并联机器人轨迹跟踪积分变结构控制的研究

根据并联机器人控制的特点，将积分变结构控制理论应用于半联机器人的轨迹跟踪，同时引入了趋近律。给出了积分变结构控制规律。仿真表明，该方法对并联机器人轨迹跟踪具有很好的控制效果。     

Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立

采用RPY角描述方法，基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构，同时给出了模型所具有的基本性质。     

3-DOF并联机器人奇异位形分析

通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.     

负载双臂机器人控制系统的变结构控制

本文研究了负载双臂机器人的变结构控制问题，证明了等效控制法对于研究无限维变结构系统的有效性，得到了滑动方程式。     

6PTRT并联机器人空间对接的控制

在6PTRT并联机器人应用于空间对接时的速度控制研究中,为实现要求的空间对接控制,首先对机器人速度曲线进行了理论规划,并通过逆解计算得到了各轴应移动的距离,从而计算各轴的最高点速度值,由此推导各轴的实际速度曲线,依据此速度曲线实现了六轴速度的协调控制.实验结果表明,此方法控制效果良好.     

三维动画技术应用于6自由度并联机器人的运动解耦

如何在系统实时控制时间限制范围内精确、快速地实施解耦计算，是并联机器人实时控制中急待解决的一个关键问题。以往一般采用解析法（先建立复杂的数学模型，然后计算机编程求解），但是这种解耦方法实际可行性较差。因此，寻求解耦新思路、新方法已成为并联机器人研究工作中急待解决的问题。这里就此问题，提出了利用三维技术进行运动解耦的新思路、新方法。该方法简捷方便，开发周期短，其解耦精度与解析法相当接近。     

六关节机器人的分散预测控制

分析和讨论了分散预测控制的多层控制结构,研究了在关联模型及参考轨迹已知的情况下的关联补偿和应用于机器人手臂控制的算法及改进．仿真结果证实了算法的有效性．     

冗余度机器人关节变量的滑模变结构控制研究

对冗余度机器人关节变量的滑模控制进行了研究，并给出了其具体的算例仿真结果。     

仿真方法在6自由度并联机器人运行中的应用

介绍一种6自由度并联机器人基本结构及当前仿真技术的应用,对其进行了运动分析,结合其结构特点对系统进行线性化并求出位置逆解,建立了系统的状态方程,分析讨论了仿真技术在该机器人控制中的适用性.     

3-PPSR柔性并联机器人力控制研究

针对3-PPSR并联机器人加入大长径比柔性铰链和与外界环境接触产生形变的问题,在控制端提出了基于位置阻抗控制的主动柔顺控制策略。该方法在柔性并联机器人与外界环境对象的等效作用模型和基于位置的阻抗控制模型基础上,引入外界环境作用力和结合系统的力跟踪模型,通过调整初始参考位置控制模型的稳态误差实现基于位置的外力跟踪控制。采用Lyapunov稳定模型和能量方程,在未知环境变量条件下通过力偏差直接控制目标位置的自适应控制系统实现自适应的力控制。实验结果表明,基于位置的外力控制精度可以达到±0.05N,应用自适应控制精度可以达到±0.1N,3-PPSR柔性并联机器人的末端的接触力控制精度得到了提高,满足设计要求,验证了该控制方法的准确性和有效性。     

不确定组合系统的分散变结构控制

研究了具有参数摄动、互联影响等不确定因素的组合系统的分散控制问题·在假设系统的不确定性有界且关联项不匹配的前提下,给出了系统的一种分散变结构控制算法,实现了组合系统的全局渐近稳定·该算法克服了以往由于关联项匹配而带来的局限性·该控制器设计简单,计算量小,易于工程实现·仿真结果表明控制器的设计是有效的·     

分散变结构模型参考自适应控制

提出了一种适用于线性关联大系统的分散变结构模型参考自适应控制新方法．与原有的分散变结构控制方法比较，成倍减少了分散控制器中的切换变量，并相应降低了所需控制量的大小，增强了分散变结构控制方法的工程实用性．所推导的分散变结构控制规律形式简洁，便于实现．数字仿真结果表明该方法的有效性．     

六自由度并联机器人动力学分析和计算

六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础。根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统的物理模型和数学模型 ,应用牛顿—欧拉法 ,完成了动力学分析和计算。最后以教学实验台为例 ,详细论述了动力学分析和计算方法 ,根据计算结果 ,得到了作动器在不同运动姿态时受力的变化规律     

一种柔性结构的模糊控制器应用于并联机器人位置控制系统的研究

针对我校开发研制的六自由度并联机器人，提出了用一种新型柔性结构的模糊控制器（ＦｌｅｘｉｂｌｅＳｔｒｕｃｔｒｕｅｄＦｕｚｚｙＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ－ＦＳ－ＦＬＣ）进行位置控制。该方法将参数化的集合运算符用于传递的Ｍａｍｄａｎｉ型的模糊控制中，改善了控制器的调节能力，并将用于并联机器人的位置控制，研究结果表明，提高了控制系统的性能。     

线性不确定大系统的分散变结构控制

本研究了具有参数摄动、关联影响和外界干扰等不确定因素影响的线性大系统的分散控制问题。在假设系统不确定性有界且满足一定匹配条件的前提下,给出了系统的一种分散变结构控制算法,实现了大系统的全局渐近稳定。该控制律设计简单,并保证了闭环系统较好的动态性能和较强的鲁棒性。     

一类二自由度并联机器人的动力学分析

为了准确评价机构动态性能,以模态试验为主要内容,采用LMS动态分析系统时并联机器人进行了动力学试验.通过简化模型的模态分析,对样机进行直接的动态性能评估,获得该时变机构的模态参数变换规律.同时分析了该机构在典型位姿处的整体模型的模态,得到影响动平台精度的关键模态,确认了需要改进的结构参数.试验结果可用于改善机构的动力学性能.通过对比分析验证了本研究中提出的试验方法适用于时变模态的试验研究.     

液压并联机器人的动态神经网络控制研究

针对液压并联机器人运动过程中各单缸伺服系统的参数时变和耦合力扰动问题,利用在前馈型网络增加反馈环节的方法,设计了一种新型动态神经网络,并将该动态网络作为智能控制器应用于单缸伺服系统,同时根据能全面衡量系统性能的综合目标函数,推导出网络控制学习算法.仿真及试验结果表明,这种控制器的设计不依赖于系统模型,对于单缸系统的参数时变具有自适应性,对于耦合力扰动具有强鲁棒性,控制结果显示系统具有良好的静动态性能.