日本：室外巡逻机器人

日本SECOM公司开发的室外巡逻机器人从近日起进入市场。这种机器人能定期在室外空地自动巡逻，及时发现火情或可疑人，并告知保安人员。     

机器人“巡逻+测温”

"请大家戴好口罩,注意个人卫生,不要前往人流密集场所,身体若有不适请及时就医……"2月初,在广州南沙区,一款巡逻机器人不停地走动、喊话,提醒行人注意个人安全防护。这款机器人名为"千巡警用巡逻机器人",是5G警用巡逻机器人,也是目前国内第一款用于测量体温的巡逻机器人。它可以一次性测量10个人的体温,测得的温度误差在0.5摄氏度以内;可以用红外线在5米以内快速测量体温,并能识别过往人员是否戴口罩。     

基于LABVIEW的巡逻机器人智能识别系统设计

针对无人化工厂智能自主巡逻功能的实现,设计了一种基于LABVIEW的无线监控巡逻机器人。基于巡逻机器人工作环境和上下楼梯等越障过程的分析,设计了机器人主要结构参数,分析了机器人的稳定性,测试了基于LABVIEW的视觉智能识别系统在识别并分类障碍物时的实用性。实验结果表明,采用所设计的智能识别系统可满足巡逻机器人智能越障的要求。     

基于DSP的巡逻保安机器人的运动控制系统

针对公共场所对移动性巡逻保安的特殊要求,研制了一种巡逻保安机器人．该机器人利用双直流减速伺服电机进行驱动,其运动控制系统采用分级控制方式,包含主控级、协调级、执行级和遥控级．文中主要对巡逻保安机器人的DSP控制系统、协调级和执行级中的参数检测方法及电机驱动电路进行了研究,并探讨了三环控制的算法及程序．最后通过运行实验证实,所开发的控制系统完全能够满足巡逻保安机器人伺服控制的要求．     

可以旋转射击的机器人

 据英《新科学家》2001年11月17日报道 :美国密执安州立大学的军队场地上正在进行一项射击试验 ,射击声音极其密集疯狂。其实这是用机器人射击发出的声音。称为RanjanMukherjee的这种机器人可以通过改变金属圈内上下制动杆的力量向前滚动。当它停下时 ,会让自己立在3个可伸缩的腿上 ,同时利用摄像机摄下360度视野的周围物体 ,然后打开探测器 ,追踪目标 ,最后用枪对准四周的目标旋转射击。     

可以旋转射击的机器人

据英《新科学家》２００１年１１月１７日报道 :美国密执安州立大学的军队场地上正在进行一项射击试验 ,射击声音极其密集疯狂。其实这是用机器人射击发出的声音。称为ＲａｎｊａｎＭｕｋｈｅｒｊｅｅ的这种机器人可以通过改变金属圈内上下制动杆的力量向前滚动。当它停下时 ,会让自己立在３个可伸缩的腿上 ,同时利用摄像机摄下３６０度视野的周围物体 ,然后打开探测器 ,追踪目标 ,最后用枪对准四周的目标旋转射击。它的特点是可向３６０度内的任何目标射击。可以旋转射击的机器人@刘先曙     

机器人旋转超声铣削铝合金实验研究

针对机器人铣削过程中因刚度不足导致的铣削力过大,进而引起机器人加工精度低的问题,该文提出了一种基于旋转超声的机器人铣削加工方法。基于KUKA工业机器人开展机器人旋转超声铣削和普通铣削对比实验,探究旋转超声加工与工业机器人结合的可行性。分析了超声振动对铣削力、颤振和表面精度的影响规律。实验结果表明,超声振动可使铣削力降低22%,且颤振振幅降低25%以上,同时高频的振动冲击可有效抑制颤振,改善表面质量。     

地下宫殿大巡逻

下图是地下宫殿的平面图．上面标明了有8×8共64个房间．A、B、C、D、E是5个巡逻队员的位置。每天下午6点整,钟楼的钟声会敲响,A就得穿过房间从a出口出去,同样,B从b出口出去,C从c出口出去,D从d出口出去,然后E需要从目前的位置走到F标记的房间。     

山雀警长巡逻记

正寒冷的冬天要到了,黑熊准备冬眠,雪兔换上了一件又密又厚的毛外套……昆虫怎么过冬呢?你想知道的话,就跟山雀警长一起去巡逻吧。蝗虫妈妈产卵忙一只蝗虫挺着大大的肚子从草丛中蹦出来,朝一处向阳背风的田地蹦去。这家伙身上的颜色和枯草的颜色像极了,山雀警长差点没发现它。这只蝗虫蹦到田埂上,把鼓胀的腹部伸进     

机床与机器人旋转超声铣边对比试验研究

针对弱刚度环境下碳纤维增强复合材料(Carbon fiber reinforced composite material,CFRP)铣边因颤振导致的刀具损伤严重和铣边质量低下问题,开展了机床与机器人有无超声铣边试验研究.分析了超声振动对不同加工方式下铣削力波动的影响规律,开展了机床与机器人刀具损伤的对比试验,分析两种铣...     

基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪

摘要： 为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪,提高焊接的质量和效率,减少焊接工人的劳动强度,对采样电流进行组合滤波,利用“绝对差法”对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归,拟合直线的斜率作为偏差,以偏差和偏差的变化率作为模糊控制器的输入,经过输入量的模糊化、模糊推理和输出量的清晰化,控制水平滑块伸缩跟踪立焊焊缝.通过路径规划,使焊枪从上倾45°变成下倾45°.利用基于水平滑块伸缩跟踪焊缝与路径规划组合的方法对立焊焊缝进行跟踪.实验结果表明：利用该算法,基于旋转电弧传感机器人跟踪立焊焊缝的可靠性好,精确度高.     

基于旋转电弧传感方式的焊接机器人路径生成方法

介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法.系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程.最后,基于工业机器人的实验数据仿真,验证了所设计方案的可行性和有效性.结果表明:焊枪姿态自动规划方法可以自动跟踪三维焊缝和自动调整参数,且不需要另外附加传感器,使其成本降低和系统的复杂程度简化;焊枪姿态自动规划方法使得生产更加自动化,且前进速度均匀,焊接角度有保证,对提高焊接质量很有益.     

旋转对称型四足机器人站立-翻滚变形规划

设计了一种可实现翻滚的四足机器人,不仅可以采用步行方式通过崎岖地形,而且可以自主变形成为滚动体,从而采用翻滚模式通过平坦地形.机器人四肢由弓形杆件组成,机体采用球冠外形,根据旋转对称原则设计肢体的几何参数和质心分布.由站立模式向翻滚模式变形过程中,将机器人简化为平面连杆机构,建立了变形过程中机器人质心运动学模型.提出势能变化最小的变形策略,采用惩罚函数法,优化变形终止时刻机器人的位形.针对变形运动学方程的非线性特性,采用最小二乘法进行关节轨迹规划.结果表明机器人质心运动轨迹满足变形策略.     

基于机器人的带有旋转特征的零件坐标系标定方法

为了解决传统标定过程中标定困难、标定精度不高等难题,基于六自由度机器人面向带有旋转特征的曲面零件,提出一种八点标定方法。该方法利用带有旋转特征这一特点,准确找到工件坐标系原点,从而提高了标定精度。该方法通过实例论证,可以对带有旋转曲面特征的零件坐标系进行标定。使用该方法进行标定可以提高曲面工件坐标系与机器人坐标系匹配精度。     

巡逻规划的运筹研究综述

欧美警方自上世纪70年代开始研究用数学和计算机方法进行巡逻规划。巡逻规划包括巡逻人员的分配、巡逻路径的规划、巡逻片区的划分等问题。传统运筹学中的搜索论、蒙特卡洛方法都曾经被应用于解决规划问题,最近的研究热点是基于“安全博弈论”的寻优方法。     

基于AHP的海事巡逻船配置

为更好地对海事巡逻船进行科学配置,以福建海事局为例,针对福建海事局海事巡逻船配置现状,根据《海事船舶配备管理规定》,利用层次分析法(AHP),综合考虑福建海事局所辖水域的配置因素,得出该水域海事巡逻船合理的配置结构.     

市局应急联勤联动巡逻防控系统

随着社会的不断发展,城市的安全问题日益多样化,该文以信息化深度应用为支撑,以发案少、秩序好、社会稳定为目标,利用局部联动单位的基础空间数据和资源库中的属性数据,以ArcGIS地图为表现手段,把属性数据和空间数据紧密结合起来,将覆盖城市全部辖区面积的应急联动系统集成在一起,建立巡逻防控系统,意在进一步推动市社会治安防控体系建设发展。该文重点对方案的设计和业务分析中使用的技术进行研究和运用。     

沿海巡逻执法船配置研究现状

基于对沿海巡逻执法领域以往实践和理论的系统分析与总结,论述海上巡逻执法船队规模与结构优化的目标与意义,对船队规模与结构优化研究范围做了科学界定。研究发现,国内外对这一重要问题的研究尚处于起步与探索阶段,现有理论与技术方法还存在较大的局限性。为此,提出巡逻船艇任务需求量化、船队规划等需要进一步研究的问题和方向。     

基于随机策略的无人机巡逻路径规划

多无人机协同巡逻是多无人机协同控制的重要内容之一.在敌对情况下固定周期性的巡逻路径容易被敌方预测到而失去巡逻效果.提出了一种以随机策略为基础的巡逻路径的规划方法,实现了敌对环境下分布式的多无人机协同巡逻.用仿真算例研究了算法的性能.     

基于多传感器检测的智能安防巡逻小车

针对传统人工安防巡逻体制受人为因素限制, 巡逻路线、 时间、 频率以及密度都不尽合理的现象, 设计了一款集火焰传感器、 超声波传感器和光强传感器等多传感器于一体的巡逻小车。通过飞思卡尔主控制器与辅助控制器的相互协调, 完成循迹、 避障、 低电量检测、 温度采集、 烟雾报警、 入侵人员检测、 视频传输、 智能调速与精准定位等功能。小车通过上位机进行远程控制、 实时传输图像对安防目标进行检测, 测试小车行驶的测试误差最大值为3%, 本装置的智能巡逻效果能满足当前的发展要求, 其形体小、 功能全、 实用性强, 具有广泛的市场应用前景。