多自由度平面机构的运动方程

研究多自由度平面机构运动微分方程的建立方法。以拉格朗日方程为基础，引入等于机构自由度数目的广义坐标；根据机构的动能与瞬时功率的变化特点，建立等效转化惯量、等效力的显表达式，从而推导出多自由度平面机构的运动微分方程；最后以实例说明了运动微分方程的建立过程。     

平面运动链中驱动机构的识别

一个机构由于选择不同的铰作为驱动副而得到的驱动机构可能不同．为此，对驱动副位置的可能性进行了研究，定义广义平面运动链、相容铰、平面运动链的同位杆、平面运动链的同位铰、以及机构的同位铰等新概念，最后提出一种识别平面运动链中驱动机构的有效方法．     

平面机构运动分析的变换机架法

本文依据机构组成原理及运动迭加原理,提出了一种对高级机构进行运动分析的新方法——变换机架法。该法将高级机构的运动分析转化为Ⅱ级机构的运动分析,从而使一些高级机构的运动分析得到简化。这种方法也可很方便地解决原动件为非连架构件的机构运动分析问题。     

基于Pro／E的平面机构运动仿真

详细介绍了利用Pro／E进行机构运动仿真与运动分析的方法和步骤，通过牛头刨床运动仿真的实例验证了该方法的可行性和便利性，为机构的运动仿真提供了一种新的方法。     

平面综合铰链四杆机构运动分析及其优化设计

将刚体的平面运动分析用于平面综合铰链四杆机构的运动分析中,讨论了已知连杆上一点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度等,平面四杆机构的解析解,并对其进行了优化设计。     

基于Pro/E的平面机构运动仿真

详细介绍了利用Pro／E进行机构运动仿真与运动分析的方法和步骤,通过牛头刨床运动仿真的实例验证 了该方法的可行性和便利性,为机构的运动仿真提供了一种新的方法。     

基于Inventor的平面机构运动分析与仿真

随着运动模拟和分析软件取得稳步发展,将其作为完全集成的设计验证要素,在产品开发流程中进行运用的条件已经成熟,而且运用设计软件进行运动分析和模拟在成功开发产品过程中起着重要作用。本文以牛头刨床六杆机构为例介绍利用Inventor2008软件实现平面机构运动仿真的方法和步骤。利用Inventor2008软件的运动仿真模块,可以得到机构各构件上各点的位移、速度、加速度、力、力矩的准确数据,为机构的优化设计提供了参考依据。     

运动线性相关与平面机构的自由度

在讨论平面机要的独立运动和局部自由度的基础上,通过对作平面运行构件的运动线性相关分析,提出运动线性相关自由度的概念,在此基础上,建立了含有作平面运动齿轮的平面机构的自由度计算方法,并用实例证明了该计算方法的正确和实用性,运动线性相关分析还为在行星轮系设计虚约束提供提供了理论基础。     

再论平面机构运动分析的变换机架法

本文对高级机构运动分析的变换机架法做了新的改进,促其更加简便实用,该法还包容了变换原动件法.     

确定平面机构自由度的新方法──逐次设定连架杆法

由机构具有确定运动的条件出发，分析了运动副对构件轨迹的约束情况，得出机构具有确定相对运动的必要条件：（１）在运动过程中相连接两构件运动副处的轨迹应相同；（２）相连接两构件上的点的相对运动要满足运动副对构件的约束条件，提出了逐次设定连架杆法，以不满足必要条件前所设定的连架杆数来确定机构的自由度数。其特点是可以不考虑机构是否存在局部自由度、复合铰链、虚约束和公共约束，就能确定机构的自由度。     

NF无梭织带机引纬机构的运动分析

NF无梭织带机引纬机构是由一组平面四连杆机构与一组空间RSSR机构组合而成。本文运用复数矢量法、坐标变换法分别对其平面机构、空间机构作了运动学解析,建立了适于计算机求解的数学模型。文末还给出了其数值计算结果。所得结论对生产厂、使用厂均有一定的指导意义。     

用向量三角形法对平面连杆机构进行运动和动力分折

本文所介绍的向量三角形法从原理上说简单易懂,只涉及一系列向量三角形的复数运算,勿需冗长的数学推导,所以具有子程序短、容易键入计算机和存储量小的优点;从计算结果看,既有大小又有方位,兼备图解法和一般解析法的特点,因此是一种值得推广应用的电算方法。     

向量微回转代数及其在机构运动分析中的应用

基于向量回转代数,推导出了向量连续回转的导数与微分的递推计算关系,并阐明了向量微小回转的一些重要性质,从而建立了向量的微回转代数。向量的微回转代数是机构运动分析的有限微回转法的数学基础,作为向量微回转代数的应用、本文对一空间一般7R,7杆机构进行了运动分析。     

计算机辅助运动分析与绘图

本文运用约束方程法对平面机构的运动提出了五种模块,并列出其数学模型。利用AUTOCAD提供的命令组文件的概念,用高级语言编制了能被AUTOCAD调用的绘图文件。最后以六杆机构,齿轮—连杆机构,凸轮—连杆机构为例,说明对平面机构的轨迹进行模块式组合设计与绘图的方法及计算机运算框图。     

铰链夹紧机构的创新设计

本文采用一套系统的综合新机构的设计程序,对铰链夹紧机构进行了创新设计,目的在于创造出与原始铰链夹紧机构类型相同的所有可行的新的铰链夹紧机构。文中,将一种现有的饺链夹紧机构作为原始机构,创造出20种新的铰链夹紧机构。这些机构可供工程技术人员在生产中选用。     

建立机构运动微分方程的精确方法

机构的动力分析,即计算机构在已知力系作用下的真实运动,通常都较为繁难,其关键是如何建立系统的运动微分方程,即计算机构在已知力系作用下的加速度。本文介绍机构的类速度和类加速度及其计算方法,并运用其推导出了机构等效转动惯量J及其关于φ的偏导数J_φ和等效力矩M的计算公式,避免了用差分法近似计算J_φ,可计算出机构在已知力系作用下加速度的精确值,从而得到机构动力分析的运动微分方程。     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。     

机构公共约束辨识及自由度计算“拆闭副法”

本文论证了闭环机构公共约束m_i与开环机构末杆约束m′_i的差异,提出关系式:m_i=m′_i f′_i。澄清长期以来在机构自由度计算中关于公共约束的疑难。指出И·И·Артоболевский统一结构公式中的m_i,若定义为开环末杆约束m′_i,则在自由度计算中,运动副的级有确定的统一定义。阿氏公式与F·Freudenstein公式等效。作者建议取А·П·Мальищев型修正公式:W=6n-sum from k=1kp_k sum from i=1 m_i作为统一结构公式;并提出确定末杆约束的拆闭副法;指出应用刚体运动分解原理考察各运动副对末杆产生的独立运动时,必须考虑末杆的约束条件。文中列举若干计算例题,并与常用计算方法进行对比分析。     

导引刚性平面三位置的四杆机构极限位置处综合法

介绍一种四杆机构几何综合法。该方法不但使刚性平面占有给定的三个位置,而且在其中两个位置上机构处于极限位置,所设计机构具有运动间歇、机构自锁和预知急回性能等特性。