机器人动力学建模

本运用Ｋａｎｅ方法，计入摩擦力和陀螺力的影响，建立通用的机器人动力学模型。该模型不仅具有Ｋａｎｅ方程的优点，而且兼有Ｌａｇｒａｎｇｅ方程的形式和Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程的递推性，它特别适用于数值计算，方程的自动生成和动力学特性分析。     

基于MPC的车道保持系统转向控制策略

针对汽车的自动车道保持系统,研究了基于模型预测控制(MPC)的转向控制策略.对车辆的侧向动力学和轮胎的侧偏特性进行分析,研究了以位移偏差、横摆角偏差和两者微分项为状态变量、前轮转向角为控制输入的侧向动力学模型;在该模型的基础上,建立了车道自动保持控制的优化性能指标和系统约束,引入了平滑的期望参考轨迹,设计了基于MPC的转向控制策略.仿真试验证明,在不同车速下,该控制策略均能迅速消除侧向位移偏差和横摆角偏差,保证车辆沿着车道中心线行驶,并有效平滑系统的动态响应,具有较好的适应性和鲁棒性.     

分置式双离合器自动变速器设计建模与仿真

为解决双离合器自动变速器的双离合器总成模块难于生产制造的问题,提出了一种新型的分置式双离合器自动变速器技术方案,分析了该方案的结构特点和工作原理;建立了该变速器的动力学模型,并分析了变速器起步和换挡过程的运动学关系;然后根据整车参数的要求,对变速器主要参数进行了设计;利用AVL Cruise仿真软件,建立整车动力传动系统模型,并进行了整车性能仿真,仿真结果表明:该设计方案的变速器不仅满足了车辆设计要求,而且与普通的双离合器自动变速器相比,在最高车速、最大爬坡度、加速时间、循环工况油耗方面的性能差距在2.5%以内。因此,该分置式双离合器自动变速器设计方案的双离合器模块克服了双离合器自动变速器的双离合器总成难于生产制造的缺陷,具有较好的应用和参考价值。     

单支多级齿轮传动系统自适应动力学分析

基于齿轮系统动力学基本理论,研究了单支多级齿轮传动系统的多自由度动力学行为,建立了动力学模型及其求解方法,在MATLAB环境下开发了相应的自适应系统动力学计算程序,根据齿轮系统的传动级数自动生成动力学模型。最后,以某两级齿轮传动系统为例,进行了系统模态、动载荷历程及动载荷系数历程等分析。     

双离合自动变速器顺序换挡控制过程研究

文章简要介绍了双离合自动变速器的工作原理,建立了双离合自动变速器换挡过程的动力学模型,在对换挡过程动力学模型分析的基础上,推导出一种兼顾车辆换挡动力性和舒适性的双离合自动变速器顺序换挡控制过程.     

基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制设计

针对车辆动力学控制系统所具有的强非线性特点提出了基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制方案.采用Michael等人提出的车辆系统动力学模型,通过模糊控制规则的量化划分对车辆在道路上的运动进行了仿真.仿真的结果 显示,本方案可以很好地解决空旷道路上的车辆自动驾驶问题,并且该控制方法 可以保证车辆快速准确地在道路上安全高速行驶,具有很好的鲁棒性.     

双离合器式自动变速器建模与控制系统仿真

为了减少双离合器式自动变速器(DCT)控制系统的开发时间和费用,利用Matlab/SimDriveLine车辆动力传动系统建模仿真软件,建立了DCT整车系统的动力学模型,采用神经网络训练改进了软件中的发动机模型,基于Matlab/Simulink系统设计了DCT车辆的起步、换挡过程以及换挡规律控制策略仿真模型。在此基础上,进行了DCT整车系统仿真。仿真实验结果表明所建立的DCT系统动力学模型及所设计的控制器的合理性和可行性,证明该方法建立的仿真模型适用于DCT控制系统开发,提高了系统设计的效率。     

某火炮自动供弹机动力学分析

该文运用第l类拉格朗日方法，建立某自行火炮链式自动供弹机构的三维实体模型和多刚体动力学模型。模型考虑机构间的碰撞，动力参数中计及电机过渡过程的影响。借助于动力学分析软件Adams求解动力学方程，获得该机构在供弹动作过程中的动态响应和不同工况下该机构的运动规律和振动形态，对结果进行分析，得出的结论，可以为该机构的优化设计和维护打下基础。     

一种自动迫击炮发射动力学的仿真

该文研究某自动迫击炮发射时的动力学仿真问题。在分析该火炮发射特点的基础上，把火炮系统简化成3个刚体和一个弹性体组成的多体系统，建立了相应的动力学模型。重点考虑后坐部分变质量、多体动力学方程与内弹道方程的耦合等因素。通过数值仿真计算，获得了火炮连发时的运动受力规律，对该类系统的结构设计和实际使用均有参考价值。     

四轮转向汽车的非线性模型及其动力方程

针对四轮转向系统建立一个实用的车辆多自由度非线性动力学模型并导出相应的动力学方程，反映实际结构的主要因素对汽车运动的影响．该模型具有更为广泛的适应性，可以用于汽车紧急机动时横向加速度较高情形下的动力分析，为车辆稳定性等方面的分析提供了更为精确的模型，该分析模型对工程实践具有指导意义。     

计算机辅助生成机器人操作器动力学模型的程序系统

本文基于机器人操作器的封闭形动力学模型矩阵及动力学模型的分解理论,研制出计算机辅助生成“数字一符号”形式的机器人操作器动力学的非线性、线性化及敏感度模型的新程序系统SRDM,该程序系统能以解析形式及FORTRAN源程序形式输出上述模型     

程序结构的自相似性及其二叉树表示

阐述了在结构化程序设计中,程序由顺序、选择、循环3种基本结构构成,这3种基本结构在构成程序时,明显带有局部与整体的自相似性。对程序结构的自相似性作分析后,给出了程序的二叉树表示,指出这3种基本结构可以看成是语句的运算符,程序可以看成是语句和这3种运算符组合成的表达式,从而以一种新的思维看待程序,进一步指出了由此可能对软件测试带来的影响。     

斜角坐标系专题地图量化信息可视化研究

信息可视化是提高专题地图展现力的重要手段．笔者引入斜角坐标系量化图形作为专题地图的表示方法,介绍了斜角坐标系图形的数学基础和展现方法,并抽象出一个基础菱形,由基础菱形组合构成各种组合图形．同时基于GIS软件Maplnfo的MapBasic宏语言,设计了基础菱形标准过程,开发出具有单、双和多坐标系绘图功能的专题地图制图模块,并能进行图形排序和图形移动,实现了量化信息的斜角坐标系图形可视化,扩展了专题地图表现形式,最后以河北省1980-1998年间的一、二、三产业数据绘图进行实证．     

高速循环十进制A/D转换器的设计

为了适应多道信号检测系统对A/D转换器具有高转换速度的要求,本文提出了一种新型的高速A/D转换器的设计方案,用该A/D转换器对一个模拟量进行转换时,可直接得到该模拟量的十进制数字表达式(-9.9999伏～+9.9999伏),也可以得到该模拟量的二一十进制表达式。同时,对它的基本原理、主要电路、转换速度和转换精度均做了较为详细的介绍。     

A NEW SYSTEM FOR COMPUTER AIDED PATTERN DESIGN——CAPDS

This paper proposes a new computer aided pattern design system(CAPDS)in which a uniformmathematical expression is used to construct different objects. In the geometric model, 3 B-splineis adopted as a line model. The new system with uniform mathematical expression has the distin-guishing features: curve smoothness and fidelity, convenience to process graphic data in thedatabase and etc.. This paper presents the data structure, the program structure and also the implementation.     

数控加工程序的检验与仿真系统的研制

无论是自动编程还是还是手工编程,都不可避免存在错误,而人工检验工作量大,可靠性也难以保证,数控加工程序的检验与仿真软件系统,是数控机床加工出合格零件前重要工具,可用以减少编程错误,缩短编程时间,减少废品率。     

带有指针的嵌套式语言全程数据流分析及程序分片系统

以PASCAL语言为模型,设计并实现了一个针对带有指针的嵌套式语言的全程数据流分析及程序分片系统,能够有效地处理程序中的指针,在程序测试、程序理解、程序调试、程序分片等领域都将有广泛的应用.     

导航计算机系统的DSP的程序加载与软件设计

介绍了在光纤陀螺捷联惯导系统中,以DSP为核心的导航计算机系统软件设计,由于TMSVC33 DSP片上只有RAM,无法对程序进行掉电存储,在此,介绍了系统在上电时,存储在片外FLASH的程序引导到DSP上的方法,并对DSP程序进行分析,这里给出程序流程图.该程序通过测试并在实际中得到应用.     

高级语言中子程序的副作用

高级语言中子程序的副作用是指子程序(过程和函数)对全程量或非局部量的改变.在C语言子程序中由于使用了全局变量,或是使用了静态变量,或是使用了指针参数,从而产生副作用.分别分析了++、--运算符、函数参数的运算次序、逻辑表达式、赋值表达式的副作用.而Turbo PASCAL中,系统会自动对表达式中的函数运算次序进行优化,从而引发更复杂的副作用.     

单片机系统模块化设计方法教学研究

构建单片机软硬件模块化设计方法是文章讨论的重点。单片机硬件系统设计可以从学习功能模块电路人手，通过了解系统中各个功能模块的工作原理、性能、功能及使用方法，把系统化整为零。在设计硬件系统时，可以根据系统功能、性能的要求，选择合适、满足要求的功能模块电路，按照一定的规律，将它们恰当地组合成单片机系统，合零为整。单片机软件系统设计时，可以将一个大规模的程序划分成若干个容易理解、大小适当、功能明确、具有一定独立性的程序模块去编写，使各程序模块相对独立、功能单一、结构清晰、接口简单，而且便于调试、连接、维护、功能扩充和程序移植，并能够缩短开发周期，避免程序开发的重复劳动。