一种基于视觉测量障碍高度的车载摄像机标定新方法

从摄像机针孔成像几何模型入手,根据像点与物点之间的线性关系,进而分析车载摄像机景物点的图像坐标与实际坐标之间的关系,研究发现无法通过建立图像坐标与实际坐标之间的映射关系测量出景物的高度。基于此提出了一种新的摄像机标定方法,通过插值法和最小二乘法建立景物的图像高度(景物顶点的图像纵坐标与其在地面上投影点的图像纵坐标之差)与实际高度之间的映射关系,即车载摄像机标定的模型;并对该模型进行测试。测试结果最大偏差为0.078 75 cm,最小偏差为0.013 99 cm,平均偏差为0.034 79 cm,精度可达到0.11%。经验证该方法可精确地测量出障碍的高度,具有一定的实用性及可行性,适合车载摄像机标定,有助于汽车辅助驾驶系统的研究。     

时变场中导电导磁体的边界元素法

该文研究了低频人工时变场（似稳场）中任意导电导磁矿体的边界元素法。通过对矢量位的边界积分方程，再以样条边界元素法进行离散，得到实分量的常系数方程组和虚分量的二阶微分方程组。此方程可利用时间积分的样条函数方法求解，解出矢量位后，利用磁场强度与矢量位Ａ的相应关系而求得二次磁场的水平分量和垂直分量。     

基于视觉测量障碍位置的车载摄像机标定

障碍位置的视觉测量是车辆辅助驾驶系统研究的一个重要领域,而视觉测量的关键是对车载摄像机的标定。通过比较分析视觉测量中摄像机光轴中心线与景物面之间的几何关系,针对车载摄像机提出了以标定点在图像上均匀分布成网格状进行标定,利用网格插值建立图像坐标和实际坐标之间的映射关系,即车载摄像机的标定模型。经验证该模型简单、精度高,能够有效地测量出障碍的位置信息,适用于车载摄像机的标定。     

微分形式与经典力学中的有心力场

通过微分形式与微分方程和向量分析之间存在的自然而协调的关系,在微分形式框架下讨论了质点在有心力场中运动的特性并得出在坐标变换下其均是协变的⒚     

钻孔柱状图中的岩性花纹填充技术

钻孔柱状图是GIS(geographic information system)中常用的辅助工具,绘制柱状图需要绘制岩性花纹,并且岩性花纹与岩性名称一一对应。主要针对钻孔柱状图的具体特点,提出一种新的矢量花纹填充方法,即将花纹以线的形式分解到填充区域中,然后根据线的参数决定该段线是否绘制。同时针对地层岩性复杂性的特点,研究了复合矢量花纹填充算法,将比例因子考虑到算法中,实现多个花纹填充问题。实验快速通过了紫金西北段矿区钻孔柱状图的绘制,充分证明了算法的高效性。     

滑移线解与最小上界解一致的证明

以矢量分析方法建立了平冲头压入半无限体连续速度场并证明其散度为零，由上界定理经参量积分，广义积分求得冲头单位压力通解后，以待定参数法求得通解最小上界值，证明了该值与Ｐｒａｎｄｔｌ按滑移线方法得到的解相一致。     

设计直动从动件盘形凸轮的新方法

提出了一种利用凸轮与从动件相对运动设计凸轮的新方法（简称相对运动法）,该方法利用凸与从动件的相对速度确定盘形凸轮的压力角和轮廓,相对加速度确定凸轮曲率半径,基于从动件和支承绕凸轮轴线反转的模型,将从动件滚子轴线对凸轮的相对速度和相对加速度转变为绝对速度和绝对加速度,应用矢量法和从动件坐标系中的分量表达法,导出了滚子摆杆盘形凸轮机构的凸轮压力角,轮廓线方程和曲率半径的解析表达式,并通过CAD方法给出了设计实例。     

基于线特征的影像与矢量的匹配

为了保证影像线特征提取的结果与矢量数据的一致性,提出了基于对称小波断面检测法和基于最大类间方差(OTSU)分割的形态算子检测算法.对称小波断面检测法主要用于提取影像中地物的边缘线;基于OTSU分割的形态算子检测法主要用于提取影像中地物的中心线,为影像与矢量匹配提供基础.同时,针对地理信息系统(GIS)矢量数据极适合用线矩来描述的特点,研究了3个参数匹配的方法,这一方法中3个参数具有旋转不变性,能够得到可靠的匹配结果.     

南宋后期部授书院山长制度考略

为解决工业结构中大型法兰对接装配存在的低精度、低效率等问题,提出一种基于姿态矢量及LD-PSD在线反馈的对装方法.首先,以关节臂测量机获取标定块测量点的实际坐标值,与理论坐标值对比形成拟合误差矩阵,以该矩阵2范数最小为优化目标,利用奇异值分解法（SVD）建立全局坐标系与测量坐标系映射关系,并获取全局坐标系下待装配件若干点空间坐标,结合最小二乘法及随机霍夫变换（RHT）建立待装配体当前位姿数学模型.设计六自由度位姿调整装置,以静法兰为目标位姿,依据关键姿态矢量信息解算动法兰位姿调整参量,实现位姿预调整. LD-PSD在线反馈系统检测并反馈装配质量评价指标,规划微转动及微平动路径,对静法兰位姿多次纠偏以满足对接装配精度.试验结果表明：装配过程高效,装配精度高,能够实现法兰连接结构的精确对装.设计的LD-PSD在线反馈系统可实现位姿的调整、检测、反馈再调整的闭环装配操作.     

小转差时实芯转子异步电动机的磁场和参数

本文采用圆柱坐标系进行了实芯转子异步电机二维非线性磁场分析和参数计算,确立了转子波阻抗Z_r与转子阻抗Z′_2之间的关系,引入系数K_A.同时,将圆柱坐标系与直角坐标系二维线性分析进行了比较,引入了两种坐标系之间转子波阻抗折合系数K_r及磁场特征根之间的关系式.对于工程设计中广泛采用的直角坐标系分析,本文考虑了转子曲率、电机极数及非线性磁场等因素的影响,使转子参数计算趋于完善和准确.计算表明,将圆柱坐标系的转子参数进行转换,对于小转差运行时,实芯转子异步电机及异步运行状态下的汽轮发电机参数计算结果更符合实测数据,     

铁路既有曲线整正测量方法

给出了全站仪任意点设站测量既有曲线上点的坐标的方法 ,对曲线整正中的半径选择 ,缓和曲线长度选配 ,拨距计算方法进行了探讨 ,讨论的方法及推导的公式可以直接应用于既有曲线整正作业     

导引头地杂波功率积分区域的严格计算方法

为了解决导引头杂波功率精确计算的问题,提出了一种新的判断杂波功率积分区域的方法.该方法借助于等多普勒线和等距离圆的不同空间位置关系,遍历划分完备各种球坐标下距离门和速度门决定的积分区域形状,根据每一种情况分析其积分区域.该方法在由导引头速度门、距离门所确定的区域内实现精确的积分区域定位,并对每一种杂波积分区域进行相应的说明.仿真结果验证了该方法的实用性和可行性.     

无安定器航弹刚体运动模型研究

无安定器航弹因不具有传统意义上的飞行稳定性,其飞行过程不同于带尾翼的航弹,现有的以稳定飞行为基础的航弹弹道模型已经无法揭示其运动规律。该文以刚体一般运动理论为基础,引入了斜置坐标系和摆动轴坐标系,提出了航弹摆动角速度矢量轴高低角和方位角、斜置姿态角等概念,确定了姿态角与斜置姿态角之间的转换关系,建立了能够准确反映无安定器航弹空中运动特性的刚体运动模型。仿真计算结果表明：利用该模型求解无安定器航弹的弹道问题,克服了使用常规航弹弹道模型出现的“无界”问题,既可以准确地计算无安定器航弹的质心运动轨迹,还可以准确地描述摆动角速度矢量的变化规律,为全面掌握无安定器航弹的弹道特性奠定了基础。     

基于最小二乘法在线参数辨识的异步电动机矢量控制仿真

为取得高性能的异步电机矢量控制,将一种基于最小二乘法在线辨识异步电机参数的方法运用到矢量控制系统中.这种基于最小二乘法异步电机参数辨识方法是在转子坐标系下进行的且不需要电机转子磁链参数,只需要定子电压、电流和转速参数.文章通过Matlab/Simulink对基于最小二乘法的参数辨识的异步电动机矢量控制系统进行了仿真,仿真结果表明:这种电机参数辨识方法能够实时更新电机控制参数,改善了矢量控制系统的性能.     

A Note on Natural Coordinates and Frenet Frames

This paper discusses the relationship between natural coordinates in fluid mechanics and or-thogonal curvilinear coordinates. Since orthogonal curvilinear coordinates have some excellent mathemati-cal properties, natural coordinates can be applied more widely if they can be transformed to orthogonal cur-vilinear coordinates. Frenet formulas which describe the differential properties of natural coordinates were compared with the derivative formulas of orthogonal curvilinear coordinates to show that natural coordinates are not generally orthogonal curvilinear coordinates. A method was introduced to transform natural coordi-nates into orthogonal curvilinear coordinates by rotating the normal planes of the natural coordinates about the streamlines. The transformation is true as long as the natural coordinates satisfy several equations. Vor-ticity decomposition in the natural coordinates is used to show that these conditional equations are satisfied only if the streamlines are perpendicular to the vortexlines on every given point in the flow field. These equa-tions apply in both planar flows and axisymmetric flows without a circumferential velocity component, but do not apply in some 3-D flows such as Beltrami flow.     

一种确定条带状激电异常场源体产状的向量法

提出一种确定条带状激电异常场源体产状的向量法,用于激电中梯法在野外准确快捷地确定板状场源体的产状。通过激电中梯扫面获得激电异常,结合地质资料确定场源体是板状体,选择三条中梯剖面,提取剖面上板状体中心平面的三个顶端坐标,三个坐标点如果不在一条直线则可以确定中心平面,利用空间解析几何法计算出中心平面的法向量,根据法向量中的实数对确定中心平面的产状。结果表明:该方法与传统的利用激发极化法确定板状体产状的方法相比,具有准确快捷、不需要进行复杂的反演、产状计算结果唯一等优点。该方法在云南省孟连铜矿区应用效果良好,按照该方法计算出的板状场源体的产状和坑道验证的产状基本一致,验证了方法的有效性、实用性。     

基于眼角精确定位的视线估计

设计了一个单摄像机、单红外光源的视线估计系统.利用了眼角的位置信息,提出了利用USM锐化粗定位和Gabor眼角滤波器精确定位的两步定位眼角的方法;针对传统的利用瞳孔普尔钦斑点向量进行多项式拟合在头部运动时估计精度下降的问题,提出了利用内眼角间距对普尔钦斑点向量进行矫正,并采用支持向量回归建立眼部特征参数与多项式拟合误差之间的关系,进行误差补偿;结合精确定位的眼角位置,建立了二维眼部特征与屏幕坐标之间的映射关系.实验表明,该方法实现了一定范围内头部自由运动下精确的视线估计.     

激光跟踪坐标测量系统的双线法基点自标定

激光跟踪三维坐标测量是一种新型的大范围坐标测量方法.在实际测量中,系统首先要经过标定,确定系统参数,然后才可以进行测量.因此,系统参数自标定的精度直接影响测量的精度.为了分析误差起因,提高标定精度.提出了一种新型的标定方法,用激光干涉仪双直线法来标定测量系统的基点坐标,通过仿真和实验,证明该标定方法可提高激光跟踪系统基点坐标的标定精度.     

引力向量与引力张量的三维笛卡儿坐标表示式

导出了引力向量和引力张量球谐函数展开式的三维笛卡儿坐标表示公式 ,并给出了该表示式在两极和赤道的简化形式 .引力向量和引力张量的三维笛卡儿坐标表示式在形式上比球坐标表示式简单 ,且便于表示卫星的三维笛卡儿坐标系摄动量与位系数的关系     

基于距离和信息的单目标精确跟踪

对仅有“距离和”测量信息的多传感器系统提出了一种对量测方程预处理的快速卡尔曼跟踪算法．该卡尔曼跟踪算法通过对量测方程预处理得到目标位置与“距离和”测量量成线性关系的观测方程；状态变量只选目标的空间坐标，而速度矢量仅作为确定性输入量加入状态方程，速度矢量通过引入速度“伪测量值”滤波得到．并同以前的跟踪算法仿真比较表明，该方法计算量小，收敛速度快，精度高，具有一定的实用价值．