三维一体化搡作、联动显示、属性修改、SQL查询等,研究二、三雏一体化的特点和优势,并对相关问题进行探讨.     

三维激光扫描技术在建筑物建模上的应用

三维激光扫描技术的应用领域日益广泛,但点云数据内业处理较为复杂,对此方面的研究一直是许多相关专业的热点．通过三维激光扫描仪对历史建筑进行扫描,对采集的数据进行处理,建立建筑物的三维模型．提出了控制网的布设方案,完成激光扫描仪坐标下点云数据向全站仪坐标下数据的转换,对海量点云数据去噪、拟合、建模,完整地建立建筑物的真三维模型,为建筑物的保护和管理提供了基础数据．     

多堆多机核动力装置控制方案建模及仿真研究

为满足多堆多机核动力装置灵活快速的负荷跟踪及特殊情况下的稳定安全运行,核动力装置控制系统除了需要满足典型运行工况(如:快速升降负荷、甩负荷工况等)控制要求,还应满足在特殊工况下(如单堆多机、单多堆单机等)核动力装置能够平稳安全运行,使多堆多机核动力装置更加灵活的跟踪负荷变化.根据多堆多机核动力装置系统,建立了多堆多机核动力装置控制方案动态仿真模型,包括控制对象和控制方案模型,并对多堆多机核动力装置特殊工况下的瞬态控制过程进行了仿真分析.仿真分析结果表明,控制方案能够实现核动力装置在特殊情况下的工况转换,满足核动力装置稳定运行需求,维持船用负荷和动力的平稳.     

基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计

针对小型无人机设计的姿态测量系统,提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器,并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修正法.实验结果表明,该算法不但解决了微机电系统惯性器件用于载体姿态测量时精度低、易发散、易被干扰的问题,而且显著减小了陀螺仪随机漂移对姿态估计的影响,有效提高了姿态估计的精度.     

基于无人机点云数据的露天采场矿车提取方法

针对在基于无人机点云数据进行露天采场验收测量过程中,由于矿车点集的存在导致验收精度降低的关键问题,提出了一种露天采场矿车点集自动提取方法.以哑巴岭露天采场无人机点云为数据源,首先利用渐进式形态学滤波算法分割出地面点与非地面点,然后通过改进的欧氏聚类算法对非地面点中的矿车点集进行聚类提取,最后基于国际摄影测量和遥感学会(ISPRS)提出的误差评判标准对矿车提取结果进行评估分析.分析结果表明,该方法可以有效提取露天采场中的矿车点集,为实现露天采场快速高效验收提供了重要的技术支持.