用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都可以求出其最优解.文中最后给出了一个数值算例     

自适应机械手爪的专利技术综述

【目的】工业产品多样化、差异化、个性化对机械手爪提出新的功能要求，有必要从专利申请的角度对自适应机械手爪的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了自适应机械手爪专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】我国自适应机械手爪的申请量居全球首位，但多集中在高校及科研院所，科技成果转化上还有很大空间。自适应机械手爪的研究集中于软体类、伸缩类和连杆类三个方向。【结论】通过对自适应机械手爪的专利申请进行分析，以期为相关人员提供参考和借鉴。     

IGM焊接机器人的编程特点

一、前言 ＩＧＭ焊接机器人是目前工程机械行业中应用较多的一种焊接机器人，其编程原理简单、易学．便于操作者掌握和使用。 ＩＧＭ焊接机器人（以下简称ＩＧＭ）主要由四部分构成：①焊接机械手部分。②控制部分（包括控制柜、操作盘等）。③焊接系统体系统中采用气体保护焊机及送丝系统），④外围设备（支承机械手的支承架、支承梁、工件的转胎等）。 二、操作盘和焊接机械手 ＩＧＭ的程序编写是在操作盘上进行的。下面，主要介绍一下ＩＧＭ的操作盘和焊接机械手这两部分的组成、功能等。其它部分这里不作专门介绍。 操作盘的主要功能是…     

基于有限元的机械手损伤诊断

机械手在加工制造领域应用广泛.由于大多数机械手作业环境比较恶劣,受到振动、冲击等因素的影响,机械手在工作过程中不可避免地会出现损坏.若不及时在早期发现或处理,就有可能对生产造成极大的损失.采用合理且有效的方式对机械手进行定期的损伤诊断是十分必要的.本文首先采用有限元方法模拟机械手振动信号,接着利用主成分分析法处理振动信...     

用等效机械手解空间法分析空间机构可动性

本文利用空间机构等效机械手的解空间对合球副的空间机构可动性进行分析，并揭示出组成空间机构的装配构形不同，构件间的相对运动亦不同的特点，即装配构形对机构运动类型的影响．并论述了等效机械手的解空间与静止构形和不定构形的关系．     

香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.     

基于十字轴式万向轴的机械手设计

自动机械手可用于工件的搬运、装卸,机器零部件的组装,在生产中已经得到广泛应用,但在特定工作环境下仍需要对机械手进行人工控制。传统的自动机械手的抓取手采取推杆式结构,无法满足大力矩输出要求。本文设计了一种采用步进电机与传感器相配合的万向轴式机械手。该机械手对传统推杆结构进行了改进,缩短了力矩,减小了力的损耗,从而增大了输出力矩,同时增设步进电机与传感器,便于调节角度,以满足不同工作环境的需求。     

线性二次型最优控制在双关节机械手中的应用

首先对双关节机械手系统建立数学模型并对此系统在平衡点处进行线性化处理,进而使用线性二次型最优控制的控制策略对双关节机械手系统进行控制,最后使用Matlab进行仿真以检验该控制系统的控制性能。阶跃输入下,系统能够在0.13s完全跟踪。仿真结果表明其具有很好的响应能力及跟踪能力。     

螺旋摆动缸在水下液压机械手中的运用

多功能水下机械手具有腕部旋转结构以满足多种工况要求,但是腕部结构的输出转矩偏低。本文介绍了螺旋摆动液压缸作为执行元件在水下机械手腕部结构中的输出特点。     

基于RT-Linux的二自由度机械手运动控制系统的实现

分析了RT－Linux操作系统的特点，在此基础上构造了基于RT－Linux操作系统平台上的机械手运动控制系统，介绍了该控制系统软硬件结构以及多任务通信机制，并且对实验结果进行了分析。     

基于PLC的机械手控制系统

目前,国内机械产品的毛坯多是在普通车床上进行加工,上、下料往往采用手工操作,安全性差,定位精度低,而且工人的劳动强度很大。采用基于PLC的机械手之后,极大地提高了工件的加工质量和生产效率,同时改善了劳动条件,很大程度上避免了人身事故的发生。     

从专利分析看六自由度并联机构的研究

【目的】从专利申请的角度对六自由度并联机构的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了六自由度并联机构专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】国外对六自由度并联机构的研究并不热衷，我国大力研究六自由度并联机构，其专利申请已经远远高于其他国家，同时，国内技术大部分掌握在高校和科研院所中，反映出科学技术的成果转化还有很大空间。【结论】通过对六自由度并联机构的专利申请进行分析，以期为相关人员提供参考和借鉴。     

基于高性能单片机的智能物流小车研究与设计

本项目是基于恩智浦K66单片机和OpenMV可编程摄像头,采用C语言和Python语言编程的一款智能物流小车。其间根据小车作业需求,对小车的机械结构和硬件电路进行了设计。首先利用OpenMV摄像头模块识别不同颜色物体,再通过单片机控制机械手抓取物体,最后通过摄像头图像识别使小车按照黑色引导线循迹行驶到指定位置完成作业。本文可以给学习自动化控制、人工智能、电子设计知识以及参加相关竞赛的学生提供参考。     

基于个体的双机械手离散随机合作任务规划算法研究

对于基于个体的双机械手离散、随机合作任务规划问题,先以各任务间的最短移动距离(时间)为优化函数,将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究,用统计方法进行单机械手任务划分,再用解决TSP问题的近似算法求解得到两个机械手任务规划的哈密尔顿回路.然后针对任务规划回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到双机械手一个较优的任务规划序列.该算法的时间效率为O(n2),其任务规划的最短距离(时间)代价比近似算法平均优化15%.     

NBUE分布类在并联结构下的封闭性

证明了NBUE分布类对于由任何独立元件组成的并联系统封闭，同时用反例说明了DMRL分布类不具有此封闭性，从而在一般情形下解决了Klefsjo提出的公开问题。     

提高机械类专业毕业设计质量的途径

毕业设计是高等学校机械类专业学生在校学习阶段的最后一个教学环节，其目的是培养学生综合运用所学的专业和基础理论知识、独立解决本专业一般工程技术问题的能力，树立正确的设计思想和工作作风。因此，毕业设计是学生完成工程师基本训练的重要环节。以下结合我校机制专业毕业设计的一些情况，对提高毕业设计质量的途径做一探讨。一、合理选题机械类专业的毕业设计涉及到机床、工艺、工装夹具、非标准机械、机械手与机械人的设计，以及优化设计的CAD、CAPP、CAM等诸多方面的内容。选题是毕业设计的第一步，选题的优劣决定了毕业设计的…     

食用菌补充营养技巧

1．补养方法，营养液喷洒法最好在采收后进行。在幼蕾期喷洒营养液时，要注意将营养液喷在无菇处或小菇蕾附近，喷后用清水淋洗子实体。对菌块和椴木可采用浸泡法补充营养，一般在每潮菇采收结束后进行。对菌床可采用灌注法补充营养，即将菌床表面覆土扒开，把漏斗插入培养料内，灌入营养液后再覆盖，一般灌液穴的距离以10厘米左右为宜，每穴灌液约5毫升。     

基于SolidWorks的黄河破冰船辅助破冰设计及分析

每年冬春凌汛给黄河沿岸群众带来巨大威胁。针对黄河上游浅、窄,大型破冰船无法行走的问题,为保证有效破冰,基于虚拟样机的方法设计了一种新型破冰船。主要依靠船身前端的冰刀和甲板上的机械手配合完成破冰任务,通过Solid Works软件分别对冰刀和机械手进行了建模,并对其进行运动分析和强度校核。校核结果表明能够满足要求,同时给后续虚拟样机的设计提供了数据基础。     

统计平衡状态下复合系统的维修理论及其优化设计

在统计平衡状态下给出了复合系统即串联－并联系统、并联－串联系统、表决－串联系统、旁联－串联系统的维修理论，并给出了系统中单元的冗余数及维修人员数的最优设计方法。     

N台并联Fork—Join排队网络的弱收敛与强逼近

本文借助于概率测试弱收敛和概率论强副近理论，较为详细地研究了Ｎ台并联Ｆｏｒｋ－Ｊｏｉｎ排队网络，得到了响应时间、队长、离去过程的弱收敛与强逼近定理，这些结果具有一定的实际意义，并为一般型Ｆｏｒｋ－Ｊｏｉｎ网络的研究提供了必要的理论基础。