新型五自由度并联机构及其运动分析

提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了机构的自由度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出用于实时位置控制的反解,并给出数值算例,分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。     

一种新型并联机构的工作空间分析

针对一种新型含串联输入支链的四自由度UPS-2RPS并联机构的工作空间进行了研究,介绍了其结构布局特点并建立数学模型、结构约束条件,采用了数值分析方法运用并联机构的逆解在MATLAB下绘制出工作空间边界图,对该机构的创新、合理设计及推广应用有重要意义.     

新型四自由度并联机构结构及运动分析

提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构;应用螺旋理论对该机构的结构及约束特征进行了分析,并计算了机构的自由度;运用解析几何中的坐标变换和投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式;利用MATLAB以及ADAMS软件中的点驱动技术对该机构的运动输出和位置反解进行了仿真验证.该机构为一过约束机构,具有各分支完全相同、结构对称、刚度大等优点,可应用于工业装配机器人、微动机器人、多维减振平台、康复机器人等领域.     

一种两平移一转动新型并联机构的运动学分析

提出了一种能够实现两维移动和一维转动的空间3自由度并联机构,其固定平台与运动平台通过1个PU^支链、2个CU^支链相连接。基于该机构运动约束方程,得到位置反解、正解和速度方程的封闭表达式。最后,应用实例验证了理论分析的正确性。     

一种Delta型并联机器人的机构设计与分析

提出了一种应用于产品包装的delta型并联机器人。该机构灵活高效,具有良好的运动和力传递性能。在运动过程中,四个支臂始终保持空间平行四边形且末端执行器只有3个平动自由度。本文对其进行了整体结构设计、自由度分析、位置正解反解的计算,为该机构的应用打下了基础。     

3-RTT并联机器人位置分析

研究和分析3-RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3-RTT并联机器人结构进行分析，建立位置输入输出方程，获得该机器人的位置正解和位置反解。求出了机构的2组正解和8组反解的表达式，并用实例验证了其正确性。分析了机构正、反解的几何位置。     

一种6-SPS并联机器人精度分析算法

通过对 6—SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响 .当结构误差和末端误差都是微小量时 ,机器人误差模型为线性数学模型 ,仿真证实该算法可对 6—SPS并联机器人进行精度分析 .     

基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

3-RPR平面并联机构正解的吴方法

研究了3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解.以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列,从而导出3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为与现有文献不同的一元六次方程.该封闭解不仅适用于3-RPR平面并联机构,也适合于所有包含6R-Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构.给出了6组实根的数值解实例.     

一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析

文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析。首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求导并整理成关于机构的输入与输出的矩阵方程形式,依次对输入、输出雅可比矩阵的行列式进行分析,得到机构奇异的位姿关系与分支奇异时的位形,对输出雅可比矩阵不为方阵的构型采用机构的奇异运动学原理建立其奇异的判别方程,并仿真出机构在各个构型下的奇异轨迹。研究结果为该机构在今后的更深入的工作空间、动力学以及控制等方面的研究打下基础。     

AN/VAC/甲基丙烯磺酸钠三元共聚系统竞聚率的测定

根据该AN/VAC/甲基丙烯磺酸钠三元共聚体系特征,提出了该体系竞聚率测定的系统研究方案.根据竞聚率计算的原理,融汇二元共聚和三元共聚的基础理论,建立通用竞聚率计算数学模型,开发竞聚率计算软件,为非常规三元共聚体系竞聚率测定提供了新途径.     

Meso(4-磺基苯)卟啉(TPPS4)的极谱行为研究

研究了TPPS4的极谱伏安行为,结果表明:在底液为pH=7.18的NaH2PO4-Na2HPO4缓冲液中,TPPS4在-0.67V(vs.SCE)处有一个稳定而灵敏的还原峰,其峰电流与TPPS4浓度在1×10-7～9×10-6mol/L范围内有良好的线性关系(相关系数r=0.9983,0.9999),检测限LOD为3×10-8mol/L.标准回收率在96.17%～102.3%之间,精密度较好,RSD为0.56%(n=5),可望用于定量分析.此外,还对电极反应的机理进行了探讨.另外,通过研究峰电流与扫描速度的关系,可以定性地判断TPPS4与各种环糊精包结能力的大小.     

中钨矿离子交换结晶制备（NH4）10W12O41工艺研究

研究了从中钨矿压煮液,中用强碱性阴离子交换树脂除杂的最佳条件,并结晶制备高纯度仲钨酸铵（NH4）(10)W(12)O(41)。所得工艺条件为：料液PH10．44,最大穿漏交换容量W03190．83mg／g干树脂,交换PH10．38,水洗剂0．10mol／LNH4Cl,淋洗剂0．25mol／LNH4Cl-氨水。同时对钨的淋洗解吸效益进行了分析。     

(+)-4-(2-甲基丁基)-4′-氰基联苯的合成

以(+)-对甲苯磺酸-2-甲基丁酯与联苯基溴化镁反应,在催化剂作用下实现手性戊基与联苯偶联,再经碘化和氰化,合成了(+)-4-(2-甲基丁基)-4′-氰基联苯(CB-15)。总收率为15%(以左旋戊醇计算)。同时,就手性戊基与联笨偶联的机理等问题作了讨论。     

(Bu4N)0.9 [(C4S4H4)2Ni]的合成及表征

本文设计合成了未见文献报道的新型金属配合物（Bu4N）0.9[（C4S4H4）2Ni],通过分析IR、UV1、HNMR谱和EA,确定了化合物的组成和结构,并用循环伏安法研究了其电化学性质.     

(4 S)-苯氧基-(S)-脯氨酸的合成

以光学活性的天然L-羟基脯氨酸为原料，通过氯甲酸乙酯／甲醇反应生成N—乙氧羰基—(4R)—羟基—(S)—脯氨酸甲酯，然后通过Mitsunobu反应在吡咯环4—位引入苯氧基，最后通过水解脱去保护基，合成了(4S)—苯氧基—(S)—脯氨酸．产物经核磁、元素分析鉴定．     

新试剂N-(4-乙氧苯基)-N′-(4-安替吡啉基)硫脲与蛋白质相互作用的机理研究

利用荧光光谱法研究了N-(4-乙氧苯基)-N′-(4-安替吡啉基)硫脲与血清白蛋白的作用机理,根据荧光猝灭效应求得了硫脲与血清白蛋白的结合常数,根据荧光非辐射能量转移理论和热力学参数确定了它们之间的主要作用力类型为疏水作用力.     

顺(反)-4,4''''-双(4-羟基苯基偶氮)二苯并冠醚的合成与表征

以顺(反)-二氨基二苯并-14-冠-4、顺(反)-二氨基二苯并-18-冠-6和苯酚为原料,通过重氮化和偶联反应合成了4个新的顺(反)-4,4′-双(4-羟基苯基偶氮)二苯并-14-冠-4(化合物1和2)和顺(反)-4,4'-双(4-羟基苯基偶氮)二苯并-18-冠-6(化合物3和4).化合物的结构通过元素分析、紫外光谱、红外光谱和核磁共振波谱等手段确证.发现反式-构型的化合物2和4的熔点高于顺式-构型的化合物1和3的熔点.     

用MS-X_α方法研究(CrO_4)~(5-)的电子能级

本文采用了自旋极化MS-X_α方法,计算了铬离子(CrO_4)~(5-)的电子结构,给出了单电子本征值、本征函数和自旋极化分裂。用过渡态理论确定了基态组态,计算了部分光学跃迁和电荷转移跃迁的能量,并研究了配位体距离的影响。     

（PPN）2[Fe4S4（SPh）4]的合成及分子结构

（ＰＰＮ）_２［Ｆｅ_４Ｓ_４（ＳＰｈ）_４］的合成及分子结构黄静伟，王金枝，张鸿图，杨如，周明玉，万惠霖（化学系）铁蛋白是固氮酶的一个重要组成部分，它能键合两分子的ＭｇＡＴＰ，并在ＡＴＰ水解的驱动下，把从还原剂（Ｎａ。Ｓ。Ｏ。）输送过来的电子再传递给Ｍ...