基于激光雷达的移动机器人实时避障策略

以激光雷达为主要传感器, 对移动机器人设计一种实时避障算法. 该算法考虑到机器人的非完整约束, 利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置. 采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为, 利用激光雷达提供的报警信息形成刺激-反应式行为, 实现了动态环境下避障行为, 具有良好的实时反应能力. 该控制算法采用分布式软件设计方法, 各功能模块异步运行, 较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合. 该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障, 动作稳定流畅, 轨迹平滑, 具有良好的效果.     

基于激光雷达的移动机器人避障策略研究

激光雷达具有扫描精度高的优点,因此采用激光雷达来获取机器人周围环境信息.针对VFH算法中波谷宽度的计算以及纯转向问题,提出了一种方法来计算波谷的宽度以及检测机器人在该波谷的可通行性,在获得目标方向的基础上增加局部目标点作为VFH算法结果,并在此基础上设计一种平滑转弯的控制策略,使得机器人能够在复杂环境中以平滑路径逼近目标位置.最后通过实验验证了本文平滑避障策略的有效性.     

基于路标的智能车辆定位

为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位.     

动态卫星网络性能评估

为评估动态卫星网络性能,对现有卫星星座系统的设计和评估方法进行了研究。提出了使用网络最大流问题对动态卫星网络流量进行评估的方法。利用STK进行仿真,求得动态卫星网络的系统覆盖率、卫星对地仰角特性、系统间各节点建链时刻表。使用分段函数将动态卫星网络转化为网络多个状态的组合以求解网络的最大流。结果表明:网络最大流问题可有效评估动态卫星网络传输性能,动态卫星网络传输性能比单层卫星网络的传输性能高30倍以上。     

基于性能的既有结构抗震评估综述

基于性能的抗震设计及评估将是世界抗震设计发展方向,阐述了现有结构存在的一系列问题,有必要结合基于性能的思想进行既有结构的抗震评估。     

基于WebGL的机载激光雷达点云数据可视化

提出了一种基于网络图形库WebGL,在网络浏览器中对大规模机载激光雷达点云数据进行交互式三维可视化的方法.该方法以平均分布四叉树进行数据组织,基于视点对四叉树进行快速视锥体裁切实现点云渐进绘制.在此基础上开发了原型演示系统.实验证明该系统能为用户在网络浏览器中提供很好的机载激光雷达点云数据的交互式三维可视化体验.     

基于二维激光雷达的AGV小车定位研究①

对于AGV小车的移动、路径规划、规避障碍等,激光定位技术是实现小车导航的核心。判断小车是否偏离航行轨迹和是否到达设定位置,只有准确的知道小车任意时刻的位置,才能对导航做出正确的判断,精确的定位是实现AGV小车自主导航的前提条件。因此,提出利用激光雷达和放置好的反射板之间匹配,根据反射板的全局坐标,再通过三边定位算法,由此可以精确的得到小车在全局坐标的具体位置。     

扩展尾流激光雷达动态范围的举动式接收系统

针对水下航行体尾流激光雷达近场后向散射信号强、易导致接收系统饱和的难题,采用电流模式电路设计理论设计了一种举动式水下激光雷达接收系统．该系统充分挖掘接收电路的动态范围利用率,在探测周期内产生举动电流,将输出电压的基点由0V调整到跨阻放大器正向饱和电压附近,有效扩展了动态范围区间,使接收系统对近场信号的接收动态范围有效利用率提高约40％,而举动式电路部分的存在导致的系统带宽减小幅度仅为13％．该系统已成功应用于尾流激光雷达样机并进行了海试,结果表明：该系统完全可以满足大动态范围尾迹探测的需求,可广泛应用于各种大气和水下后向散射式脉冲激光探测系统．     

基于激光雷达的停车场车辆定位算法

在停车场、隧道中GPS、Wi-Fi信号受限的情况下,提出一种基于激光雷达的车辆自主定位方法.采用激光雷达SLAM(simultaneous localization and mapping)算法,通过三维激光雷达点云匹配获取车辆的估计位姿;根据图优化方法和非线性优化方法,对所有位姿进行后端调整,进而得到分辨率可控的环境...     

动态概率模型跟踪性能退化的实时可靠性评估方法

针对实时可靠性评估中先验信息难以获取、分布假设不符合实际情况的问题,提出一种基于动态概率模型的实时可靠性评估方法.采用Parzen核密度估计构造滑动概率神经网络,使用滑移时间窗进行统计样本的动态选择,以非参数方式实时估计性能退化数据的条件概率分布,将超过失效阈值的分布函数值作为可靠性指标,来实现个体设备无先验信息条件下的可靠性评估.通过对高压水除鳞泵和加热炉风机失效过程数据的分析,验证了该方法的可行性和实用性.     

基于电池输出特性的电动汽车动力性能评价方法研究

对电动汽车不同工况负载进行受力分析的基础上,以直流伺服电机作为电池驱动的主动牵引电机,以交流伺服电机作为提供不同工况负载阻力电机,构建基于控制核心可编程逻辑控制器(PLC)的模拟双电池混合动力牵引的电动汽车电池性能测试平台。通过模拟负载阻力和行驶工况,对匀速行驶状态下的电池动力输出性能进行实验研究,同时采用车辆仿真软件ADVISOR对相同行驶工况进行模拟分析。结果表明:锂电池在放电过程中存在最大有效输出的工作区,单位时间内的电压变化率可以作为预测和判断对应工况下电池持续有效输出和续航时间的依据。软件模拟分析结果和实验测试结果一致,证明了测试平台的可靠性。     

基于突变级数法的雷达阵地适用性评价

为了改进已有雷达阵地适用性评估方法存在的局限性,找到一种更为合理、通用性更强的雷达阵地适用性评价方法,通过对雷达阵地建设情况的深入调研,综合考虑雷达阵地再评估和雷达装备的换装需要,建立了一套新的雷达阵地适用性的量化评价标准。在此基础上,利用突变级数法建立了适用性评价模型;最后选取实例对该模型进行检验,并对检验结果进行分析。结果表明,模型分析结果与实际选择结果基本一致,得出雷达阵地的技战术性能条件是影响总体评价结果最主要的因素的结论。     

基于FPGA的雷达干扰效果评估接收机设计

测试雷达干扰设备性能得到雷达干扰效果评估结果,就要完成加干扰后雷达信号的特征参数提取.介绍了一种基于高速A/D、FPGA、串口组成的雷达干扰效果评估接收机.其接收经过微波前端处理得到的中频信号,通过A/D采样,再利用FPGA系统得到功率、脉宽、带宽时延等参数.信息的测试结果通过串口上报给上位机以完成干扰效果的估计.     

基于动态多维分配的多基地雷达多目标跟踪算法

对于T-R^s多基地雷达系统，提出一种具有航迹质量管理的多目标跟踪算法，以解决多目标跟踪过程中航迹起始、航迹确认以及航迹删除等问题．采用累加的对数似然比（10garithm likelihood ratio，LLR）计算融合中心每个航迹的质量，并依据航迹判决规则把当前航迹分成四类，然后用相应方法处理这些航迹集合．仿真结果表明，该算法能对杂渡中多个目标进行稳定可靠的跟踪．     

基于动态规划的雷达弱目标检测前跟踪算法

针对中重频雷达弱目标检测的距离-多普勒模糊问题,提出了一种基于动态规划的检测前跟踪算法。在多重频工作模式下,将目标的状态分解为模糊状态和模糊数两类变量,将解模糊问题转变为对模糊状态和距离-多普勒模糊数的联合估计问题。对每个单重频雷达数据都采用动态规划算法估计目标状态并获取目标最大的航迹能量。最后采用余差查表法解距离-多普勒模糊并回溯目标真实航迹。仿真结果表明,在存在距离-多普勒模糊的情况下,该算法对雷达弱目标具有很好的检测性能。     

MIMO雷达检测性能

为了充分利用多入多出(multiple input multipleoutput,MIMO)雷达的空间分集技术,同时使其便于设计和实现,论文基于目标的分布源模型,在Neyman-Pearson准则下研究当MIMO雷达分集路径不完全独立时的检测方法和性能,并且利用主分量分析的思想简化了检测方法。该方法通过特征值分解,从M个正交信号中提取出独立观测分量并将其加权合并。仿真结果表明:与传统雷达相比,只要存在2个以上的独立观测分量,MIMO雷达可以更有效地对抗目标RCS(radar cross section)闪烁。同时,当发射阵元间距减小为理想条件的1/4时,MIMO雷达仍然可以利用空间分集提高其检测性能。     

基于战略联盟的协同创新绩效与绩效评价研究

基于战略联盟的协同创新模式对于提高科研创新能力、提升产业竞争能力有很强的推动作用,是推动我国产学研全面发展的全新模式。但我国的协同创新绩效有很大的局限性,极大的限制了基于战略联盟的协同创新水平的不断提高。在总结国内外相关成果的基础上,文章提出了协同创新绩效评价的详细指标,并通过对专业学者进行问卷调查的方式,对19类二级指标进行了量化打分,最终通过协同创新绩效评价模型得出最终的绩效打分,丰富了基于战略联盟的协同创新绩效评价体系。     

基于增量动力分析的钢框架结构抗震性能评估

为了预测结构的抗震能力,以分别代表低层、中层及高层结构的3层、9层、20层钢框架为例,采用增量动力分析方法对3个结构模型进行了近断层地震作用下不同强度指标的地震性能评估．基于增量动力分析,从概率的角度得到了结构在不同强度指标下的地震危险性曲线、年平均超越概率及重现周期．通过对比分析发现不同层数的结构模型选取不同的强度指标进行性能评估的有效性不同：3个结构模型均适合采用Sa作为地震动强度指标;3层钢框架不适合采用aPGA作为强度指标,9层钢框架较适合采用aPGA作为强度指标,而20层钢框架选取aPGA作为强度指标的有效性尚不确定．     

测量船基于标校经纬仪的雷达光轴动态标定方法研究

文章通过对航天测量船舰载雷达标定原理分析,推导出基于标校经纬仪的雷达光轴标定计算公式,并提出动态条件下舰载雷达光轴标定的新方法。应用结果表明：该方法具有较高的可信度,能够解决动态情况下舰载雷达光轴无法标定的技术难题,极大的提高舰载雷达测量精度,具有一定的实际应用价值。     

基于PUMA OPEN1.2的发动机动态特性研究

简述发动机性能测试、动态测试的重要性,给出发动机动态特性的定义,详细介绍了AVL公司的发动机动态测试系统PUMA OPEN1.2的组成和测试方法.对某型汽油发动机进行稳态和动态测试,并对测试结果进行了比较分析,为发动机的动态控制设计提供了指导依据.