新型机器人辅助全膝置换手术中机械手的设计

针对当前全膝置换手术机器人存在的占用手术空间大、术中患肢不能移动等问题，设计了一套新型的机械手结构，包括可调式的支撑臂、固定远端股骨的骨夹以及伺服电机驱动机械臂，并在实验室中搭建了机器人辅助全膝置换手术系统．实验证明该结构不仅彻底地解决了困扰传统机器人辅助手术中患者腿部的固定装夹问题，而且整个系统结构紧凑，大大方便了医生的手术干预，为机器人辅助膝关节手术的后续研究奠定了基础．     

一种并联骨折手术机器人的安全运动控制方法

骨折手术机器人是实现精准微创骨折复位的优势方案．现有骨折复位手术器械存在效率低、精度差、缺乏复位安全策略等问题，难以保证安全高效的治疗．为解决上述问题，本文提出一种并联骨折手术机器人及基于全关节逆解算法的安全运动控制方法．首先，针对该并联机构开展全关节逆解分析．由骨折复位轨迹的离散轨迹点获取机器人末端的位姿，建立机器人机构的闭环矢量方程，以关节转角为未知量整理多元一次方程组，考虑关节间的运动约束通过两条运动链解析求解所有关节转角．其次，设计安全运动控制系统．上位机设置正常、预警及超限3种状态．在机器人运行过程中，由上位机读取复位轨迹离散点的位姿信息，通过全关节逆解模型计算出下一轨迹离散点对应的关节转角并判断运行状态，若超限则发送指令使机器人停止运动，并显示发生危险的关节位置．最后，开展安全运动仿真与实验研究．仿真表明全关节逆解模型可快速计算出全部关节的运动状态并准确进行安全判断．实验结果表明，骨折手术机器人运行过程中，控制系统可及时发现机器人临近危险状态并使机器人停止运动．本文提出的安全运动控制方法无需增设安全检测或保护装置，既保证了骨折手术机器人的轻质便携需求，又保证了安全高效精准的...     

全髋关节置换术在髋部疾患中的应用

目的分析手术治疗髋关节病变病例,探讨人工全髋关节置换在该病种中的术中要点、术后功能恢复及对策。方法回顾分析78例行工全髋关节置换患者(79髋),随机分为对照组和观察组,所用患者均在真臼处重建髋臼,髋臼覆盖不全(70%)进行结构植骨,股骨短缩(4cm),需截骨延长,并比较分析Harris评分,对手术前后髋关节的功能进行评价。结果通过Harsis评分与术前相比观察组(85.94±7.60)分,对照组与术前相比(89.32±7.11),术后髋关节功能明显改善,两组比较,差异无统计学意义。结论全髋关节置换术能够改善髋部疾患患者术后功能,缩短手术时间,减少术后并发症,值得推广。     

基于行为建模的机器人混合模糊-神经控制方法

本文提出了一种设计机器人模糊－神经控制器的新方法。因为模糊逻辑控制器的控制信号是由系统的响应行为而不是由其分析模型决定的，所以机器人的开环响应可以用一系列二阶系统来描述。然后，用Ｎｅｌｄｅｒ－Ｍｅａｄ单纯形算法离线优化与该系统相关的模糊逻辑控制器的参数，并用人工神经网络来训练开环响应与这些优化了的参数之间的匹配关系。该方法的优点在于当它用于设计模糊－神经控制器时，在自适应过程中不必考虑收敛问题     

神经外科机器人辅助手术系统

同医生操作比较，机器人具有精度高、不会疲劳等优点，结合医学影像、计算机和机器人技术的机器人辅助手术系统是当前国内外的研究热点。介绍了无框架神经外科立体定向术辅助外科手术系统的系统结构，综合分析了系统设计、操作过程中保证操作安全、改善使用性能方面的一些新方法，如基于数字医学图像传输标准的数据获取、结合虚拟现实的手术规划、主被动结合的手术器械支架以及将机器人运动框架模型融合在现场视频用于远程手术等技术，经临床验证有效可行。     

老年股骨颈骨折的手术治疗

老年股骨颈骨折是老年人最常见骨折之一．因其解剖特点,股骨颈骨折极易并发骨折不愈合和股骨头坏死,使得治疗颇为棘手．近年来,股骨颈骨折手术治疗方法有了很大改进,包括：内固定、骨瓣移植、人工股骨头置换、人工全髋关节置换等．笔者就各种术式适应证、优缺点、效果及并发症等进行了综述．     

地佐辛联合舒芬太尼用于人工全膝关节置换术后自控静脉镇痛效果观察

目的观察地佐辛联合舒芬太尼用于人工全膝关节置换手术术后自控静脉镇痛（Patient controlled intraveou sanalge-sia，TPCIA）的效果。方法：选择年龄45～65岁，ASAⅠ-Ⅱ级，择期行膝关节置换手术的患者60例，均采用腰硬联合麻醉，术后行PCIA。患者随机分为地佐辛组（D组）、舒芬太...     

一期双侧全髋关节置换术治疗髋关节疾患

目的观察一期双侧全髋关节置换术治疗髋关节疾患的可行性。方法共进行一期双侧人工全髋关节置换术18例，36个髋关节。结果本组术后近期无神经、血管损伤及关节脱位、感染等并发症，按Harris评分标准：优14例（28髋），良3例（6髋），一般1例（2髋），总有效率94．4％。结论一期双侧全髋关节置换手术是安全有效的。     

关节镜下治疗膝关节骨关节炎

目的：探讨关节镜下治疗膝关节骨关节炎临床疗效．方法：按顺序镜检，切除增生的滑膜，修整退变碎裂的半月板，切除剥脱软骨并修整关节面，摘除游离体．结果：16例均得到随访6～12个月，平均9个月；术后评估优4膝、良15膝、可1膝、差1膝，优良率90．5％．结论：关节镜对骨性关节炎的诊断更全面准确，关节清理术具有疗效可靠、创伤小、并发症少、康复快等优点．手术关键在于要明确术中的治疗重点，有针对性的进行镜下处理，避免因过多的操作而加重对关节的干扰，影响疗效．     

用于肠道检查的微小型蠕动机器人

基于蚯蚓运动原理研制了一种用于肠道检查的新型微小机器人，它采用步进电机作为驱动源，驱动力大，易于控制．介绍了该机器人的机体构造和运动原理，建立了力学模型并作了相应分析，详细阐述了系统的控制组成和软件设计，讨论了在不同材质、不同倾角管道内的驱动性能试验．结果表明：该微小型机器人运行可靠、平稳，有一定的爬坡能力．该研究为肠道检查机器人系统的实际应用奠定了基础．     

机会替换的若干模型

本文处理了有一元件的寿命具有无记忆性的两元件串联系统。对于系统的稳态平均费用和总折扣费用,讨论了连续寿命和离散时间的稳态区间可靠度和可用度模型,小修和机会替换模型,事前替换模型,及冲击模型。上述诸模型均为[2]中一般模型的特例,具有较为广泛的应用。     

全膝关节置换术加速康复:单向倒刺线连续缝合与可吸收线连续锁边缝合应用

摘 要 为探讨单向倒刺线连续缝合与可吸收线连续锁边缝合在全膝关节置换术加速康复中的临床应用效果,回顾性分析2020年3月至2022年6月我院行初次全膝关节置换手术的106例患者,分为对照组（52例）和观察组（54例）。对照组采用可吸收线连续锁边缝合切口,观察组采用单向倒刺线连续缝合切口。比较两组缝合时间、手术时间、失血量和术后住院时间、膝关节活动度（ROM）、膝关节功能以及并发症差异。结果表明：观察组缝合时间短于对照组（P＜0.05）,皮下瘀斑、针刺伤发生率低于对照组（P＜0.05）。观察组手术时间、平均失血量和平均住院时间、术后7d 美国纽约特种外科医院（HSS）评分、Rasmussen评分、膝关节ROM、切口红肿、切口感染、切口延迟愈合发生率与对照组比较差异无统计学意义（P＞0.05）。可见单向倒刺线连续缝合可缩短缝合时间,降低术后皮下瘀斑和针刺伤发生率,有利于患者术后功能的恢复,缩短住院时间,在全膝关节置换术加速康复中具有一定优势。     

邻硝基苯酚在黄河沉积物和水相间的平衡分配

研究了邻硝基苯酚在黄河沉积物和水相间的分配行为,计算出中性分子和离子形态的分配系数Kd,Kdi以及总分配系数Kdo,结果表明,分配行为与体系的pH值有关,中性分子的分配系数Kd随pH增大而增大,中性分子和离子形态的总分配系数Kdo在pH大于6.12时减小,当pH大于5.08时,吸附态分数在0.85以上。     

全膝关节置换围手术期镇痛和早期康复方法研究

本文探讨全膝关节置换术(TKA)围手术期镇痛效果和早期康复方法,采用术前进行患者心理辅导和术前塞来昔布400mg分6次口服镇痛,术中彻底切除滑膜和脂肪垫组织,术后多模式镇痛,系统的功能锻炼计划等进行综合分析研究。结果表明本方案具有明显的镇痛效果,并且秩序渐进的康复计划取得了明显的效果,对于TKA围手术期的综合镇痛和早期康复具有重要意义。     

基于空间自适应全变分的图像配准

通过引入空间自适应正则化参数,建立了离散的空间自适应全变分配准模型,并结合一阶泰勒展开式给出了有效的不动点求解方法.实验结果表明,由空间自适应全变分配准模型得到的图像的质量比全变分配准模型的更好,迭代时间更短.     

基于空间自适应全变分的图像配准

通过引入空间自适应正则化参数,建立了离散的空间自适应全变分配准模型,并结合一阶泰勒展开式给出了有效的不动点求解方法.实验结果表明,由空间自适应全变分配准模型得到的图像的质量比全变分配准模型的更好,迭代时间更短.     

膝关节软骨损伤行微骨折术与药物保守治疗的远期疗效及预后

为比较膝关节镜下微骨折术与药物保守治疗对膝关节软骨损伤的远期疗效及预后,采用回顾性队列研究的方法,比较了微骨折组与保守治疗组在2年、5年随访时的各项指标.结果 显示,微骨折术的中期疗效优于经典的药物保守治疗方案,具有改善关节功能、改善关节活动度的优势,远期具有减缓软骨损伤、膝内翻进程的优势,可延缓关节置换的时间.微骨折...     

模糊环境下的供应链库存决策问题研究

针对由一个中心仓库、一个分销中心和多个零售商组成的三级分销系统,研究了模糊环境下该分销系统的库存决策问题,建立了分销系统的总成本与服务水平的集成优化模型.目的是确立中心仓库、分销中心和零售商的最经济的订货批量,从而使分销系统的模糊总成本最小.最后,通过数值方法求解了此模型.     

基于MVC模式网上报名系统的设计与实现

本文针对网上报名系统所需求的可靠性、易操作性、可维护性以及短时并行强度较大等条件,采用MVC应用模型设计并实现了在职联考网报名系统.