非整数滞后中立型线性时变离散控制系统的镇定

本文应用刘永清建立的频率等价法与非整数滞后中立型线性离散系统的比较原理［２］,给出了非整数滞后中立型线性时变离散控制系统的镇定,可由无滞后的线性定常离散系统的镇定所蕴含。     

非整数滞后中立型线性定常离散控制大系统的镇定

本文应用刘永清建立的频率等价法与非整数中立型线性离散系统的比较原理［２］,给出了非整数滞后中立型线性定常离散控制大系统的镇定,可由无滞后的线性定常离散系统的镇定所蕴含．     

多组多滞后区间系数非线性控制系统的鲁棒镇定

本文采用刘永清建立的控制系统与滞后控制系统等价性方法，给出了多组多滞后区间系数非线性定常控制系统的鲁棒镇定及估计公式。     

多组滞后区间常系数关联线性控制系统的结构与关联鲁棒镇定

建立了多组滞后区间常系数线性关联控制系统的结构概念，采用刘永清教授建立的鲁棒镇定等价方法，给出了具有扰动结构参数的多组滞后区间常系数关联控制系统的结构与关联鲁棒镇定。同时给出了鲁棒镇定的扰动参数和滞后界限的估计公式。     

滞后广义系统反馈镇定控制器设计的LMI方法

讨论了滞后广义系统的反馈镇定控制器的设计问题,首先对滞后广义系统进行稳定性分析,给出了由H∞范数表示的稳定性判据,从而将滞后广义控制系统的镇定问题转化为一个H∞控制问题;然后利用H∞控制方法给出系统可镇定的条件,并将这条件改写为线性矩阵不等式的形式,因而利用现有的LMI工具软件即可获得所需要的反馈控制律.     

网络控制系统的可镇定性和可检测性

基于线性时不变系统的被控对象，建立了控制器为事件驱动时长时延网络控制系统的数学模型，对网络控制系统的均值可镇定性、均方可镇定性、均值可检测性和均方可检测性作了定义，得到了网络控制系统可镇定、可检测的充要条件，最后以不稳定的倒立摆为对象进行了仿真研究．     

非线性中立型控制系统的鲁棒稳定与鲁棒镇定

研究了一类不确定性的非线性中立型动态系统,系统具有多重时不变状态时滞。其不确定性满足范数有界条件。采用LyapunovV泛函的方法。建立了一类Lyapunov泛函。通过对控制系统(B,D,C)的分析,得出只要矩阵对(B,D)是完全可控的,或者是可稳定的,则在相应的条件下便得出相应的非线性中立型动态控制系统及滞后型动态系统可镇定的充分条件。建立了非线性中立型微分系统的时滞无关的渐近稳定性判别条件,以及非线性中立型动态控制系统的时滞无关鲁棒镇定的判据。同时,给出了相应的非线性滞后微分系统的时滞无关鲁棒稳定性的判据,以及非线性滞后动态控制系统的时滞无关鲁棒镇定性的代数判据。     

分数阶线性系统的能观性研究

在对一类由分数阶线性微分方程描述的系统的能观性问题研究中,通过分数阶线性定常系统求解,给出了分数阶线性定常和时变系统一般解的统一表达式。在给出分数阶系统能观性定义的基础上,提出并证明了分数阶线性系统时变和定常系统能观性的充分和必要条件,以及分数阶线性定常系统的能观性判据,所得结论对分数阶控制系统的分析与综合是有益的。     

基于T-S模型的非线性系统离散时间滑模控制

基于T-S模糊模型,讨论了一类非线性离散时间系统的控制问题。采用T-S模糊模型来描述非线性系统的动态模型,再将非线性系统的全局T-S模糊模型转化为线性不确定系统的模型。这样复杂的非线性系统的稳定问题就转化为线性不确定系统的鲁棒镇定问题。采用离散时间滑模控制方法实现线性不确定系统的鲁棒镇定。利用用线性矩阵不等式技术设计稳定的滑动模面,以降低非匹配不确定对系统的影响。给出了线性矩阵不等式形式的稳定滑动模面存在的充分条件。此外还给出了滑模控制律的设计方法。所给设计方法可保证系统鲁棒镇定,并且在滑动模面附近的抖振可明显减弱。最后,给出了truck-trailer的仿真算例,证明了所给方法的可行性和有效性。     

具有任意有界丢包的网络控制系统的预测控制

针对离散时间线性系统,研究了从传感器到控制器、从控制器到执行器都存在任意有界数据丢包时的网络控制系统的镇定问题。通过建立包含丢包所有可能性的扩展状态空间模型,将具有数据丢包的网络控制系统的镇定问题转化为同时镇定一系列模型的鲁棒控制问题。采用公共Lyapunov方法论证闭环系统的稳定性。通过将无穷时域控制作用参数化为一个自由控制作用加一个状态反馈控制律,提出了一种新的网络预测控制器设计方法。仿真实例说明了新方法的有效性。     

高速公路交通流问题的分段固支梁计算机仿真模型

用分段固支梁模型描述高速公路上三车辆行驶过程。给定了三车辆的初始位置，整个时间过程被分为不同的时间段，每一时间段内车辆具有一定的排列次序，任意一个车辆或者处于跟车过程中，或者处于超车过程中。基于梁挠度曲线方程给出车辆在超车和跟车过程中的速度．时间关系曲线解析表示式。这些解析表示式中包含一定个数的参量，用于体现司机行为；各有关时间段的起始和终了端点则根据有关车辆运动距离相等的条件及跟车和超车的判别条件确定。由计算机自动给出计算任意时刻各车辆位置的公式。与传统方法相对比，该方法考虑建立尽可能大范围的局部模型(跟车或超车模型)并明确给出不同阶段局部模型的衔接方法，因而能较好地刻画车辆的行驶过程。旨在为开发出类似于Maple的高速公路交通流仿真软件奠定基础。     

党组织参与治理与企业创新 ——来自国有上市公司的经验证据

利用我国A股非金融类国有上市公司2007～2017年数据,以"双向进入""交叉任职"两个指标衡量党组织参与公司治理的情况,进而检验其对国有上市公司创新活动的影响.结果表明,党组织"双向进入""交叉任职"与企业创新投入呈显著负向关系,但与创新产出和创新效率呈显著正向关系.该结果表明,尽管党组织参与治理抑制了企业创新投入,...     

基于舰船噪声线谱特征的ETAM方法仿真研究

拖曳线列阵的方位分辨率是一项重要性能指标,而它被拖曳线列阵的阵列孔径所限制。针对这一问题,文中提出了基于舰船噪声线谱特征的ETAM方法,利用舰船噪声在低频段的稳定线谱成份,采用ETAM被动合成孔径算法扩展拖曳线列阵的孔径,从而达到显著提高方位分辨率的目的。只要ETAM的积分时间小于海洋声信道的时间相关长度,可将拖曳线列阵的等效孔径扩展到不大于海洋声信道的空间相关长度的任意尺寸。经仿真实验验证,该方法是有效的、可行的,且算法简单、易于实时实现,是一种具有良好应用前景的高分辨方位估计方法。     

基于“以旧换再”和消费者细分的制造商决策模型

在以旧换再背景下,针对消费者细分市场(同时存在原始消费者和新晋消费者),研究制造商的生产与定价策略.首先,根据两类消费者的选择行为,提出了五种市场需求结构;在此基础上,构建了制造商的五种决策模型,并提出了各决策模型的最优生产与定价策略;其次,以原始消费者所占市场比例为分析变量,对制造商五种最优策略进行了比较分析,并提出了制造商的最佳策略选择边界.研究结果表明当两类消费者均对再制造产品有需求时,制造商可以获得最大市场份额;而制造商对最佳生产与定价策略的选择取决于分析变量的取值范围以及取值边界的大小关系.最后,采用数值仿真对上述结论的有效性进行了验证.     

基于虚拟现实技术的地球太空环境仿真

描述了一种地球太空环境的仿真,采用几何计算构建地球形状模型,将地球划分为128块（经线方向16块和纬线方向8块）,计算得到每块区域顶点坐标,法向量,纹理坐标;使用MipMap技术根据视点与每块区域距离变化选择不同精度纹理粘贴;实时判断该区域的可见性,剔除不可见区域减少绘制开销;并采用cg和NormalMap技术将normal图与地球纹理图进行处理,实现地球表面的轮廓凹凸效果,同时添加云层纹理,得到了由地球纹理,云层纹理及NormalMap的多层混合纹理,达到比较逼真的效果;另外采用Billboard技术和纹理融合技术实现地球大气层光晕效果,使用了LensFlare技术实现太阳照射效果,最后采用skybox技术实现星空背景效果。

Abstract：

A simulation of earth and space environment was describedr.The whole earth was cut into 128 parts,16 in longitude,8 in latitude,and the position of vertices,normal vectors,texture coordinate were computed by geometry.Different resolutions of texture were chosen according to the distance from the eye to the area presented by the technique MipMap.The unvisible parts were eliminated by judging the parts’ visibility in realtime.Using the techniques of Cg,NormalMap and the mixture of the textures of the earth,the clouds and the multi-layered clouds,the relatively vivid result for representing the surface of the earth was achieved.Moreover,the technique of Billboard,Lensflare,SkyBox and texture blending were used to show the shine of atmosphere,sunshine,and the background of space.     

二维凸形组交并集合运算的显示算法

以二维凸形的几何性质为基础,提出了一个二维凸形组的交、并集合运算的解析显示算法.该算法首先计算出各个凸形间的交点,并判断各个点的出入特性,然后选择有效的交点和节点,并按一种特定的方式把它们连接起来,以生成所需的图形.最后运用此算法于雷达网探测范围的显示以及空中禁飞区的有效性分析,取得了较好的效果.     

考虑乘客主观评判的地铁与公交的票价及换乘优惠率优化

针对协同服务于同一客运走廊的地铁和公交的票价及换乘优惠率统一优化问题,提出在优化过程中引入乘客在一定出行距离上对选择某种交通方式所承担延误风险的主观评判,从而更加全面地分析出行路径上的客观条件和乘客的心理因素对乘客出行路径选择的影响.为此,本文构建一个双层规划优化模型,它的上层以社会福利最大化为目标,下层为基于弹性需求的随机用户均衡模型.这里采用遗传算法求解双层规划模型,其中下层模型应用相继平均法求解.最后通过一组算例对模型构建的合理性进行验证并应用于分析问题;结果表明:一是乘客延误风险的主观评判对其出行行为的影响具有不可忽视的作用;二是实施换乘优惠可降低乘客的换乘出行成本和提高公共交通系统的社会福利.     

An executable modeling and analyzing approach to C4ISR architecture

To analyze the behavioral model of the command,control, communication, computer, intelligence, surveillance, reconnaissance(C4ISR) architecture, we propose an executable modeling and analyzing approach to it. First, the meta concept model of the C4ISR architecture is introduced. According to the meta concept model, we construct the executable meta models of the C4ISR architecture by extending the meta models of f UML.Then, we define the concrete syntax and executable activity algebra(EAA) semant...     

考虑利他行为偏好的动态增长环供应链微分博弈

针对一制造商和一零售商组成的动态闭环供应链系统,分别构建了制造商利他、零售商利他以及双方利他3种行为模式下的Stackelberg微分博弈模型,借助贝尔曼连续型动态规划理论得到了3种利他模式下,制造商的回收努力投入和批发价格策略、零售商的产品销售价格策略、废旧产品回收率以及成员的值函数并进行了对比分析。算例验证了先前结论,进一步分析了制造商利他系数和零售商利他系数对稳态指标的影响,并以自立情形为基准模型,对比分析了3种利他模式下的供应链绩效时间演进规律。研究表明：利他行为是一种正向的社会偏好;制造商的利他行为能够有效地减缓供应链的双重边际效应,提高消费者剩余;零售商的利他行为虽会提高制造商利润,但却以牺牲自身利润为代价,也会使消费者需求量对价格的变动更为敏感;相比之下,双方利他行为是供应链的最优行为模式,可以带来经济、环保、社会三位一体总绩效的提升。     

变刚度双足机器人半被动行走控制研究

为研究半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题。以三自由度变腿刚度的双足弹簧-质点模型为对象,采用变刚度弹簧所提供的力和髋关节的转动力矩作为行走动力源,并采用拉格朗日方法建立了系统的动力学方程。通过PD控制器设计髋关节转矩进而对上体的旋转角度进行控制,通过反馈线性化方法分别设计了双足机器人在单支撑和双支撑阶段因变弹簧刚度产生的控制外力。在理论分析的基础上,进行了仿真研究。结果表明：文中研究的路径跟踪控制方法可以实现双足机器人在水平面的稳定周期行走并且具有较强的鲁棒性。