人工髋关节柄磨损评定中的三维表面形貌测量

论述了物体表面形貌的测量在工程上的重要性,指出了目前学术界与工业界所普遍采用的二维表面测量与评定的局限性,进而说明了三维表面测量的重大意义.在此基础上,将三维表面测量仪器,即接触式触针仪器、非接触式光学干涉仪以及原子力显微镜的原理、现状进行了分析比较.同时,对三维表面的评定技术及其三维表面参数,特别是伯明翰14参数的发展做了系统的论述.最后,以三维表面形貌测量在人工髋关节柄磨损评定中的应用为例,其结果表明,粗糙表面的髋关节柄和骨水泥之间的磨损为磨粒磨损,而抛光表面的髋关节柄和骨水泥之间的磨损为微动磨损,此为生物医学上进一步降低磨损微粒的产生、提高人工髋关节的寿命提供了重要参考.     

微弧氧化WE43镁合金人工髋关节摩擦磨损行为研究

在硅酸钠体系中对WE43镁合金人工髋关节进行微弧氧化,采用扫描电镜（SEM）观察微弧氧化膜层表面微观形貌,进而进行摩擦磨损性能试验,探讨其磨损机制。结果表明,经微弧氧化后可得到生长均匀、致密的氧化层;微弧氧化膜层具有一定的减摩效果和抗循环疲劳的能力,抗磨效果良好;微弧氧化WE43镁合金在低中载荷下磨损机制为磨粒磨损,高载荷下为磨粒磨损与剥落磨损并存。     

柔性三坐标测量臂的标定技术研究

给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型，依据高精度正交三坐标测量机提供的标准，运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定，并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重合的问题．给出了标定实验结果，并对结果进行了检验．由于所研制的测量臂采用了比较稳定的机械结构以及输出比较稳定的角度编码器，因此标定效果比较明显．比较标定前后的结果，所使用的标定模型能使测量臂的测量精度提高约20倍，具有较好的标定效果及实用性。     

三坐标测量机测量路径的曲率连续自适应规划

该文介绍了广泛用于逆向工程中的三坐标测量机的测量原理、曲面测量规划和测量路径优化的方法。常用的圆弧插值法和多项式法由于测量规划简单、控制方便而应用广泛,但是在用它们对自由曲面进行自适应测量时,需测点数会随着自由曲面的复杂程度的提高而显著增加,精确程度和效率也随之大幅度降低。基于自由曲面应保持多阶连续的几何特性,该文提出了曲率连续自适应法来测量具有自由曲面特征的物体。规划的测量路径的准确性和测量效率得到了提高,保证了测量系统的可靠性和安全性,最后用实例证实了该法的有效性和经济价值。     

三坐标测量机对螺纹丝杠螺距累积误差的测量及编程

本文通过几年的工作实践,用三坐标测量机手动测量螺距累积误差需要的时间长,效率底,采用了程序控制去自动测量,大大缩短了测量时间,提高了效率。     

三坐标测量技术高技能人才培训的研究

本文分析探讨了高职院校开展三坐标测量技术技能培训的现实意义。结合苏州经济发展需求及企业三坐标测量机使用发展情况,就三坐标测量技术技能培训的、培训教材、培训方式、考核方式、师资建设等进行探讨。     

智能三坐标视觉测量在线标定

利用三坐标测量机能够精准平移的优势,采取单摄像机进行双目视觉测量。实验分析采用张正友标定法,在MATLAB实验环境下对内外参数进行计算和标定,给出实验结果并分析实验误差来源。     

关于三坐标测量策略的探讨

基于过程控制的思想并依据有关测量标准和实践经验,分析了影响三坐标测量机测量结果的因素,探讨了三坐标测量机具体的测量策略.操作者具备足够的操作技能,注意选择标定合格的测量机和测量环境,尤其是要采取正确的测量策略,相应地就能获得高质量的测量数据.     

三坐标测量高技能人才培训体系的研究

根据苏州地区制造企业对三坐标测量高技能人才的要求,从组织管理、培训模式、教学内容、教学形式和评价等几方面阐述三坐标测量高技能人才培训体系的构建.     

三维空间三坐标角度测量单点被动定位算法

在军事实战中单点被动定位系统往往与主动定位系统交替使用,所以,具有一定初始条件(初始距离、初始速度)的单点被动定位系统所使用的算法研究十分重要。文中在三维空间运动几何模型的基础上,结合目标和观测器各自的速度约束条件,提出了运动目标的三维空间三坐标角度测量单点被动定位算法的模型。建立了该模型下单点被动定位方程,讨论了定位方程解存在的条件,得出方程具有双解的结论。结合高速运动目标的航迹在任意相邻3个观测点上共线的假设,确定了定位方程的唯一解。最后,利用计算机仿真了三坐标角度测量单点被动定位的算法。多种目标航迹的仿真结果表明,该算法对来袭目标的各种航迹有效,定位相对误差优于±2%。     

液压四足机器人髋关节的鲁棒自适应动态面控制

液压四足机器人髋关节由伺服阀控缸系统构成,是机械腿的关键组成部分.它的控制性能直接影响着机械腿甚至机器人的运动控制精度.因为髋关节工作情况的复杂性和阀控缸系统自身的非线性,使得传统控制算法无法满足机器人运动性能指标的要求.由此,本文对液压四足机器人髋关节伺服阀控缸系统的控制方法进行了研究.首先通过对髋关节工作条件的分析完成了伺服阀控缸的数学建模,然后基于鲁棒自适应动态面的控制算法设计了伺服阀控缸系统的控制器,并从李雅普诺夫稳定判据的角度证明了系统的稳定性.最后通过Matlab与AMESim的联合仿真,对鲁棒自适应动态面与传统PID及普通动态面的控制效果做出对比,证明了所研究算法的有效性.      

机器人协调控制及其关节结构优化

研究机器人的协调控制和没有障碍物存在时的轨迹规划，利用冗余空间产生出满足终端运动要求的、性能指标优化的机器人位形，仿真结果证明了文中控制算法的有效性。     

气动人工肌肉驱动关节PID位置控制

气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点.由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度.本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制.实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础.     

并行视频序列MPEG-2编码的优化联合码率控制

针对数字电视广播以及视频点播(VOD)应用环境中的多路视频节目并行编码传输，提出了一种优化的联合分层码率控制模型。该模型吸取了基于TM5码率控制策略中采用全局图像编码复杂度的统计测度，在GOP(Group of Pictures)结构中建立多路视频序列并行图像合帧的统计编码复杂度测度；根据变换编码器的信源模型和各序列图像帧平均量化误差的码字预测，在图像层进行并行序列的联合码率分配。实验结果表明，各路视频节目图像质量趋于一致。     

一种RBFNN优化算法及其在弓网磨耗控制分析中的应用

对优化的RBFNN进行了模拟和算法的实现,把这种优化的智能算法应用到电气化铁道弓网磨耗特性分析中,建立了弓网磨耗特性分析的RBFNN模型,模拟得到复杂和非线性很强的弓网磨耗特性关系,分析了磨耗随着外界因素的变化规律.通过与BPNN和普通的BRFNN在相对误差和学习速度等性能上的比较,优化的RBFNN算法具有很强的非线性映射和函数逼近能力,获得了很高的精度.它为电气化铁道弓网磨耗特性分析提供了一种简便可行的方法.     

基于坐标测量机的曲面自适应采样的网格生成

自由曲面的数字化是自由曲面重建的关键技术之一,如何在三坐标测量机上合理对自由曲面进行采样,将关系到曲面重建精度和测量效率等重要问题,作者提出以物体重心坐标为数学模型的采样算法,该方法具有保存曲面拓扑信息和网格自组的功能,能够较准确地反映曲面的形状特征,同时对算法得到的网格数据进行了分析和处理,为坐标测量机的采样提供了一条简洁而高效的途径。     

三座标测量机座标误差的变换矩阵法

本文以旋转变换张量的方法来分析计算空间点的座标及其误差的影响，提出变换矩阵法，并用它来分析计算三座标测量机所给出测点座标值的精度。这种方法也能用于其他空间机构的分析计算和建立三座标测量机误差修正的数学模型．     

人工髋关节置换术后并发症防治的护理体会

对58例髋关节置换病人，从术前的心理疏导、全身的护理评价、充分的术前准备至术后的一般护理、并发症防治的护理、功能锻炼、出院指导，给予全程的护理干预．随访1～2年，假体松动1例，57例未发生其他并发症．     

基于改进LuGre摩擦模型的机器人关节模糊自适应反步控制

为实现机器人关节在非线性摩擦和外界未知干扰力矩等因素影响下的精确和稳定控制,通过改进LuGre摩擦模型来描述系统的非线性摩擦特性,采用自适应算法进行摩擦补偿来逼近摩擦力的变化,并采用模糊神经网络逼近外界未知干扰力矩对系统的影响.引入正切障碍李雅普诺夫（Lyapunov）函数对输出信号进行约束,使误差被限制在给定范围之内.利用双曲正弦函数跟踪微分器解决了虚拟输入微分引起的“微分爆炸”和一阶滤波器精度差问题,将自适应控制方法与反步控制理论相结合,提出了一种带摩擦补偿的模糊自适应反步控制方法.利用Lyapunov判据证明了闭环系统的所有误差最终一致有界,并通过仿真得出本文所提出的控制方法相比于传统PID与神经网络动态面控制（Radial Basis Function Dynamic Surface Control,RBFDSC）,位置跟踪误差分别提高了近7.5%和3%;当LuGre模型参数变化时,自适应算法也可以精确对摩擦力进行跟踪补偿,从而验证了本文所提出的控制策略的有效性和鲁棒性.     

基于神经网络的时变时滞系统自适应内模控制

将基于人工神经网络的时变时滞系统参数辨识算法与内模控制相结合,提出了时 滞系统自适应内模控制算法,理论分析及仿真结果表明,该算法能克服时滞及参数的变化,具有鲁棒性好,抗干扰能力的特点。