关节式机械手点S的加速度分析

导出关节式机械手手部（简称点S）在水平方向和垂直方向的加速度（ａｘ，ａｙ．）及其合加速度ａs的计算式。通过实例说明了这些计算式的应用。这些计算式是进一步导出其它运动参数计算式和完成各运动程序的单片机软件开发的基础。     

关节式机械大臂和小臂的角速度和角加速度分析

导出了关节式机械手的大臂和小臂的角速度和角加速度计算式。通过实例说明了这些计算式的应用。     

关节式机械手位置的计算式和程序

导出由关节式机械手大臂和小臂的位置（θ，α）确定其手部（简称点Ａ）位置（ｘ，ｙ），以及由（ｘ，ｙ）确定（θ，α）的各个关系式；并通过实例说明它们的应用。这些关系式不仅是导出各运动参数计算式的基础，也是完成各种运动程序的单片机软件开发所必须的。最后，提供了控制点Ａ位置的程序。     

五自由度关节式机械手的位置控制

建立了五自由度关节式机械手的运动学模型，设计了一种双环路位置随动系统实现机械手的位置控制。应用直接微分逆运动学解的方法求得关节速度参照值，用于控制机械手的位置，轨迹插补器采用直接函数计算法产生中间点位置参照值。     

灵巧式机械手研究现状综述

灵巧式机械手作为肢体的延伸可有效协助人类完成各类场合抓取动作。首先对机器人灵巧式机械手发展历程进行概括。总结出近10年灵巧式机械手发展成果,将灵巧式机械手按照特点和传动形式分类,并进行了性能分析。接着,对灵巧式机械手应用的关键技术进行总结概述。最后,对灵巧式机械手在新材料应用、智能协同化作业以及微动控制技术等方面的未来发展趋势进行了讨论。     

点S平面运动机械手的位置精度可靠度

为开发大臂回转中心在原点,手部(简化为点S)做平面运动且有位置精度可靠度要求的关节式机器人时实控制系统,用矢量算法取代D H矩阵变换导出了该机器人位置和关节变量计算式,提出了位置精度可靠度概念,探讨了用概率设计方程解决其可靠性设计问题,用泰勒级数估计了有关函数离差系数,通过实例说明了该方法的应用.     

点S平面运动机械手的位置精度可靠度

为开发大臂回转中心在原点，手部(简化为点S)做平面运动且有位置精度可靠度要求的关节式机器人时实控制系统，用矢量算法取代D—H矩阵变换导出了该机器人位置和关节变量计算式，提出了位置精度可靠度概念，探讨了用概率设计方程解决其可靠性设计问题，用泰勒级数估计了有关函数离差系数，通过实例说明了该方法的应用。     

关节型搬运机械手设计

对一类搬运机械手的机构及控制系统进行了分析和设计。在机构设计中,采用了平面关节型机械手,能够实现对工件的夹紧、提升和转动;在控制系统的设计中,采用可编程控制器（PLC）对机构进行控制,完成了软件的编程,并对控制系统的硬件原理做了分析。     

六轴臂式示教型机械手研究

研制了一种利用一台通用型计算机控制六台步进电机运转的多关节示教型机械手，讨论了该种机械手的机械设计、关节的步进电机控制、软件设计等内容。对日本洞启二、堀尾享也的教学机器人的机械设计和控制部分作了改进，提高了运行精度。     

基于五段S型曲线的机械手速度规划策略

针对在工艺加工路径中直角坐标机械手末端合成插补速度保持一致的要求,将五段S型曲线加减速控制方法引入直角坐标机械手的速度控制中,提出了基于五段S型加减控制曲线的预加减速控制方法,研究了算法模型以及在有匀速段和无匀速段情况下的具体加减速控制方法;并且提出了基于增加空走行程的多段连续加工路径衔接点处速度规划策略,给出了具体的速度控制方法和算法公式。仿真表明,所提出的预加减速算法和衔接点速度控制策略能够达到机械手末端合成插补速度在整个加工路径中速度保持一致的要求,并且能够有效降低加工过程中对直角坐标机械手平台的冲击。     

残肢与接受腔的三维有限元动态分析

以小腿残肢为研究对象，建立了残肢与接受腔三维有限元模型．根据行走过程中残肢与接受腔的动态边界条件，对残肢在一个步态周期内的5个典型步态时相进行了动态受力分析．结果表明，残肢的受力主要分布在髌韧带、胫骨内突、胫骨前脊、胫骨远端、腓骨头及腓骨远端．有限元动态分析较精确地分析了残肢在行走中的受力情况，克服了静态分析不能模拟残肢随步态变化的受力情况的局限性，为假肢接受腔的优化提供了科学的设计依据．     

并联机械手的位移分析

本文对并联机械手进行了运动分析,导出了它的输入—输出位移方程的矩阵表达式.在此基础上建立了并联机械手的位置求解的数学模型,并导出了反解的解析表达式.提出用“六维搜索算法”求它的位置正解.该方法具有表达简单,编程容易,收敛性好的特点.     

管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立

从管道清灰机器人操作臂机构特点出发,将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块.对各杆角度方向做出一些特殊规定,在此基础上,分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并对其进行运动分析,建立了操作臂机构角位移和传动角的解析表达式.为管道清灰机器人操作臂机构的优化设计奠定了基础.     

Terrain Identification for Prosthetic Knees Based on Electromyographic Signal Features

Introduction Biomechanical analyses have shown that knee mo- ments vary considerably while walking on different terrain types[1,2]. Humans naturally adjust their mo- ments through visual or tactile feedback. The same ca- pability in a transfemoral prosthe…     

机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析

首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果.     

Dynamic Investigation of Interface Stress on Below-Knee Residual Limb in a Prosthetic Socket

The dynamic effects of inertial loads on the interface stresses between a residual limb and the trans-tibial prosthetic socket were investigated. A 3-D nonlinear finite element model, based on the actual geometry of the residual limb, including internal bones and socket liner, was developed to study the mechanical interaction between the socket and the residual limb during walking. To simulate the friction/slip boundary conditions between the skin and liner, automated surface-to-surface contact was used. The results show that interface pressure and shear stress have a similar double-peaked waveform shape in the stance phase. The average difference in interface stresses between the cases with and without consideration of inertial forces is 8.4% in the stance phase and 20.1% in the swing phase. The results suggest that the dynamic effects of inertial loads on interface stress distribution during walking must be considered in prosthetic socket design.     

高速滚齿的动态分析

研究了高速滚齿滚削力与振劝的关系，切削用量及切削方式对滚削力的影响，得出结论为：滚削和的交变作用引起滚切过程的受迫振动，滚切过程的物性形自激振动条件，可通过刀具，切削用量及切削方式的合理选用防止自激振动出现，避免共振与迫振，使滚削力的变化趋于平缓。