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面向在轨服务的空间电磁对接技术能克服传统基于推力器对接所固有的不足,应用前景广阔。航天器对接是一个相对距离逐渐减小的过程,应用于控制器设计的解析远场电磁力模型具有强非线性,且模型误差随相对距离的减小而逐渐增大。基于Lyapunov稳定性理论开展空间电磁对接轨迹跟踪控制器的自适应设计,通过控制参数在线修正以消除模型的不确定性以及外界干扰的影响;开展控制参数整定分析,证明了自适应控制策略的渐近稳定性。理论分析及仿真结果表明,空间电磁对接的自适应控制策略是可行的,并且具有渐近稳定性。 相似文献
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飞行器轨迹优化应用遗传算法的参数化与约束处理方法研究 总被引:12,自引:0,他引:12
飞行器再入轨迹优化是一类最优控制问题。传统的优化方法存在初始值敏感问题。遗传算法具有较强的鲁棒性,对初值不敏感。但遗传算法是静态优化算法,不能直接用于动态系统的最优控制问题。为了设计染色体,需要将最优控制问题通过参数化方法转化为静态优化问题。为了设计合适的适应度函数,约束处理是飞行器轨迹进行遗传搜索时必需解决的问题。以可重复使用运载器再入轨迹优化为例,研究了各种参数化方法和罚函数方法的应用,探讨了飞行器轨迹优化中的染色体和适应度函数设计。仿真结果表明直接离散方法和动态罚函数法有较好的性能。 相似文献
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为保证智能车辆跟踪控制的精确性、行驶稳定性和在线实时性,设计了一种显式模型预测跟踪控制方法.建立了预测时域内的跟踪精准性和行驶稳定性指标函数及约束,将跟踪控制问题转化为动态干扰下的主动转向最优化问题为提高实时性,将传统模型预测控制系统转化为与之等价的显式多面体分段仿射系统,运用参数分区上的显式控制律求得最优转角控制量.... 相似文献
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汽车主动悬架系统的最优跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究汽车主动悬架系统的线性二次型最优跟踪控制问题.基于两自由度1/4汽车悬架主动控制模型,通过利用参考输入外系统的状态来构造前馈控制作用,得到了系统的最优跟踪控制律.该跟踪控制律由状态反馈项和前馈补偿项构成,前馈增益可以通过求解矩阵方程得到.仿真算例表明了采用前馈反馈控制方法进行悬架系统最优跟踪设计的有效性. 相似文献
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提出了一种再入机动飞行器(maneuvering reentry vehicle, MRV)的最优制导与控制方案。针对MRV再入机动轨迹优化问题,提出了新的基于Gauss伪谱优化方法的分段优化策略;由产生的最优参考轨迹,生成系统的外环最优制导指令。接着利用轨迹线性化控制(trajectory linearization control, TLC)方法设计系统的内环控制律。基于MRV完整的非线性六自由度模型,仿真表明提出的再入轨迹优化设计方法是有效的,而且内环TLC控制器可以准确地跟踪外环的最优制导指令和最优轨迹,并对系统未建模特性和参数不确定性具有一定的鲁棒性能。 相似文献
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A robust task space tracking scheme is proposed for the free-flying space manipulator system.The dynamic equations of the system are derived via the law of momentum conservation,and then a linear state space representation is formulated by local linearization.A parametric approach is applied by using the eigenstructure assignment theory and the model reference method.A feedback stabilizing controller and a feedforward compensation controller are built based on the approach.Then an optimization procedure is followed after that to obtain the desired requirement and characteristics.Simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed method. 相似文献
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Tang Qiang~ Zhang Xinguo~ & Liu Xicheng~ .Coll. of Automation Northwestern Polytechnical Univ. Xi’an P. R. China .Flight Automatic Control Research Inst. Xi’an P.R. China 《系统工程与电子技术(英文版)》2006,17(2)
1 .INTRODUCTIONThei mportance of terrain-following,terrain-avoid-ance ,andthreat-avoidance (TF/TA2) guidance forcruise missiles and aircraft is a well-recognized as-pect of military operations . Typically , the TF/TA2guidance system development consists of twomajor steps : (1) opti mal trajectory generationwithin maneuvering constraints considering ter-rain,obstacles and threats toincrease both surviv-ability and mission effectiveness ; (2) control lawdevelopment to followthe opti mal t… 相似文献
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针对常加速目标跟踪的最优观测者轨迹问题,基于最优控制理论建立最优观测者轨迹的优化模型,然后运用解析法得到全局精度指标下常速率观测者最优航向的必要条件,通过仿真讨论目标加速度、观测者速率、目标与观测者的初始距离、目标航向对最优观测者轨迹的影响。仿真结果表明,当目标从近处以较小加速度作接近观测者的运动时,观测者的最优轨迹较光滑;为对常加速目标进行精确跟踪,观测者应沿最优轨迹作高速率的机动。 相似文献
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The use of a methodology of nonlinear continuous predictive control to design the guidance control law for the aircraft TF/TA2 trajectory tracking problem is emplojed. For the derivation of the predictive control law, by using Taylor series expansion, and based on optimizing a performance index which is a quadratic function of both the predictive value of the state variables and the control inputs, a state variable feedback controller for nonlinear systems is obtained, and it provides a tradeoff between satisfactory tracking performance and the control magnitude requirements. Numerical simulation results for a supersonic fighter aircraft model show the viability of this approach. 相似文献
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针对具有非零初始误差的多关节机械手的轨迹跟踪控制问题,首先采用降阶变换的方式将原系统转化为低阶系统,再对低阶系统重新变换设计,该方法消除了Kawamura方法在学习过程中要求每次学习初态与期望初态一致或迭代初态固定的限制.然后提出一种新型快速迭代算法对变换后的机械手系统模型进行学习控制,充分利用了系统已存的有效信息,使系统的输出能尽快地收敛于期望轨迹.该算法相对于P型算法具有较快的跟踪收敛速度,相对于PD型算法计算过程简便易行,避免了微分运算给系统带来的不稳定影响.仿真结果表明了所提控制方案的有效性,提高了系统的实时性. 相似文献
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研究了考虑航天器交会逼近轨迹安全的超快速逼近策略和轨道控制方法。在超快速逼近方面,为了解决超快速逼近和轨迹被动安全的矛盾,提出瞄准偏置点概念。交会逼近时追踪航天器先以被动安全速度向瞄准偏置点快速逼近,再由瞄准偏置点向终端瞄准点逼近。在轨道控制方面,将超快速逼近过程中分别设计解耦后三通道的模糊控制器,对轨道各方向进行独立控制。仿真结果表明,在保证交会逼近过程安全性和逼近终端精度的前提下,文中方法不仅可以适应初始速度较大约束,而且可将交会逼近时间减少为传统逼近方法的20%。 相似文献
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Optimal tracking control for linear time-delay large-scale systems with persistent disturbances
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An optimal tracking control (OTC) problem for linear time-delay large-scale systems affected by external persistent disturbances is investigated. Based on the internal model principle, a disturbance compensator is constructed. The system with persistent disturbances is transformed into an augmented system without persistent disturbances. The original OTC problem of linear time-delay system is transformed into a sequence of linear twopoint boundary value (TPBV) problems by introducing a sensitivity parameter and expanding Maclaurin series around it. By solving an OTC law of the augmented system, the OTC law of the original system is obtained. A numerical simulation is provided to illustrate the effectiveness of the proposed method. 相似文献
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针对存在未知海流扰动条件下无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的轨迹跟踪控制问题,提出一种欠驱动UUV的动态面反演轨迹跟踪控制方法.首先,设计一种改进型海流扰动观测器来估测航行器动力学模型中存在的未知海流扰动.然后,采用反演法并结合动态面控制技术设计三维轨迹跟踪控制器,将控制... 相似文献