具有单向时延的多智能体系统的一致性分析

假设系统拓扑是不变的、有向的强连通图,系统个体之间信息传输具有不同的单向通信时延,研究了移动多智能体动态系统的一致性。应用频率函数方法分析了具有单向时延的多智能体算法的一致性,研究表明当系统只受来自邻居的单向反馈时延信息影响时,系统状态的一致性与单向反馈时延的大小无关。最后应用一个实例验证了结论的有效性。     

基于改进势场的无人机编队恢复与一致性仿真

针对多无人机编队防撞、编队恢复及位置和速度收敛一致性问题,提出以改进势场原理与一致性理论为基础的分布式协同编队控制算法。建立静态障碍物模型、无人机质点模型与二阶系统动态模型;定义含协调因子和通信权重的机间协调势场函数,实现防撞和队形恢复的控制目标;在基本一致性协议中引入编队中心参考向量、期望速度和速度镇定项,实现位置和速度的收敛一致性;结合改进的一致性协议与改进势场作用下的合加速度设计协同编队控制算法,并由Hamilton函数证明该算法的稳定收敛性。仿真结果表明：该方法可以实现防撞、队形恢复及位置与速度收敛一致的控制目标。     

二阶多智能体系统的一致性分析

研究了二阶连续多智能体系统的一致性问题,其中每个智能体能够实时获得自己的速度信息,但是只能在一些离散时刻上获得自己和邻居的相对位置信息。在给定的控制输入下,建立了一致性成立的充要条件,并将该理论结果应用到多机器人编队控制问题中。提供的数值仿真进一步验证了理论结果的有效性。     

基于一致性算法的卫星编队姿轨耦合的协同控制

针对卫星编队一主多从结构的相对轨迹、姿态的协同控制问题,提出了一种基于Lyapunov方法的编队飞行协同控制策略。该控制策略将分布式控制思想引入卫星编队飞行的相对轨迹、姿态的动力学系统中,使各从星保持编队构型的同时沿期望轨迹相对主星绕飞。从理论上证明了系统的渐近稳定以及对外部干扰的抑制,并基于一致性算法理论定量地分析了通信拓扑结构为有向图情况下控制器参数的选择范围。此外,利用星星间的相对位置信息确定各从星的期望姿态和角速度,以确保对卫星编队进行姿态协同控制,达到跟踪同步的目的。最后将提出的算法应用于卫星三角形编队飞行的协同控制,仿真结果表明该方法的可行性与有效性,具有潜在的应用前景。     

具有不同输入时延的二阶多智能体系统一致性

研究了具有不同时变输入时延的二阶连续多智能体系统的一致性问题。首先,通过变量转换,将系统的收敛性问题转化为误差系统的稳定问题;然后,通过对系统进行变换,将二阶系统稳定性问题转换为等价系统的稳定性问题。通过构造李雅普诺夫函数,基于线性矩阵不等式(LMI)的方法,给出在无向固定拓扑条件下,系统达到一致的充分条件。最后,仿真实例证明了结果的有效性。     

模糊判断矩阵的一致性检验及一致性改进方法

证明乘性一致性模糊判断矩阵的若干性质，给出一个判别模糊判断矩阵加性一致性程度的指标，提出一种改进模糊判断矩阵加性一致性的方法，并用算例作说明。     

基于模糊判断矩阵的一致性调整方法

基于模糊判断矩阵完全一致性的定义,讨论了衡量判断矩阵一致性程度的指标,给出了满意一致性的判定方法.进而针对模糊判断矩阵的一致性问题,提出了一种新的一致性调整方法.在考虑构造完全一致性模糊判断矩阵的基础上,通过建立和分析模糊判断矩阵的调和矩阵对其一致性进行调整,使得调整后的判断矩阵具有较满意的一致性,且能够最大程度地反映决策者的意愿.最后进行了算例分析.     

基于Fuzzy判断矩阵的一致性调整方法

基于模糊判断矩阵完全一致性的定义，给出一种调整模糊判断矩阵一致性的新方法。首先，讨论了衡量判断矩阵一致性程度的指标，从而给出了满意一致性的判定方法，然后提出了构造完全一致性模糊判断矩阵的变换公式，通过分析反映完全一致性矩阵和初始判断矩阵之间关系的偏差矩阵，得到一种新的一致性调整算法，最后进行算例分析。     

Fuzzy判断矩阵的一致性研究

Fuzzy判断矩阵是决策者针对有限方案集给出的一类两两方案比较的偏好信息形式,但有关Fuzzy判断矩阵的一致性问题是研究的焦点之一。从理论上提出了关于Fuzzy判断的满意一致性和完全一致性等概念,并且给出了Fuzzy判断矩阵满意一致性和完全一致性的性质及其判定方法。最后给出了算例。     

基于语言判断矩阵的一致性及其排序方法

研究语言判断矩阵的乘性一致性及方案排序问题.首先给出有关语言判断矩阵和互反判断矩阵的定义及其性质,提出语言判断矩阵一致性的定义;然后通过引进导出矩阵将语言判断矩阵转换为数值矩阵,得出语言判断矩阵具有完全一致性或弱一致性的充要条件是其转换后得到的导出矩阵也具有同样的结论.同时利用该转换公式,给出基于语言判断矩阵的方案排序方法.最后,通过一个算例说明文中提出的分析方法.     

有记忆的舆论传播建模与仿真

为研究舆论主体的主观能动性对演进过程的影响,建立了个体记忆模型,并对其进行了仿真及分析。首先在二维格子的多数投票模型的基础上,提出了舆论演化中个体的记忆度,对不同的记忆长度使用平均场方法分析系统进程。仿真了不同记忆倾向参数下,系统的平均观点及簇个数的变化,并解释了固执者的形成。计算机模拟结果表明,有了记忆的作用,系统将向着极化状态演进。     

含时延的多智能体系统的多静态领导者包容控制

对基于有向固定拓扑的多静态领导者的多智能体系统的包容控制问题进行研究。在系统中智能体之间信息传递存在固定通信时延的情况下,应用拉普拉斯变换技术分别研究一阶和二阶连续时间多智能体系统,通过对系统传递函数的稳定性分析而求取系统状态稳定条件,并应用终值定理,最终得到了保证系统实现包容控制的时延限制条件,最后用仿真验证了该结论的有效性。     

Mean Square Average Generalized Consensus of Multi-Agent Systems Under Time-Delays and Stochastic Disturbances

Compared with the traditional consensus problem, this paper deals with the mean square average generalized consensus(MSAGC) of multi-agent systems under fixed directed topology, where all agents are affected by stochastic disturbances. Distributed protocol depending on delayed time information from neighbors is designed. Based on Lyapunov stability theory, together with results from matrix theory and It o s derivation theory, the linear matrix inequalities approach is used to establish sufficient conditions to ensure MSAGC of multi-agent systems. Finally, numerical simulations are provided to illustrate the theoretical results.     

Robust Consensus and Soft Control of Multi-Agent Systems with Noises*

This paper considers the problem of robust consensus for a basic class of multi-agent systems with bounded disturbances and with directed information flow. A necessary and sufficient condition on the robust consensus is first presented, which is then applied to the analysis, control and decision making problems in the noise environments. In particular, the authors show how a soft control technique will synchronize a group of autonomous mobile agents without changing the existing local rule of interactions, and without assuming any kind of connectivity conditions on the system trajectories.     

群决策一致性寻求方法与算法

运用三角模糊数的概念,根据个体加权向量,提出衡量个体间一致性的相似度量函数,由此构造个体、群体的一致性指标．在此基础上,给出群体一致性的定义,并运用个体指标提出由个体加权向量寻求群体加权向量的两种方法．最后,给出该寻求方法的算法与算例.     

基于分布式估计与模糊控制的多机器鱼编队控制

针对多仿生机器鱼编队控制问题,提出了一种分布式的分层控制方案。首先,各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计,据此获得在编队中的期望位姿,作为路径规划模块的输入;其次,各机器鱼基于速度与方向模糊控制器,实时跟踪期望轨迹,形成和保持编队。所提方法实现了期望位置分布式估计与机器鱼个体路径规划的分离,为不同种类机器鱼的合作控制问题提供了新思路。实验结果表明了所提方法的有效性。