一类非线性系统状态观测器的构造

讨论了一类非线性系统观测器的构造方法 .对仿射非线性系统观测器的条件进行了讨论 ,给出了必要的假设 ,得到与原系统微分同胚的系统 (简称同胚系统 ) ,并保持仿射性不变 .对同胚系统观测器给出了适当定义 ,它表现为一个模型系统 ,并根据其输出与同胚系统输出间的误差进行修正 .给出并论证了同胚系统状态观测器的构造方法 ,其关键是选择与模型系统和同胚系统间输出误差有关的增益矩阵 .对原系统 ,只要寻求与同胚系统间的一个适当变换 ,即可实现原系统的状态观测器 .参 6 .     

带饱和现象的T-S模糊系统的稳定性分析

文章研究了带饱和现象的T-S离散时间模糊系统.建立了T-S模糊系统,并对该系统进行稳定性分析,利用PDC技术、二次Lyapunov函数以及线性矩阵不等式（LMI）方法,建立了闭环模糊系统渐近稳定的判别条件.通过求解LMIs,给出了相应的模糊控制律的设计方法.并得到闭环模糊系统的吸引域.     

基于PLC的辊压机控制系统

介绍了基于PLC辊压机控制系统,并给出了系统硬件组成和软件设计.系统采用了SIMATIC S7-300系列PLC,并配有触摸屏,可以很好地满足系统的实际需要.     

基于μ'nspTM的远程家居安防系统设计

设计出一款基于μ'nspTM的远程家居安防控制系统.首先通过对比确定了方案;然后介绍系统的总体功能并分析了系统原理以及硬件电路;最后介绍了系统的软件设计方案.通过对比与测试证明了本系统比一般的防盗系统有更好的稳定性,并可降低成本.     

基于XML Web服务监控系统的设计与实现

首先分析了一般监控系统的缺点 ,然后针对这些缺点提出了XMLWeb服务体系结构 ,并介绍了XMLWeb服务的基本原理和所用协议 .最后基于XMLWeb服务 ,在分布式环境中 ,设计和实现了机群监控系统 .在系统设计中采用了模块化设计 ,使系统可以按照不同的功能分成不同的模块 .该系统能够通过网络收集车辆状态信息和位置信息 ,并通过GIS组件显示车辆位置以达到监控目的 .该监控系统还利用分布式设计 ,实现了数据共享、功能分散 ,从而提高了系统的稳定性、安全性 ,并使系统易于扩充和维护 .     

基于ASP.NET及索引服务的Web站点全文检索系统

提出了实现全文检索系统的具体方案,介绍了相关技术并详细描述了系统实现过程,给出了部分关键代码,设计并实现了基于ASP.NET及索引服务的Web站点全文检索系统.该系统的建立及运行,提高了用户站内检索效率及查全率,使站内信息资源得以充分利用.     

通用MIS模板的设计与应用

根据管理信息系统 ( MIS)的特点 ,设计了模板的系统数据库 ,并给出了核心部分的 E- R关系图 .详细描述了模板系统组成的几个主要部分 ,其中包括系统配置文件、初始化过程、菜单同步、定义系统、授权管理以及用户管理 .定义系统功能可根据不同的要求产生相应的定制系统 .最后 ,对一些常用功能程序和函数进行了说明 ,并给出了多线程进度指示器的进度算法 .     

一类非线性切换系统的稳定域

在生物学超循环(Hypercycle)系统的基础上,提出了非线性循环系统和非线性循环切换系统的概念,并建立了数学模型,这类系统具有广泛的实际背景.分别研究了非线性循环系统和非线性循环切换系统的稳定域问题,并通过系统循环矩阵的特征值,给出了非线性循环切换系统在任意切换律和确定切换律下的稳定域.仿真实验进一步检验了结论的正确性.     

分布式数据库数据复制技术的研究

对数据复制技术进行了介绍,并分析了这一技术在分布式数据库系统中的具体应用.在分布式数据库系统中通过应用数据复制技术,使得分布式数据库系统的性能和容错性得到明显地提高.本文重点介绍了oracle数据复制技术在国家教育机关中的应用,并给出了数据复制的具体步骤.     

一种基于同步脉冲的混沌语音数字通信系统

采用位同步脉冲同步法设计了一种多重加密的数字混沌保密通信系统.本系统采用数值运算产生离散混沌信号,并结合PCM通信系统设计,实现了系统数字化.分析了该系统在多种攻击下的保密性能,仿真实验结果表明该系统有很强的保密性能,并更有利于工程实现.     

基于状态机的汽车电动滑移门控制逻辑分析

以某特定车型作为研究分析对象,开展电动滑移门操控和系统响应测试,总结归纳了电动滑移门系统在操作触发下的动作响应。将电动滑移门运动状态划分为:完全关闭、完全开启、开门运动、关门运动和运动停止五种状态,基于有限状态机建立电动滑移门各状态间的逻辑关系和状态迁移引发事件、条件,搭建电动滑移门控制逻辑有限状态机模型仿真环境。通过比较控制逻辑仿真和测试试验结果表明,基于有限状态机建立的控制逻辑模型与实车电动滑移门系统测试试验结果相一致,可正确反映电动滑移门在实际使用中的操控逻辑和响应。     

基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究

针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹。最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性。     

滑坡地质灾害远程实时监测预报技术与工程应用

针对传统滑坡地质灾害监测预报技术存在的问题,提出"滑坡发生的充分必要条件是滑动力大于滑动面抗滑力,并将滑动力的变化作为滑坡监测预报主要参数"的学术思想。以工程边坡为研究背景,开发滑坡超前滑动力物理模拟实验、工程灾害物理模型实验等系统。采用室内和现场测试、物理和数值模拟等综合研究方法,建立力学模型,推导了相关公式,研发恒阻大变形缆索及其滑坡地质灾害防治—加固—监测—预报一体化控制技术。研发基于滑动力变化的滑坡地质灾害远程监测预报新技术及装备系统,通过大量实测曲线分析,总结四种相应的滑坡预警模式。结果表明,自2006年以来,该项技术已在露天煤矿和金属矿开采、西气东输、高速公路等工程边坡及其他自然边坡中成功推广应用,取得显著的经济和社会效益。     

汽车主动悬架与ABS系统联合控制研究

文章建立了7自由度的半车模型、液压制动模型及白噪声路面模型,基于实用的PID控制器,将汽车主动悬架与ABS系统进行了联合控制。悬架控制系统既以改善悬架性能为调节目标,又以车轮滑移率在最优时车轮法向反力达最优为调节目标;ABS系统以车轮滑移率达最优,制动性能提高为调节目标。仿真实验表明,在联合控制情况下,汽车悬架的性能指标、制动性能较之两系统单独控制的情况均有明显改善与提高。     

S-clay1模型与剑桥模型的分析比较

土体的本构模型是高等土力学的重要内容,其中最经典的模型当属剑桥模型.英国剑桥大学的Roscoe于1963年提出了用于正常固结或者弱超固结粘土的剑桥模型,可以被视为现代土力学的开端.在此以后很多学者都在本构模型方面做出了很多研究,提出了很多新的模型,如拉德-邓肯模型、空间滑动面模型、S-clay1模型等.本文主要介绍S-clay1模型与剑桥模型的比较,并结合试验进行分析.本次试验采用的是GDS标准应力路径三轴试验系统,该系统测量精度高而且可以数字化操作,在测量精度和自动化程度上都比常规三轴试验先进很多.     

四旋翼飞行器反演滑模控制器的设计与仿真

针对当前四旋翼控制器姿态环与位置环强耦合和控制系统欠驱动问题,提出基于反演控制和滑模控制的非线性系统控制方法。通过对四旋翼飞行器动力学原理的分析,系统姿态环采用滑模变结构控制方法,利用指数趋近律减少该方法中存在的抖振现象,为了使飞行器得到稳定控制,系统位置环采用反演控制方法来得到预期效果,达到提高系统鲁棒性的目的。通过李雅普诺夫稳定性分析和在Simulink上搭建系统模型最终得出仿真结果并通过实际飞行实验,证明飞行器的姿态和位置都得到了稳定有效的控制。     

模糊耦合滑模的掘锚支机器人位置同步控制

针对掘锚支机器人四缸同步平台存在的非线性、耦合作用及滞后问题,提出一种基于模糊相邻交叉耦合改进型滑模的位置同步控制方法,利用系统辨识获得阀控缸传递函数,采用模糊控制实时在线计算耦合系数,通过最速跟踪微分器柔化调节过程.仿真实验表明,改进型滑模控制相对于传统滑模控制,能有效减弱抖振,提高系统稳定性,且模糊相邻交叉耦合滑模...     

基于干扰观测器的飞行仿真转台滑模控制器

针对飞行仿真转台中干扰观测器(DOB)对等效干扰项估计不足而影响跟踪精度的问题,提出一种基于DOB的滑模变结构控制器(SMVSC).它引入了附加干扰补偿项以及跟踪指令的速度信号和加速度信号,定义了一种新的滑模趋近律形式,并满足系统广义滑模存在条件.通过某单轴飞行仿真转台的实验结果表明,与传统的比例微分(PD)控制器+DOB方案相比,该控制方案提高了跟踪精度,同时,对系统参数变化和力矩扰动也具有更强的鲁棒性.     

基于滑模与状态反馈模糊加权控制的气动伺服焊枪柔性接触研究

在焊枪电极接近运动过程中,期望接近速度大且在接触面附近快速降速以减小接触时的冲击力,实现一种柔性接触,对于提高焊接的效率和质量具有很重要的作用. 滑模控制虽然能有效降低焊枪电极接触力,但所用时间较长. 本文将基于模糊逻辑的滑模与状态反馈加权控制运用到气动伺服焊枪系统中,在建立系统模型的基础上设计滑模切换函数和滑模控制律,通过极点配置的方法设计状态反馈控制器,之后基于模糊控制设计滑模与状态反馈模糊加权控制器,最后通过实验验证提出的控制策略. 实验结果表明设计的控制器控制效果优于最大量控制和滑模控制,可有效实现柔性接触.      

四旋翼飞行器的模糊滑模控制

针对四旋翼飞行器欠驱动滑模控制器严重依赖飞行器模型的问题,提出了一种基于模糊理论的滑模控制策略.仿真结果表明,在有外界干扰的情况下,模糊滑模控制系统比单一的滑模控制系统的稳定性更好,抗干扰能力更强.