机器人动态过程的模型跟随自适应控制

为适应近代机器人的高运动性能要求,必须进一步提高机器人的动态控制水平。为此,本文提出了一种模型跟随自适应控制系统及计算机算法、并进行了模拟研究。结果表明了所提出控制算法的有效性及对机器人运动过程中动态特性变化的适应性。由于不包含参数估计器、从而提高了实时自适应性能。     

速度自适应模型跟随控制在交流调速中的应用

提出了一种交流调速系统的速度自适应模型跟随控制方案，设计该控制系统的比例积分型自适应律，并用单片机实现了该系统，实验结果表明系统具有良好的动静态性能。     

机器人自适应模型跟随控制系统

对工业机器人控制要求的不断提高,提出了不少现代控制方案。建立在超稳定性理论基础上的自适应模型跟随控制系统(AMFCS)就是一种很有效的方案。本文提出了一种自适应控制算法:单位向量加积分校正自适应算法。设计方法简单,能保证系统大范围渐近稳定,计算工作量小,易于实时控制。对机器人系统期望的解耦特性可以通过选择适当的参考模型来实现。计算机数字仿真实验证明了该方法的有效性。     

非线性系统的模型参考自适应控制

讨论了一类非线性系统的自适应模型跟随控制问题,首先给出了系统的描述,然后研究了该系统模型跟随控制的存在条件,最后,在保证局部稳定性的前提下,讨论了自适应控制系统的设计,仿真实例说明这种方法对较小范围的扰动抑制是很有效的。     

速度自适应模型跟随控制在交流调速中的应用

提出一种交流调速系统的速度自适应模型跟随控制方案,设计该控制系统的比例积分型自适应律,并用单片机实现了该系统,实验结果表明系统具有良好的动静态性能．     

基于跟随领航者的车辆自适应编队控制

针对反馈线性控制器在实际情况中可能受路面湿度等因素的影响,使其参数具有不确定性的缺陷,设计了基于变量估计的自适应反馈线性控制器,提高控制器参数中的相对距离的精确度。在Matlab /Simulink 环境下进行仿真对比实验,实验结果验证了自适应编队控制方法的有效性,并且其在误差调整时间方面和抗扰性方面优于传统反馈线性控制方法。自适应编队控制方法在未来的智能交通方面具有一定应用价值。     

多模型自适应内模控制及其应用研究

针对实际被控对象滞后性、时变性、不确定性和非线性等特点,对传统内模控制策略进行多模型化,构成多模型自适应内模控制。仿真表明,多模型自适应内模控制较之单内模控制和常规PID控制,在稳定性、鲁棒性和响应速度等方面,均具有明显的优越性。     

模型跟随自适应控制在电液伺服板簧试验机中的应用

通过对电液伺服板簧试验机系统进行理论分析和试验研究,采用新的模型跟随自适应控制方法,有效地解决了电液伺服板簧试验机中波形严重失真,难以使用和试验加载频带低的问题,使加载频带从０．１￣３Ｈｚ提高到０￣２０Ｈｚ。     

模型参考自适应控制系统设计--输出误差直接自适应控制

本文利用输出误差直接自适应控制算法对一具体对象的模型参考自适应控制器进行设计.首先描述了常规的模型参考自适应控制法,然后提出了一种性能更佳的模型参考自适应控制方案.对两种模型参考自适应控制方案进行了鲁棒性分析.数值仿真结果表明,与常规的模型参考自适应控制法相比,本文所提出的控制方案大大提高了系统的性能,明显减小了震荡,缩短了自适应时间.而且在有界扰动的情况下,本文所提出的改进的控制方案能够更加较好地保证系统的各项性能.     

欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随控制

针对欠驱动船舶的路径跟随问题,提出了一种综合神经网络和滑模控制的控制方法.采用视线(LOS)制导方法解决船舶欠驱动问题,并设计了关于漂角的自适应状态观测器,将预测的漂角引入LOS以补偿漂角引起的稳态横向偏差;使用滑模控制方法实现航向控制,并用神经网络处理控制模型的不确定性问题;应用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,同时通过对比仿真试验结果,验证了本文所提出控制器的有效性.     

一种新型加权无差自适应算法及其应用于火电厂控制的仿真研究

本文推导出一种新型加权无差自适应控制方法,它可以应用于开环不稳定系统及非最小相位系统,被控对象之中可以含有直接传输项.系统的稳态误差与加权参数的选择无关,而且理论与仿真均证明此算法的稳态误差为零.本文用此算法对火电厂中具有直接传输项和非最小相位的汽轮机主汽门调节系统进行控制仿真,并与其他算法进行了比较.其结果证明,此方法有较强的鲁捧性、可靠性与实用性.     

可控硅直流调速系统的电流断续模型及电流自适应控制

本文以三相全控桥可控硅直流调速系统为对象,提出了一种在电流连续和断续情况下都适合的平均值近似模型,为电流断续自适应控制提供了新的途径。作为模型应用例子,给出了双闭环系统的断续自适应仿真结果。     

一种模型参考时滞跟踪自适应控制新方法

本文研究了具有时变滞后系统在自适应控制中存在的有关问题,提出了模型参考时滞跟踪自适应控制新方法(简称 MSDAC 方法)。数字仿真结果表明,该方法的控制效果十分令人满意。     

GLMS系列算法和时变信号模型的自适应处理

提出了具有指数数据窗的GLMS算法和近似GLMS算法.分析和计算证明,两算法不仅具有较高的起始收敛速度,而且还有较强的跟踪能力和小的失调量,适用于时变和非时变信号模型的自适应处理.     

石油勘探开发工程数据模型设计

结合勘探开发工程数据的特点,讨论了改造关系数据库的模型结构,利用嵌套关系解决矢量、数组、文本、图形等工程数据的存储问题。提供了１６种适合勘探开发工程应用的新数据类型,设计了一套在新的嵌套关系模型下的数据操作语言,规定了标准的数据操作方法。实际应用表明,石油勘探开发工程数据模型为石油勘探开发应用提供了方便、高效、统一的数据存储结构和数据存储方法,解决了常规关系数据库系统下无法解决的一些工程数据和数据管理问题,为石油工业勘探开发数据库的建立和应用研究提供了有效的手段。     

一种新的自适应状态观测器设计方法

利用模糊系统的径向高斯函数网络对一类非线性变系统的状态进行了估计。给出了一种递阶自组织在线学习算法，提出了非线性时变系统的自适应状态观测器，并对其结构及特征进行了讨论。仿真结果表明这种自适应状态观测器能很好地观测系统的状态。     

一类新的评判识别模型及其应用

本文阐述了物元评判识别模型的建模方法，对矿山通风防尘管理工作进行了分析与评判，指出物元评判模型是一类优良模型。     

一类模型参数自适应修正算法的分析及改进

通过一个实际的热轧带钢卷取温度控制系统,提炼出一套模型参数自适应修正算法,进而分析了它的特点及收敛性,认为这种参数自适应修正算法并不能保证参数收敛于所希望的值,这是造成带钢卷取温度控制精度产生波动的一个原因。提出了改进方案,使之成为适于实际应用的控制方法。