从西北高原搬来一个华北平原

偌大一个华北平原,是从西北黄土高原搬来的.这个巨大的搬运,至今仍在继续.主要担负这个搬运任务的,便是黄河.人类在这个巨大的搬运中,付出了沉重的代价,从近代而言干这桩蠢事的,应该说,主要是人.现在人们开始认识这个问题,并努力扭转这种状况.回顾这段历史,可以激发我们保护黄河、保护长江、保护江河湖海、保护大自然的热情.     

气体钢瓶使用注意事项

1、在搬动存放气瓶时,应装上防震垫圈,旋紧安全帽,以保护开关阀,防止其意外转动和减少碰撞。2、搬运充装有气体的气瓶时,最好用特制的担架或小推车,也可以用手平抬或垂直转动。3、充装有气的气瓶装车运输时,应妥善加以固定,避免途中滚动碰撞;装卸车时应轻抬轻放,禁止采用抛丢、下滑或其它易引起碰击的方法。4、充装有互相接触后可引起燃烧、爆炸气体的气瓶(如氢气瓶和氧气瓶),不能同车搬运或同存一处,也不能与其它易燃易爆物     

基于实时工况的动态物料搬运路径规划

文章针对生产系统物料需求环境复杂多变以及生产过程中各种扰动所导致的搬运路径的不确定性问题,研究了物料搬运路径规划的重规划驱动机制以及扰动发生时的重规划策略;建立了包含多需求点、多搬运工具的多目标动态重规划搬运路径模型,以搬运时间、成本最小作为模型的优化目标,在扰动发生及到达重规划周期时间的情况下重新生成搬运路径;结合智能优化算法对该模型实例进行仿真计算,验证该规划方法可以增强搬运系统敏捷性并有效减少物料搬运的成本。     

巷道堆垛式混合车库设计及存取策略分析

为了缓解城市公共交通车辆停车压力,改变立体车库利用率低的状况,设计了一种巷道堆垛式立体混合公交车库,分析了现有巷道堆垛式立体车库的优缺点,提出了混合车库结构方案,介绍了载车板、搬运器、堆垛机、车库主体的结构形式,阐述了巷道堆垛式立体混合公交车库的存取车原理.通过建立在连续存或连续取k辆小汽车时,以堆垛机存/取耗时为目标函数,搬运器单搬运及双搬运的数学模型,得出双搬运耗时明显低于单搬运的结果.对车库存取策略的分析主要围绕搬运器的不同搬运方式进行,因此研究结果对多搬运方式下车库存取策略的研究有一定的参考价值.     

基于改进禁忌搜索算法的立体车库搬运器路径优化建模与仿真

为提升平面移动式立体车库运行效率,通过对搬运器位置转移过程及服务时间进行分析,建立多条件约束的搬运器最短服务时间调度模型,考虑立体车库固定容量下不同层列组合方式及顾客到达率影响因素,提出了一种改进禁忌搜索算法提高搬运器路径搜索速度,设置对照组进行仿真实验,结果表明：6×16的层列组合下算法初始解的服务效率指标最佳;当顾客到达率为12、20 veh/h时,搬运器平均利用率低于50%,相较实例车库搬运器平均服务时间分别减小8.59%、10.29%,当顾客到达率为40、60 veh/h时,搬运器平均服务时间分别减小2.92%、1.5%。可见顾客到达率水平不同,算法适用性不同,在搬运器平均利用率小于50%的情形下算法表现更优,最后以工程项目数据进行验证,证明算法在实际工程中有较强可行性。     

基于DMPs的双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化

针对双机器人协作系统执行具有强协调约束关系的仿人任务时,存在轨迹学习复杂、协调约束分析欠缺的问题,提出了基于动态运动基元（DMPs）的双机器人协同搬运轨迹学习及泛化方法。首先,从双机器人协同搬运任务出发,分析了双机器人协调约束关系,建立了双机器人运动约束模型。然后,将机器人运动轨迹解耦为位置轨迹和姿态轨迹,采用四元数实现姿态轨迹的无奇异描述,分别建立位置轨迹和姿态轨迹的动态运动基元模型,结合双机器人运动约束模型与动态运动基元模型,兼顾各自的任务要求和相对位姿约束,进而获得双机器人的运动轨迹。接着,开展了双机器人协同搬运轨迹的仿真与实验,结果表明：采用双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化方法,当改变起、终点状态时,双机器人定姿态协同搬运的起、终点位置误差分别为0.029 2 mm和0.112 7 mm,变姿态协同搬运的起、终点位置误差分别为0.032 3 mm和0.113 1 mm,终点的四元数姿态偏差为0.001 4、0.002 7、0.001 8、0.003 0,表明该协同搬运轨迹的学习与泛化方法具有较高的运动控制精度,即使起、终点任务参数改变,泛化轨迹仍可保证目标的可达性,验证了提出的...     

一种多功能折叠便携搬运小车的设计

为了弥补现有搬运小车结构单一、搬运货物少且不能分类的缺点,该文设计了一款多功能折叠便携搬运小车,它具有可折叠、便于携带、可装载更多物品、可平推、可把物品分类等多种功能。该小车结构简单,操作简单方便,可用于物流快递运输搬运和居民日常物品的搬运。     

平衡重式内燃叉车护顶架常用配置概述

<正>平衡重式内燃叉车是一种高效、稳定、适用性广的搬运设备,广泛应用于制造业、物流业、仓储业、建筑业等领域,其主要特点是使用内燃机作为动力源,而且具有平衡重量的结构,即保持车体稳定的重量,从而避免车辆在搬运货物时发生倾覆。依据《工业车辆安全要求和验证第1部分：自行式工业车辆（除无人驾驶车辆伸缩臂式叉车和载运车）》（GB/T10827.1—2014）规定,最大起升高度大于1.8米的“乘驾式”叉车必须安装符合《工业车辆护顶架技术要求和试验方法》（GB/T 5143—2008）要求的护顶架以保护操作者免受坠落物体的伤害,因此护顶架必须具备足够的强度,以避免货物从货叉掉落砸伤驾驶员,     

石羊河流域空气传播孢粉的初步研究

为了确定风长距离搬运的孢粉对干旱区尾闾型湖泊沉积物孢粉谱的贡献率，对干旱区典型的小流域--石羊河流域空气中的孢粉进行了分析．石羊河流域云杉树盛花期时，3个样点8个空气样孢粉分析显示，空气样孢粉组合与取样点植被状况大致相当，孢粉组合的空间变化基本上受现代植被分布状况控制，影响空气样孢粉谱和孢粉浓度的因素主要是取样时间和地点．在一定的范围内，干旱区风搬运孢粉的能力很强，可大量地搬运孢粉；但风长距离搬运孢粉的能力有限，超过一定距离，风搬运的孢粉数量还是很小的，风搬运的流域上游森林带的孢粉对中下游地区空气样孢粉谱的贡献率很小．     

屏障环境中大小鼠养殖搬运机器人运动参数优化

现代医学科研所用的大小鼠必须饲养在舒适、无应激的屏障环境中,但在自动化养殖条件下,机器人在搬运鼠笼过程中不可避免地对大小鼠造成刺激。为了减少大小鼠在搬运过程中的应激反应,同时缩短搬运时间、降低搬运能耗,提出一种搬运机器人运动参数优化方法,根据搬运机器人的运动学分析建立关于大小鼠舒适度、搬运时间和能耗的多目标优化模型,利用基于正态分布交叉的NSGA-Ⅱ算法对模型求解。最后通过一个案例对该方法进行验证,结合养殖企业的实际需求对Pareto解集进行分析与选择。结果表明,所提出的优化模型及求解算法能较好地解决搬运机器人在运行过程中对大小鼠造成的应激性刺激问题,并且还能有效平衡机器人的作业时间和能耗。     

生产线搬运机构的研究

目前该生产线的物料搬运为人工搬运,效率低、耗时耗力,本文依据该生产线的实际情况研究了一种生产线半自动化搬运机构,对整个搬运机构进行了总体结构设计,对其轨迹进行了计算,对整个机构进行ANSYS受力分析,验证了方案的可行性。     

基于Arduino技术的搬运机器人设计与编程(一)——Arduino主基板及红外传感器的应用

中国教育机器人大赛是由中国人工智能协会主办、以大专院校学生为参赛主体的全国性赛事.本文对搬运机器人Arduino主基板的基本原理、红外传感器的应用做了技术分析.作为搬运机器人制作的前端输入部件,红外传感器构成了搬运机器人的循线和所搬运物块测距部分.     

高速洁净玻璃基板搬运机器人发展现状与展望

玻璃基板是生产显示屏的关键基础材料,其生产线工艺复杂,条件严苛,需要通过搬运机器人实现在产线中的流转。首先分析了显示屏产业的发展趋势,以及产线对搬运机器人的性能需求。随后从构型的角度,对搬运机器人的研发做了概述。对比分析了中外玻璃基板搬运机器人的性能特点,阐述了中国企业、高校在产业和科研方面所做的创新性工作。对搬运机器人关键技术做了论述,指明了自主化研发机器人的技术突破方向。     

平行四边形式快速搬运装置的设计与研发

为解决在日常生活中载运重物困难以及起重不便等搬运问题,以实现快速安全搬运为设计思路,基于杠杆动平衡条件,研制了本装置,主要由小车主体、电动推杆、平行四边形机构和前叉组成。通过电机驱动推杆伸缩,达到货物稳定装卸、搬运的目的,该装置可折叠,使用便捷,既能保障物品安全,又能降低搬运人员的劳动强度,实际使用效果良好。     

大型构件搬运技术研究

本文在分析和总结国内外大型构件顶升搬运现状的基础上,结合现有气囊出运大型沉箱的现有成果,构建了气动顶升搬运大型构件系统结构模型、界定系统功能,对采用气囊集群搬运大型构件技术的应用前景进行了展望。     

托盘搬运机械手的设计与研究

为了使印刷电路板托盘人工搬运实现自动化,通过分析人工搬运PCB托盘的流程及机械手的工作原理,设计了几种不同结构的机械手,通过比较分析选取了搬运PCB托盘的机械手方案,并利用Pro-E三维建模软件进行了结构设计。现场运行表明该托盘搬运机械手能够可靠抓取PCB托盘,完成整个搬运生产工艺,实现了托盘的自动化生产。     

OHT搬运系统防阻塞调度策略

为有效解决300 mm半导体晶圆制造工厂搬运系统整合式布局运行过程中的阻塞现象,提高搬运系统的运行效率,构建了OHT(高空提升运输)搬运系统防阻塞调度策略.首先,充分考虑OHT搬运系统中各搬运设备之间的相互影响,以搬运完工时间最小为优化目标,建立数学模型.然后,提出无等待轨道设计(NWL)和基于检测点的空车运行策略(CBCP)避免装卸点阻塞.结合第K短路径法和时间约束集概念,构建OHT搬运系统防阻塞策略(VCAP),并将其运用于OHT搬运系统的具体调度,设计OHT搬运系统防阻塞调度方法.最后进行仿真实验及对比分析,结果表明本文提出的防阻塞调度策略是有效可行的.     

结合深度强化学习与变形五次多项式的搬运机器人关节轨迹规划

针对在生产节拍固定的情况下搬运机器人各关节的运动轨迹及时间分配问题,构建基于深度强化学习与变形五次多项式相结合的搬运机器人关节轨迹时间分配模型;设计以节拍要求、速度约束和加速度约束为目标的奖励函数,搭建神经网络,利用MATLAB/Simulink软件,得到满足生产节拍和运动学约束的时间序列,并利用单臂四自由度搬运机器人仿真实验,验证所构建模型的可行性和有效性。结果表明：单臂四自由度搬运机器人各关节的运行时间均为5.89 s,其中平移关节1、 3的最大速度分别为2 597.84、 1 697.97 mm/s,最大加速度分别为19 532.11、 31 302.61 mm/s²;旋转关节2、 4的速度大小相等且方向相反,最大角速度均为137.53 (°)/s,最大角加速度均为1 180.51 (°)/s²,均未超过运动学约束;所构建的模型可以解决在指定生产节拍下搬运机器人关节轨迹时间分配问题,实现搬运机器人搬运过程中各关节的运动均衡,改善搬运机器人运行的稳定性和有效性。     

基于能力源课程套件的遥控小车系统构建

利用能力源课程套件中的结构件、电气组件等构建遥控小车,小车驶离出发区后,其搬运机构变形伸出,增加运载能力。遥控可控制小车前行、后退、转弯、搬运等,指示灯显示小车的运行状态。用连续无故障运行时间表征小车的可靠性。试验数据显示,小车的可靠性大约为12.4小时,其运载能力为5分钟搬运19个球。最终,以5min搬运18个球夺得比赛冠军,比赛数据与前期试验数据吻合。     

基于STM32单片机的智能搬运小车设计

介绍了一种基于STM32单片机的智能搬运小车硬件系统和软件系统的设计。该智能搬运小车以STM32单片机为主控芯片,采用单光束红外光电传感器RPR221作为检测元件,使小车能按预定的轨道稳定行驶,能正确地识别路径、避障、搬运,并且具有一定的抗干扰能力。