中国：共轴式无人驾驶直升机

我国首架共轴式无人驾驶直升机日前在北京航空航天大学研制成功，北航拥有该机型的独立知识产权。据悉，陔机为民川直升机，适合进行灾害预防及各种恶劣气候条件下的飞机作业。该飞机生存能力极强，据了解，共轴式无人驾驶直升机由共轴式直升机、自动驾驶仪、自主导航系统、遥控遥测系统几部分组成，其中遥控遥测系统包括机载部分和地面测控站。该机可以遥控飞行，也可以自主飞行，即程序控制飞行。     

小型无人直升机增稳动力学建模与姿态系统优化

对某小型无人直升机的增稳动力学进行了精确的建模,鉴于稳定杆对飞行动力学有很重要的影响,本文对旋翼和稳定杆系统分别进行建模.通过仿真的比较和分析表明,稳定杆引起了姿态系统的小阻尼和峰值,采取加入陷波器的方法进行补偿,使姿态系统的性能得到了明显的优化.     

共轴双旋翼动力学建模与验证

建立共轴双旋翼动力学模型可用于共轴多旋翼飞行器的控制器设计、飞行模拟等研究,需要同时兼顾模型的计算实时性和精度.首先,基于伴随理论推导包含旋翼尾迹的全流场诱导速度计算模型.然后,在单旋翼有限状态入流模型基础上进行扩展,建立考虑尾迹倾斜的共轴双旋翼有限状态动力学模型.最后,推导共轴双旋翼悬停状态上下旋翼推力计算公式,并进行试验验证.研究结果表明：所建立的动力学模型计算复杂度在可接受的范围内,推力计算值与测试值在一定转速范围内基本吻合,并可很好地反映出共轴双旋翼推力损失趋势.     

基于Takagi-Sugeno模糊模型的小型无人直升机系统辨识

提出了一种基于非线性系统模糊辨识建立小型直升机动力学特性模型的新方法,分析了小型直升机的4个舵机输入和位姿变量、运动变量的模型.设计实验采集和预处理得到辨识和验证所用的数据.通过辨识航向通道的动力学模型来说明模糊辨识在小型直升机建模中的可行性和有效性,并通过与最小二乘法辨识结果比较,表明该模糊辨识建模方法具有建模简单、模型精度高等优点.研究结果对小型直升机系统的建模和控制具有一定的实用价值.     

小型无人直升机建模与分析

由于小型无人直升机具有不同于大型直升机的独特特点,提出采用结构分析法推导小型无人直升机的数学模型.将小型直升机看作2个刚体（机体和主旋翼）,借助Kane方法推导了小型直升机的动力学模型,并与单刚体建模进行了比较.分析表明,2种建模方法的运动学方程和平移动力学方程相同,但旋转动力学模型完全不同.采用2种刚体所建模型的响应具有余弦规律而单刚体所建模型则呈线性规律.飞行试验验证了模型的有效性.     

基于动力学模型的小型无人直升机自主飞行控制算法

引入小型无人直升机简化动力学模型,阐述了简单、高效的MTC(Model and Trajectorybased Controller)控制算法.基于该算法所实现的飞行控制算法包括两部分:基于转动动力学模型的直升机姿态控制和基于二次积分关系的位置控制.所设计的MTCV算法包含具有良好鲁棒性的位置控制及速度控制功能,并可用于直升机多航点路径的不减速连续飞行控制.仿真实验和实际飞行控制实验结果表明,本飞行控制算法具有有效性和实用性.     

基于IDRA法的直升机动力学建模

为加快直升机动力学模型的解算速度,基于拉格朗日方程,以一个仿真步长内机身的微小位移和转角(IDRA)为广义坐标,提出了直升机动力学建模的IDRA法,简化了相邻步长间机体坐标系的转化矩阵,节省了CPU计算时间.同时,将直升机轮胎视为带有黏性阻尼的三维线性弹簧,将其势能、动能和耗散能用新的广义坐标表示,建立了集飞行与着陆于一身的机身动力学模型.实验结果表明:与传统方法相比,利用IDRA法可以节省1/3的CPU计算时间,飞行与着陆之间曲线过渡合理,从而验证了该方法的可靠性和实时性.     

直升机吊运飞行动力学初步研究

本文说明了引起外挂货物振荡的机理和预防措施,对直升机外挂货物飞行时的运动动力学进行了初步分析,给出了促使货物出现不稳定的因素、特殊货物外挂飞行时的特点以及应急投放货物对直升机的影响等。     

小型无人直升机悬停状态下的系统辨识

提出了一种渐消记忆的最小二乘逐状态辨识算法,相对原来利用最小二乘进行无人直升机矩阵辨识的方法,该算法能极大地减小计算量,降低计算的复杂程度以提高计算过程的稳定性.并采用该方法建立了小型无人直升机系统的ARMAX模型和MIMO模型,还通过仿真对2种模型做了对比,结果显示MIMO模型能更精确地描述小型无人直升机系统.     

小型单旋翼无人直升机系统的设计与实现

针对无人直升机动力学建模与飞行控制方法研究的问题,构建了一个由空中飞行平台、数据传输设备以及地面监控平台组成的小型单旋翼无人直升机验证系统.系统中空中飞行平台由Raptor-50型直升机和自主研制的飞行控制系统组成,可以实现不同飞行模态下飞行状态的测量与记录功能;数据传输设备完成小型单旋翼无人直升机机载电子设备与地面站间的通讯传输功能.地面监控平台用于监控飞行状态以及实现人机交互等功能;地面监控平台用于监控飞行状态以及实现人机交互等功能.通过实际的飞行测试,所构建的系统能够满足小型单旋翼无人直升机系统建模与控制方法的研究内容对系统性能的要求.     

小型无人直升机纵向和横向动力学的鲁棒反推控制(英文)

研究了阵风情况下悬停飞行模式中的无人直升机的纵向与横向位置的稳定性问题.由于通用的线性模型成功地描述了大多数小型直升机的行为,其被用来设计控制器.基于控制Lyapunov方法,一种递归(反推)设计流程被用来设计纵向和横向动力学的鲁棒控制器.为了比较,我们基于线性二次调节器(LQR)准则设计了另一种控制器.仿真结果表明,所提出的反馈控制器能有效地减弱阵风的影响,在阵风下能够实现纵向和横向位置的快速、准确跟踪.     

旋翼挥舞作用下的直升机增稳系统稳定性估计

研究了在攻击直升机上旋翼挥舞效应对增稳系统性能和设计的影响。建立了含有挥舞方程的线性模型。通过常规的稳定性分析方法得出的结果表明 :准静态假设下所设计的高增益纵向增稳系统将出现不稳定响应 ,并且考察了控制律中不同参数对稳定性的影响 ,其结果均弱于增益的影响作用。因此在系统设计时 ,应采用含有挥舞方程的直升机运动模型。最后通过计算 ,得出了在挥舞作用的影响下的纵向增稳系统的稳定性条件估计     

悬停状态下微型直升机航向模型的系统辨识

为实现微型直升机的自动控制飞行,需要建立其动力学模型。用神经网络和传统的微分方程难以获得适用于微型直升机控制系统的动力学模型。为此,在满足系统建模的前提假设下,设计了实验方法及测控装置。基于所获取的飞行数据,采用系统辨识的方法,建立了悬停状态下NEXUS30模型直升机的航向输出误差模型。对模型的评价结果表明,模型能充分反映微型直升机的航向动力学特性,并且结构简单,能作为设计控制系统时的参考模型。     

区域公路客运系统SD动态模型理论基础研究

由实际调查资料分析区域间客运行为特性,以深入了解区域间客运市场需求特性,并分析客运市场特性、供给与需求的互动关系及其影响因素;研究该系统动态模型的理论基础,为区域公路客运系统SD模型的建立做准备．     

A hybrid model of a subminiature helicopter in horizontal turn

A hybrid model of a subminiature helicopter in horizontal turn is presented. This model is based on a mechanism model and its compensated neural network （NN）. First, the nonlinear dynamics of a sub-miniature helicopter is established. Through the linearization of the nonlinear dynamics on a trim point, the linear time-invariant mechanism model in horizontal turn is obtained. Then a diagonal recursive neural network is used to compensate the model error between the mechanism model and the nonlinear model, thus the hybrid model of a subminiature helicopter in horizontal turn is achieved. Simulation results show that the hybrid model has higher accuracy than the mechanism model and the obtained compensated-NN has good generalization capability.     

区域经济系统研究中的动力学方法与模型

为了能对区域经济系统(RES)结构进行深层剖析，对运行特征有一定程度的定量把握，引入了系统动力学(SD)方法，以便能够探讨RES的结构特征和运行机制，并构建了RES的状态空间数学模型。     

利用系统动能学建立可行性分析模型

系统动能学是提供建立动态性复杂性系统的工具.在许多领域都已经有应用的实例.通过系统动能学的流线图来模拟系统结构,并获得系统量化的数据,且可以提供决策参考.研究所提出的方法不必通过方程式,直接以流线图通过Powers-im软件建构的技巧来达到研究目的.对韩国荣山江水运建设的可行性分析建立因果关系模型并进行分析.     

闽宁对口帮扶系统发展动力学模型及其应用

把经济学时空引进模型体系,建立起讨论模型的严格时空参照系,提出供需和管理三大经济位势,提出经济渗透率、空隙度、饱和度、粘滞度等参数,建立了经济力学流动工程;引进空间作用函数,改进空间相互作用模型;广义定义资源概念,给出资源优化配置决策模型,使其适用于广泛的应用场合,在此基础上,阐述了闽宁对口帮扶系统发展的动力机制和运行机制,并提出了定性和定量相结合的系统分析方法,供决策参考。