背负式串联攀爬结构检测机器人运动控制设计

通过研究活立木无损检测的过程,发现检测环境复杂,需要工作人员背负检测仪进行高难度检测作业,为了更加方便攀爬作业,设计一款串联式缠绕爬升的机器人.设计过程对机器人的机械结构进行三维建模,根据结构模型及运动情况建立机器人运动学模型,并对机器人的控制器进行设计,利用MATLAB/simulink进行控制器仿真并得到验证,控制...     

新型电线杆攀爬器的研究

设计一种新型电线杆攀爬器,克服现有技术的不足,减轻攀爬人员在冰雪凝冻天气出现打滑现象.这种攀爬器是借助万向轴使脚扣前掌和脚扣后掌紧贴电线杆,锯齿形掌面结构增加与电线杆凝冻表面摩擦力,防滑效果更好,让高空作业人员攀爬速度更快、更稳、更安全.     

智能主令控制器在高炉主上料系统中的应用

安阳钢铁有限公司6#高炉设计容积为450m3,于1996年建成投产,采用双料钟炉顶斜桥卷扬双料车交替上料系统.原设计中料车的速度是南PLC、变频器、继电器接口与传统机械主令控制器联合进行控制的.     

油田测井试井用可泄压式快速连接防喷盒的设计

设计制作了一种应用在油田测井、试井工作的可泄压式快速连接防喷盒,该装置对传统结构的防喷盒进行了改造设计,采用高密闭性、快速连接的结构设计.该设计能有效控制溢流,避免老式防喷盒测调操作中由于井内高压造成的防喷盒抱死,保证仪器下井通畅,节省劳动时间,施工过程中可避免人工攀爬,排除高空攀爬引起的安全隐患.     

基于PIC单片机的医用洗片机控制器的设计

文中介绍基于PIC单片机的医用洗片机控制器的设计,详细介绍了该控制器的软硬件设计、抗干扰措施,经实际使用证明,该控制器具有使用方便、功能齐全、界面友好的特点.     

带有非线性扰动的不确定广义系统的保性能控制

研究了具有非线性扰动的不确定广义系统的保性能控制问题.设计了一个保性能控制器,并应用线性矩阵不等式方法给出状态反馈保性能控制器存在的充分条件.最后,通过线性矩阵不等式的可行解给出了保性能控制器的设计方法.     

含有输入动特性不确定飞控系统的自适应滑模控制

针对含有执行器动特性和严重不确定性的非线性飞控系统,提出一种非线性自适应滑模控制器. 该控制方案的主要特征是对系统不确定性没有匹配条件的限制. 控制器由两部分组成：一部分根据称为标称模型的已知非线性模型进行控制器设计,另一部分根据建模误差的估计参数设计自适应滑模控制器. 对某飞机的非线性6自由度未解耦模型进行仿真,验证了该方法对系统不确定性具有较强的鲁棒性,对期望输出有良好的跟踪精度.     

基于T-S模型的智能PID控制

提出一种基于分段线性模糊模型的T-S模型,并与传统PID控制器相结合设计了一种模糊神经网络PID控制器,它具有模糊系统非线性、可解释性的特点,神经网络的自学习和自组织功能.对其进行非线性时变系统仿真,仿真结果表明该控制器较常规PID控制器的调整时间可明显缩短.     

控制Lyapunov函数在自适应控制中的应用

研究了一类带有未知参数的非线性系统的自适应稳定问题,利用控制Lyapunov函数方法设计出一种自适应控制器.该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性,并且能保证系统自适应稳定.     

新型静止无功发生器的Fuzzy-PI控制

论述ASVG的工作原理,根据控制原理设计ASVG的模糊PI（Fuzzy-PI）控制器.采用模糊控制器获得良好的动态性能,同时引入PI控制改善模糊控制器的静态性能,增强其鲁棒性.该控制器使系统在电流跟踪误差较大时比例控制占主导,误差减小速度较快,在误差减小到一定范围内时积分控制占主导,实现稳态无差.并且该控制器具有较强的自适应控制能力,增强了对电力系统稳定性的控制,具有满意的控制精度,易于实现数字控制,比传统的PI控制具有更好的控制效果.数字仿真验证了该控制方法的有效性和正确性.