可编程控制器在机械手控制中的应用

介绍OMRON CQM1H可编程控制器在机械手控制中的应用,内容包括:机械手的结构、PLC接线图、伺服电机的控制和程序的编制.实验表明:该机械手结构简单、工作可靠,重复定位精度可达到±0.01 mm.     

三菱PLC在机械手定位控制中的应用

本文以YL-335B型自动生产线实训考核装置为背景,以传输单元为例重点讲述了PLC对机械手自由转动的控制,指出伺服电机在机械手定位中的应用,大大提高了置位的准确度,并用PLC对其进行速度控制,增强了其应用性。该设备使用效果良好,成本低,同时具备在三维空间内大范围作业的功能。     

试论基于PLC控制的机械手设计

基于PLC控制的机械手是由位置控制模块QD75D4输出8路脉冲,分别驱动横轴、竖轴伺服驱动器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,传感器将位置信号传给PLC主机;位置信号由QD75模块的IO点反馈给PLC主机,通过伺服电机的正反转来控制机械手,通过真空装置的控制来吸着玻璃面板,从而实现机械手精确运动的功能。本课题开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在简单重复的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。     

TP—801单板机用于直流电动机的脉冲调速控制系统

一、引 言 脉冲调速是直流电动机的一种控制方式,它广泛应用在各种电车的传动上,及某些小型直流伺服电机系统,如家用电器和机械手的定位控制场合,这些伺服电机的起动阻力矩往往影响到低速范围内的稳定运行,采用脉冲控制能消除起动摩擦引起的种种困难,使转速与控制电压成线性关系。本文研究了利用单板微型机控制直流电动机脉冲调速的方法,介绍单板机控制直流电动机运行的工作原理,给出接口电路原理图及软件编程的流程图和程序清单。实验表明该系统能充分发挥计算机软件编程的灵活性,实现控制功能多样化而硬件电路简单,提高了可靠性。     

平面关节型机械手的运动学求解与仿真研究

根据平面关节型机械手的结构特征,运用杆件坐标系建立平面关节型机械手的运动学模型;通过建立A矩阵和矩阵变换实现机械手的位置、速度正运动学和逆运动学求解;在正运动学和逆运动学的数学模型基础上,选择MATLAB机器人工具箱为软件平台,建立平面关节型机械手模型并进行仿真,获得关节扭矩和角速度曲线,为伺服电机的选择、控制系统的设计和研发提供参考和决策依据。     

基于运动控制卡的机械手控制系统研究

以运动控制卡为基础,设计一种四关节机械手的控制系统,实现了对多个交流伺服电机的闭环控制,并以VC编制相应的软件系统.介绍了其硬件组成及工作原理、运动控制卡的开发环节、软件结构与流程.     

一种欠驱动3D打印机械手的结构设计

本研究目的是为UR5机器人设计一种结构简单易于控制的欠驱动3D打印机械手.欠驱动结构是指驱动器数目少于本身自由度数目的机构.根据此设计原理设计出通过一个伺服电机驱动4根手指,每个手指由两个指骨构成的欠驱动3D打印机械手.机械手电机通过滑轮系统与手指连接,每个手指都可独立移动,使得机械手可抓取各种不规则物体.通过抓握类型分析、机械手机构设计、手指滑轮系统的优化,确定设计参数设计出机械手.采用3D打印技术能廉价、快速地制造机械手零件.机械手能很好地保持抓取时的稳定性、对抓取对象的适应性和降低机械手结构的复杂性.     

PLC和触摸屏在机械手控制中的应用

本文介绍了PLC在机械手控制中的具体应用以及利用触摸屏对机械手进行监控的方法。PLC控制的机械手系统可靠性高,控制方便,同时利用触摸屏组态软件设计机械手控制系统监控界面,可以提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态,极大的提高了系统的工作效率。     

FROG-LEG型机械手的模型预测控制研究

研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建立了水平和垂直方向解耦的动力学模型,在此基础上对并联机械手进行了基于预测控制的轨迹跟踪研究。仿真实验表明:该预测控制方案可以使得机械手有效地跟踪路径规划器给出的轨迹;关键关节的控制效果可以通过加大其权重得到提高;模型校正可以大大降低控制误差。     

机械手单关节的混合模糊控制模型

本文建立了机械手的单关节控制模型,并提出了一种基于模糊理论的机械手控制方法－－混合模糊控制,克服了传统方法对机械手控制的静态误差不稳定,响应速度慢、平滑性差等问题,进而提出了关于机械手控制一个方向。     

多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法研究

针对传统机械手腕关节控制方法稳定性低和灵活性差的弊端,提出一种新的多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法。介绍了多自由度机器人关节系统,按动力学系统组建机械手腕关节的动力学模型,采用拉格朗日方法获取动力学方程。介绍了PD手腕关节位置控制方法,在此基础上通过改进纯积分力控制方法实现多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制。分析了机械手腕关节混合位置/力矩控制过程,通过差动机构控制两个驱动器,使其完成机械手腕关节外展/内收和伸展/翘曲两个自由度,提高机械手腕控制灵活性。实验结果表明,所提方法控制精度和稳定性高,能够保证机械手腕关节的灵活性。     

多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法

针对传统机械手腕关节控制方法稳定性低和灵活性差的弊端,提出一种新的多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法。介绍了多自由度机器人关节系统,按动力学系统组建机械手腕关节的动力学模型,采用拉格朗日方法获取动力学方程。介绍了PD手腕关节位置控制方法,在此基础上通过改进纯积分力控制方法实现多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制。分析了机械手腕关节混合位置/力矩控制过程,通过差动机构控制两个驱动器,使其完成机械手腕关节外展/内收和伸展/翘曲两个自由度,提高机械手腕控制灵活性。实验结果表明,所提方法控制精度和稳定性高,能够保证机械手腕关节的灵活性。     

基于S3C2440嵌入式Linux的伺服电机控制

介绍一种基于S3C2440微处理器的伺服电机控制方案.ARM微处理器几乎已经深入到工业控制、无线通讯、网络应用、消费类电子产品,成像和安全产品各个领域.本文实现基于S3C2440的Linux的伺服电机的按键控制,控制伺服电机转动方向及速度,并通过LED指示灯、蜂鸣器等表征伺服电机的工作状态.     

基于工作空间的机械手滑动控制

本文考察了机械手工作空间的滑动控制,提出了一种新的控制方法,此法不需求工作空间向关节空间的逆变换,而且可以用于冗余机械手及奇异位置的控制。等价控制输入由一简单的方程求解,便于实现计算机适时控制,通过对一个自由度机械手的仿真研究,证实了此法的可行法。     

4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析

为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。     

PLC在机械手中的应用

介绍了利用三菱FX2M系列PLC对机械手的控制,阐述了控制方案,同时根据机械手的控制要求和特点,确定了PLC的输入输出分配,设计出梯形图并进行现场调试。     

一种分类机械手的研制与开发

提出了一种用在晶体角分类机上替代工人来完成卸料及分类工作的机械手.该分类机械手是机械、电气传动、气动控制、嵌入式微控制器和微电子器件相结合的产物.机械部分构成了分类机械手的骨架;步进电机等使分类机械手实现了准确运动;气动元件使分类机械手变得灵巧、简捷.借助于系统状态变换等方法,以微控制器C8051F206为核心的分类机械手控制器的软件给予了分类机械手某些简单的人工智能,使其能准确无误地重复完成卸料及分类任务.分类机械手的基准定位与步进电机步进计数控制的结合可使其长期运行无积累误差.经在工业现场的长期使用证明,该分类机械手设计合理、工作可靠.     

基于组态监控的多种工作方式机械手的PLC控制系统

在各种生产线的自动控制系统中,机械手的应用是十分广泛的,机械手的控制方式在不同场合又有不同的要求,提出了一种实现多种工作方式机械手实用的控制方法,利用PLC及组态软件通过网络通信方式在上位机上实现了机械手的监控.PC机上的操作调试简单、方便,对象的步序动作直观、清析.     

基于LabVIEW的直流伺服电机控制系统开发

针对教学过程中学生难以理解直流伺服电机控制系统工作原理这一问题,开发了一种直流伺服电机控制系统。实验系统基于LabVIEW软件进行上位机人机界面设计和单片机控制程序的编写,运用STM32单片机和相关芯片构成单片机控制系统硬件,直流电机加编码器代替直流伺服电机,实现了电机速度控制采集、PID控制原理展示。运用该系统,可以实时调整PID参数和获取电机速度曲线,易于实现PID参数整定和二次开发,从而加深学生对直流伺服电机控制原理的认识和理解。     

移动机械手的整体运动学建模与控制

移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成.移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一.本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果.