浮雕造型机器人运动规划

本文论述了一种结构简单，行之有效的机器人运动规划系统，能迅速判断机器人与工件的关系，实现浮雕造型机器人无碰撞轨迹规划。     

浮雕造型机器人运动规划

本文论述了一种结构简单，行之有效的机器人运动规划系统，能迅速判断机器人与工件的关系，实现浮雕造型机器人无碰撞轨迹规划．     

机器人路径规划的元胞自动机算法

采用Moore型邻居规则建立机器人路径规划的元胞自动机模型和演化规则,通过对移动机器人的路径进行演化,讨论了周围环境已知情况下的移动机器人元胞自动机路径规划问题。在演化规则中增加危险度检测,使得机器人能够避免碰撞和穿越障碍,仿真实验结果表明,利用元胞自动机可以实现复杂环境的机器人路径搜索,避免死锁和碰撞,达到快速的最优路径。     

基于栅格地图-蚁群算法的机器人最优路径规划

通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,采用蚁群算法作为机器人路径搜索的规则．将所有机器人放置于初始位置。经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径．到达目标位置．为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次数时路径大小已不发生变化而陷入局部最优。可通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索跳出当前值继续搜索．直到迭代完毕,获得最优路径．     

基于专家系统的多机器人协调避碰规划

介绍一个基于专家系统技术的多机器人协调运动避碰规划系统,简述该系统的结构和各部分的功用;然后举例讨论了本系统的程序设计,并给出两机器人无碰撞协调运动规划的仿真结果。本研究对多机器人协调运动规划具有参考价值。     

双机器人系统的最短时间避碰轨迹规划

多机器人的避碰移动规划可由两步实现：路径规划和轨迹规划。路径规划是为机器人寻找避免与静态障碍物碰撞的几何路径。轨迹规划决定每个机器人需沿其几何路径以多快的速度移动以防止与其它运动中的机器人碰撞。     

基于势场法的路径规划

利用障碍物的势场表示提出了三维空间中移动物体的路径规划算法。首先，全局规划器从最小势谷中选择机器人的侯选路径以及沿路径使描述路径长度及碰撞机会的启发函数取最小值的运动姿态。     

空间机器人路径规划的姿态空间快速计算方法

由于航天机器人工作环境的非确定性，这类机器人运动规划问题的关键是要求规划系统具有实时性，以便与传感信息相结合。基于姿态空间路径规划方法的核心问题是如何将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中。本文利用机器人基本工作面和基本碰撞体的概念来解决快速映射障碍物的问题。研究结果表明，该方法映射障碍物的时间为毫秒级，完全可以满足机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

滚动窗口局部路径规划在未知环境中的应用

为了实现未知复杂环境下机器人的局部路径规划,提出了一种新的局部路径规划方法,使机器人自主探测周边障碍物情况.通过滚动窗口计算局部目标等途径进行路径规划,从而实现机器人无碰撞到达全局目标点.该方法可以使机器人在未知复杂环境中较快较好地进行路径规划.仿真试验表明该方法具有可行性、有效性和实时性.     

机器人无碰撞路径规划方法研究及实现

在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上 ,提出了两种新的机器人路径规划方法 :中值检测算法和行进方向矢量优化法 .两种算法各有其特点 ,结合使用可取得更好的效果 ,通过基于三维图形的仿真实验证明了算法的有效性 .所开发的无碰撞路径规划及仿真软件已成功用于机器人无碰撞路径规划与仿真 .     

用快速原型法开发多领域专家参与的专家系统

利用5个阶段原型反复构造的快速原型法开发了应用于任务分析的专家系统，详细地说明了知识工程师、专家以及快速原型法在系统开发中的作用，描述了知识获取的简单框架，阐述了许多不同领域的专家分工协作同时参与以提供专门领域的知识和技术的实施步骤．该专家系统能借助于知识库来提供学习资源和决策，促进知识的获取，且开放式的结构便于更新，并使系统具有进一步扩展为更全面的专家系统的潜力．     

基于改进蚁群算法的个性化学习路径推荐

目前已有的学习路径推荐领域多为学习资源推荐,而课程知识图谱应用率较低,与蚁群算法的结合普遍缺乏对学习者知识水平的精确建模.因此,提出将知识图谱技术、深度知识追踪模型以及蚁群算法三者相结合,同时分类蚁群改进传统的蚁群算法:首先,抽象出课程知识点图谱作为路径基础,将深度知识追踪应用于不同水平学习者的分类,并与知识点难度权重相结合;然后,采用蚁群算法进行相应的路径规划,将蚁群按照不同的学习者类别进行划分,在保障相对最短学习路径的同时考虑不同学习群体客观知识水平情况,从而得到个性化的高效率学习路径推荐;最后,在ASSISTment数据集上验证了本方法的有效性.     

基于模糊造纸专家系统中知识获取模块的设计

模糊造纸专家系统在知识表示和知识推导方面结合了模糊理论,使知识表示更符合现实世界中对知识的描述。将人工神经网络应用到知识获取领域,来解决专家系统知识获取的“瓶颈问题“,并提出了自动知识调整方法。知识库采用知识分级的方式,使知识的表达更具有层次性和合理性。着重分析了知识获取模块的设计,并提出了改进方向。     

液压集成块CAD/CAM系统的设计与研究

根据模块化设计和再设计工程的思想进行了液压集成块 Ｃ Ａ Ｄ／ Ｃ Ａ Ｍ 系统的设计，针对其中液压集成块内部孔系的连通设计及其通断性校验、液压集成块孔系加工的路径规划等问题进行了研究，从而提高了液压集成块的设计、加工效率和质量．     

用于构造型专家系统的知识获取工具

本文介绍了一个知识获取工具:SALT,它帮助构造型专家系统完成知识获取、建造知识库,SALT假定它建造的专家系统采用提议—修正问题求解策略。根据这个策略,SALT指导和领域专家的对话,并把专家提供的知识以一定的方式表示,以便当知识适用时应用它。     

基于模糊彩色Petri网的知识表示与获取研究

针对一些复杂专家控制系统的知识不确定性及知识规则数量多的特点,在模糊Petri网和彩色Petri网的基础上,给出了一种基于模糊彩色Petri网（FCPN）的知识表示和知识获取方法。该方法充分利用其图形化的特点将模糊规则库中的不同变量用不同的色彩来区分,每一种色彩用一种标识符号来表示,因此可构成一个更为简明的FCPN图。将其用于列车专家控制系统的不确定性知识的表示及获取,结果表明,基于模糊彩色Petri网的知识表示和获取方法对大型、复杂的专家控制系统是非常有效的。     

知识引导的智能优化算法在航路规划中的应用

为了提高智能优化算法对航路规划问题的求解质量和效率,提出了一种知识引导型智能优化算法的航路规划求解框架.与传统引导进化不同的是,考虑到以往所用知识的局限性,该框架并不是采用从前期优化过程中挖掘出来的知识,而是采用航路规划特定领域知识.为了描述引导方式,将智能优化算法形式化定义为3个引导对象的集合,从而将引导方式划分为7类单独或组合形式.根据航路规划特定领域知识的各自特点选择对应的引导方式,并将其结构化为能够改进算法性能的元策略,以粒子群优化算法为例对求解框架进行验证,仿真实验结果表明,特定领域知识的引导能够非常显著地提高算法的全局搜索性能和收敛速度.     

面向对象的地基与基础规范知识库设计

按照面向对象的方法，采用C＋＋语言建立了现行地基与基础规范的知识库，该知识库与应用程序相对独立。这样，一方面便于设计规范知识库的单独维护与更新，另一方面能使规范知识库提供给多个应用程序使用。同时，通过继承性和多态性，同一个应用程序有可能通过统一的接口使用不同的规范。文中具体描述了规范知识库类等级关系的设计，给出了土层参数类、基础设计类、以及相关参数类、截面设计类等的定义及其使用方法。此规范知识库可以应用于基础选型专家系统或基础设计决策支持系统。     

基于工程对象的专家系统开发技术

提出了工程对象的概念,结合计算机辅助工艺设计系统的应用开发,论述了面向工程对象的智能型专家系统的知识表示及其分析、运算和推理过程,介绍了实际设计系统时要解决的关键技术问题.将工程对象中的子对象分类管理,降低了专家系统开发的难度.以热处理CAPP专家为例,描述了系统中使用的主要工程对象,并给出了该系统设计的一个工艺卡.