单边Lipschitz非线性系统观测器设计的新方法

讨论一阶非线性系统观测器设计问题,引入单边Lipschitz条件估计观测器上的非线性变量函数,在此条件基础上得出一阶非线性系统观测器存在的充分条件,该充分条件比以往文献中的结果限制要少.结论表明,如此系统的非线性观测器的稳定性只取决于线性稳定矩阵的特征根,则得到一种系统的计算方法,保证一阶系统观测器设计的渐进稳定.     

基于拟单边Lipschitz条件的非线性系统观测器设计

一类拟单边Lipschitz非线性系统的观测器设计问题．基于拟单边Lipschitz条件,给出一系列这类非线性系统观测器存在性的充分条件,这些条件至少是已有文献中相关结论的补充,而且和已有文献中的结论相比,所给出的充分条件要减少保守性．论文表明了对于大多数非线性系统观测器的设计而言,拟单边Lipschitz常数矩阵要优于单边Lipschitz常数和传统的Lipschitz常数．需要指出的是所提出的方法不仅可以直接应用于一些重要的Lipschitz非线性系统,对于拟单边Lipschitz非线性系统而非通常的Lipschitz非线性系统也同样适用．最后,仿真算例验证了结论的可行性．     

一类拟单边Lipschitz非线性系统的观测器设计问题

根据拟单边Lipschitz条件和一个重要矩阵不等式,给出了该类非线性系统观测器存在的充分条件.     

一类非线性系统的自适应模糊观测器设计

针对一类不确定非线性系统提出了自适应模糊观测器设计方法。该观测器采用模糊系统逼近非线性函数,它不要求被观测对象结构和参数已知的条件,并对估计误差、模糊逼近误差和外扰的存在采用了鲁棒监督项以保证良好的观测性能,该观测器是对非线性广义Luenberger自适应观测器的一种扩展。该方法的有效性得到理论证明和仿真实验的验证。     

一类可非线性控制系统的降维观测器设计与仿真

论文主要研究为一类Lipschitz非线性系统设计全维和降维观测器.基于微分中值定理和一个重要的矩阵不等式,研究了这类非线性系统观测器存在的充分条件,并且以线性矩阵不等式的形式给出,所得结论至少是已有文献的补充.此外,获得的充分条件要比文献中这类非线性系统降维观测器的设计方法要减少保守性.同文献[1]相比,避免了解高阶线性矩阵不等式,而且线性矩阵不等式的可解性也更优于已有文献中矩阵不等式的可解性.最后,仿真算例验证了结论的有效性.     

一类非线性系统的自适应模糊观测器设计

针对一类不确定非线性系统提出了自适应模糊观测器设计方法．该观测器采用模糊系统逼近非线性函数，它不要求被观测对象结构和参数已知的条件，并对估计误差、模糊逼近误差和外扰的存在采用了鲁棒监叔项以保证良好的观测性能，该观测器是对非线性广义Luenberger自适应观测器的一种扩展．该方法的有效性得到理论证明和仿真实验的验证．[第一段]     

一类非线性系统的观测器设计方法

通过研究一类非线性系统的观测器设计方法,运用Lyapunov函数及线性矩阵不等式理论,给出了观测器渐近稳定的充分条件.设计方法放宽了对系统的要求,所得到的判据即使在(A-LC)不稳定的情况下,也可使观测器误差渐进稳定.     

具有线性输出结构的非线性系统故障诊断和容错控制

研究了一类具有线性输出结构的非线性系统故障诊断和容错控制,利用自适应观测器来构造线性残差,同时构造李亚普诺夫函数,使其一阶导数为负来得到故障估计值,容错控制部分设计了2个自适应观测器,通过控制器重组使故障发生后的系统输出跟踪原系统输出.理论分析和仿真结果证明了该方法的有效性.     

一类非线性不确定时滞系统基于观测器的鲁棒稳定

研究了一类具有非线性不确定性时带系统的基于状态观测器的鲁棒稳定控制器的设计问题。在非线性不确定函数增益有界的假设条件下,对所构造的增广系统,利用Lyapunov稳定性理论,证明了其鲁棒稳定的一个充分条件, 给出了通过求解两个代数RicCatl方程的状态观测器和鲁棒稳定控制器的设计方法, 结果是对线性不确定时滞系统相应结果的一种推广。最后做了具体算例。     

一类不确定非线性系统的鲁棒故障检测观测

主要研究了一类不确定非线性系统基于自适应故障检测(FD)观测器的故障估计问题.首先引入拟单边Lipschitz条件,相对于传统的Lipschitz条件在设计自适应故障检测观测器时是可以减少保守性的,并且利用Lyapunov函数和线性矩阵不等式(LM I)证明了自适应观测器的渐进稳定性以及故障估计误差是一致最终有界的.还证明了由传感器故障延拓至执行器故障时结论仍然是适用的,最后给出数值算例说明了结论的有效性.     

关于含有未知输入的广义时滞系统的函数观测器设计(英文)

针对含有不确定输入的广义时滞系统,研究输出函数观测器的设计方法。首先给出系统存在输出函数观测器的充分条件,其次通过线性矩阵不等式的方法求解观测器的各个参数,最后得出输出函数观测器设计的具体步骤。两个数值例子可以说明该方法的简单、有效性。     

一类线性时滞系统的状态观测器设计

研究了一类线性时滞系统的状态观测器设计问题,首先基于时滞系统的Lyapunov稳定性方法给出了状态观测器条件,然后在一定的条件下提出了两种时滞系统的状态观测器设计算法.数值例子说明了该方法的简单、有效性.     

基于拟单边Lipschitz条件的非线性系统自适应观测器设计

用拟单边Lipschitz条件代替通常的Lipschitz条件研究了一类非线性系统自适应观测器的设计方法.所得到的判据较已有文献的结果减少了保守性,并给出了仿真算例验证了所给方法的有效性.     

一类可微非线性系统全维观测器设计

对一类可微Lipschitz非线性系统的全维观测器设计的探究.主要借助拟单边Lipschitz条件给出对一类可微非线性系统全维观测器的设计方法.并给出仿真算例.     

基于干扰观测器的移动机器人轨迹跟踪控制

针对移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的积分滑模控制器.考虑侧滑与干扰的影响,建立了移动机器人的运动学和动力学模型.基于终端滑模理论设计了自适应滑模干扰观测器,实现了对复合干扰的有限时间逼近.在此基础上设计了基于运动学模型的轨迹跟踪控制器,保证了位置跟踪误差的渐近收敛和角度误差的有界收敛.结合干扰观测器和积分滑模方法,设计了基于动力学模型的速度跟踪控制器.通过仿真验证了所设计控制算法的有效性.