一种多杆变胞机构水果采摘器的设计

设计了一种辅助人工采摘的小型机械装置,主要用于中小型水果的采摘,该多杆采摘器可用于各种地形,机械结构轻巧、操作简单、省力、可靠性强。该多杆采摘器较好的利用了间歇机构的间歇运动来控制滑杆摇杆机构中滑杆的位移,滑杆摇杆机构的运动带动多杆变胞机构的运动,从而控制整个执行部分的张开和闭合。多杆变胞机构保护执行部分中的连杆,克服了因平行四杆机构组成的执行部分调整性能差,而导致连杆容易折弯或折断的缺点。     

并联Stewart机构位姿误差分析

从并联机构与串联机构的运动学等效,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点,该分析方法既可用于机构参数优化,又可用于结构精度设计·最后,给出了一个实例说明本方法的有效性·     

3种用于混联机床并联机构的分析

分析了不同参数条件下3种可用于混联机床的并联机构:Stewart并联机构、动平台共用铰链机构以及中心伸缩杆机构,提出了虚拟工作空间和虚拟最大内接圆半径作为指标评价姿态实现能力.     

微海流能量收集及自动释放装置

介绍一种微海流能量收集及自动释放装置,该装置主要由叶轮、减速机构、机械蓄能机构和自动释放机构4个部分组成。通过试验验证,该装置工作可靠、效率高,可用于深海。经过改进,还可用于微风能收集。     

两自由度机构的型综合

提供了两自由度机构型综合的连杆组合法。此方法可用于指导机构设计以及开发新机构     

新型五自由度并联机构及其运动分析

提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。     

用于机械设计基础课程的组合传动创新教具设计与研究

针对传统教具功能单一、无法展示运动过程等问题,介绍了一种专门用于机械设计基础课程的组合传动机构创新教具。该教具通过特定的组合方式,将带轮机构、齿轮传动机构、行星轮系、曲柄滑块机构、螺旋机构、蜗轮蜗杆机构、凸轮机构等课程涉及的基本机构组合在一起,并使用同一个电机驱动,实现了机构的同步运转。通过调速电路控制电机的转速,使传动机构可以在不同的速度下运转,从而满足教学需要。     

一种两自由度柔性机构的研究

柔性机构具有免装配、无摩擦、免润滑的优点,可实现微米级甚至纳米级的高精度,因此设计一种用于压电精密驱动的柔性机构具有重要意义。对柔性梁和柔性铰链的尺寸进行了理论设计,通过柔性机构的伪刚体模型分析了影响柔性机构输出特性的主要因素,利用有限元软件分析了不同受力状态下柔性机构的输出特性。     

多回路空间机构运动分析(英文)

目前大多数文献仅限于对单闭合回路空间机构的研究。由于多回路空间机构用于并联结构的机器人操作器及跟踪随动系统具有良好的刚性及灵巧性而逐渐为人们所重视,本文对多闭合回路空间机构进行了分析,提出了一套运动分析方法,可以求解1至6个闭合回路空间机构的速度及加速度,也可用于球面机构的运动分析。我们引入虚设机构,推导出六维速度及六维加速度的统一表达式,便于用计算机求解。同时,导出了一、二阶系数矩阵,便于进一步进行动力分析。本文最后,对一实例用Harris Super-Minicomputer进行求解,结果表明与理论分析相符。     

应用杆组法和CAD技术实现刨床六杆机构的运动分析和仿真

以牛头刨床平面六杆机构为例,运用杆组法建立其数学模型,结合参数化设计方法和CAD二次开发技术,对机构进行了运动分析和仿真。用此方法可快速、准确地计算出连杆上各位置点的运动参数,并直观地演示机构的三维动画,提高了机构设计的效率。此方法还可用于同类机构的设计。